如果我们在最后一步执行了 mini更新，我们将更新 局部点集图 和 局部栅格地图（粗略） % 1....(pts, 1);%点集 里面 点的个数 %hits为被占用的栅格的二维坐标 (第hits(1)块,第hits(2)块) hits = round( (pts-repmat(minXY, N, 1))...-------------- %局部栅格地图信息 % Grid map information metricMap = gridmap.metricMap;%栅格地图中0元素所在的位置靠近非零元素位置的最短栅格距离构成的矩阵...非占用点距离占用点的距离矩阵 %score理解为 下一位姿扫描栅格与当前位姿扫描栅格的重合度(score约小 表示重合度越高) hits...iter = iter + 1; end (9)AddAKeyScan.m %将预测下一位姿的地图添加到全局地图中 %或者如果判断下一位姿出现了错误，回到的距其最近的正确位姿，重新往后进行 function
如果任何打开的文稿有未存储的更改，系统就会询问您要不要存储这些更改。 Shift-Command-Q 退出登录您的 macOS 用户帐户。系统将提示您确认。...Fn–左箭头 Home：滚动到文稿开头 Fn–右箭头 End：滚动到文稿末尾。 Command–上箭头 将插入点移至文稿开头。 Command–下箭头 将插入点移至文稿末尾。...Shift–上箭头 将文本选择范围扩展到上一行相同水平位置的最近字符处。 Shift–下箭头 将文本选择范围扩展到下一行相同水平位置的最近字符处。...Option-Command-T 在当前“访达”窗口中有单个标签页开着的状态下显示或隐藏工具栏。 Option-Command-V 移动：将剪贴板中的文件从原始位置移动到当前位置。...按住 Command 键拖移 将拖移的项目移到其他宗卷或位置。拖移项目时指针会随之变化。 按住 Option 键拖移 拷贝拖移的项目。拖移项目时指针会随之变化。
Fn–左箭头开头：滚动到文稿开头。Fn–右箭头结尾：滚动到文稿末尾。Command–上箭头将插入点移至文稿开头。Command–下箭头将插入点移至文稿末尾。...Command–Shift–右箭头选中插入点与当前行行尾之间的文本。Shift–上箭头将文本选择范围扩展到上一行相同水平位置的最近字符处。...Shift–下箭头将文本选择范围扩展到下一行相同水平位置的最近字符处。Shift–左箭头将文本选择范围向左扩展一个字符。Shift–右箭头将文本选择范围向右扩展一个字符。...Command-Option-V移动：将剪贴板中的文件从其原始位置移动到当前位置。...拖移时按 Command 键将拖移的项目移到其他宗卷或位置。拖移项目时指针会随之变化。拖移时按 Option 键拷贝拖移的项目。拖移项目时指针会随之变化。
Fn-左箭头Home:滚动到文稿开头 Fn-右箭头End:滚动到文稿末尾 Command-上箭头将插入点移至文稿开头。...sht- Command-右箭头选中插入点与当前行行尾之间的文本。 Shift-上箭头将文本选择范围扩展到上一行相同水平位置的最近字符处。...shit-下箭头将文本选择范围扩展到下一行相同水平位置的最近字符处。 Shift-左箭头将文本选择范围向左扩展一个字符。 Shift-右箭头将文本选择范围向右扩展一个字符。...Option- Command-V移动:将剪贴板中的文件从原始位置移动到当前位置。 Option- Command-Y显示所选文件的快速查看幻灯片显示。...按住 Command键拖移将拖移的项目移到其他宗卷或位置。拖移项目时指针会随之变化。 按住 Option键拖移拷贝拖移的项目。拖移项目时指针会随之变化。
end——刷新屏幕 del——删除点取的元件（1个） ctrl+del——删除选取的元件（2个或2个以上） x+a——取消所有被选取图件的选取状态 x——将浮动图件左右翻转 y——将浮动图件上下翻转...+backspace——恢复前一次的操作 ctrl+backspace——取消前一次的恢复 crtl+g——跳转到指定的位置 crtl+f——寻找指定的文字 alt+f4——关闭prote spacebar...shift+左箭头——光标左移10个电气栅格 右箭头——光标右移1个电气栅格 shift+右箭头——光标右移10个电气栅格 上箭头——光标上移1个电气栅格 shift+上箭头——光标上移10...个电气栅格 下箭头——光标下移1个电气栅格 shift+下箭头——光标下移10个电气栅格 ctrl+1——以零件原来的尺寸的大小显示图纸 ctrl+2——以零件原来的尺寸的200%显示图纸 ctrl...+alt后移动或拖动——移动对象时，保持水平方向 * 顶层与底层之间层的切换 + （-） 逐层切换：“+”与“-”的方向相反 Q mm（毫米）与mil（密尔）的单位切换 IM 测量两点间的距离
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Option-Command-T：在当前“访达”窗口中有单个标签页开着的状态下显示或隐藏工具栏。 Option-Command-V：移动：将剪贴板中的文件从原始位置移动到当前位置。...连按 Command 键：在单独的标签页或窗口中打开文件夹。 按住 Command 键拖移到另一个宗卷：将拖移的项目移到另一个宗卷，而不是拷贝它。 按住 Option 键拖移：拷贝托移的项目。...Fn–左箭头：Home：滚动到文稿开头。 Fn–右箭头：End：滚动到文稿末尾。 Command–上箭头：将插入点移至文稿开头。 Command–下箭头：将插入点移至文稿末尾。...Shift–上箭头：将文本选择范围扩展到上一行相同水平位置的最近字符处。 Shift–下箭头：将文本选择范围扩展到下一行相同水平位置的最近字符处。...Control–L：将光标或所选内容置于可见区域中央。 Control–P：上移一行。 Control–N：下移一行。 Control–O：在插入点后新插入一行。
如下图中，背景中繁忙的人群只剩下极少量的点表示，而画面下方大量的点被信息量极低的地面占用。...在点云上，传统方法为 K 近邻（K-nearest neighbors），即根据欧氏距离找到离每个点最近的 K 个点，然后把它们的集合定义为此 token 的邻域。...作者们受到一些高效 KNN 算法的启发，首先将点云划分为大小均等的（小）聚类（例如 8 个点），然后再将每个点的邻域定义为离它最近的 R 个聚类（如 6 个聚类）。...局部注意力 将点云分为大小均等的聚类后，模型将每个 token 的邻域定义为离它最近的 R 个聚类。...然而，基于点云的邻域可能在不同位置和不同图像中尺度不同。此时，模型将无法泛化到大小不同的同一个物体，或者经过旋转的同一个物体。
若在处理像素时进行变换，将影响图像品质。要对栅格图像应用非破坏性变换，请使用智能对象。（请参阅文末底部的使用智能对象教程。）变换矢量形状或路径始终不会造成破坏，因为这只会更改用于生成对象的数学计算。...默认情况下，此点位于对象的中心；但是，您可以将它移动到另一个位置。 斜切垂直或水平倾斜项目。 扭曲将项目向各个方向伸展。 透视对项目应用单点透视。 变形变换项目的形状。...但是，您可以使用选项栏中的参考点定位符更改参考点，或者将中心点移到其它位置。 选取一个变换命令。图像上会出现外框。 默认情况下，参考点处于隐藏状态。...应用与智能对象图层链接或未链接的图层蒙版。 使用分辨率较低的占位符图像（您以后会将其替换为最终版本）尝试各种设计。...无法对智能对象图层直接执行会改变像素数据的操作（如绘画、减淡、加深或仿制），除非先将该图层转换成常规图层（将进行栅格化）。
Elfes等[69]将传感器信息解释为栅格单元值以构建占用栅格。当将传感器数据解释为占用信息时，不可避免地引入未知部分和误差导致的不确定性。...该方法将深度数据投影到由近似核函数定义的高维希尔伯特空间中，然后在该高维空间中学习线性逻辑回归模型，结果是一个sigmoid似然判别模型，可预测欧几里得空间中某点被占用的概率。...单个栅格未被占用的概率为： 其中， 表示位置 的特征向量， 表示学习的参数向量。...因为有边界和障碍物的存在，减小内部未被占用栅格与最近障碍物点的距离，即从障碍物栅格开始，逐步向外扩散更新，计算新的最近障碍物坐标与距离，距离越近颜色越深。当所有栅格都被更新后，距离图建立完成。...通过对比连续两帧间栅格的异同，利用迭代最近点（Iterative Closest Point，IPC）预测其当前障碍物的真实占用概率情况。
Option-Command-T：在当前“访达”窗口中有单个标签页开着的状态下显示或隐藏工具栏。 Option-Command-V：将剪贴板中的文件从原始位置移动到当前位置。...连按 Command 键：在单独的标签页或窗口中打开文件夹。 按住 Command 键拖移到另一个宗卷：将拖移的项目移到另一个宗卷，而不是拷贝它。 按住 Option 键拖移：拷贝托移的项目。...Fn-左箭头：Home：滚动到文稿开头。 Fn-右箭头：End：滚动到文稿末尾。 Command-上箭头：将插入点移至文稿开头。 Command-下箭头：将插入点移至文稿末尾。...Shift-上箭头：将文本选择范围扩展到上一行相同水平位置的最近字符处。 Shift-下箭头：将文本选择范围扩展到下一行相同水平位置的最近字符处。...Control-L：将光标或所选内容置于可见区域中央。 Control-P：上移一行。 Control-N：下移一行。 Control-O：在插入点后新插入一行。
Elfes等[69]将传感器信息解释为栅格单元值以构建占用栅格。当将传感器数据解释为占用信息时，不可避免地引入未知部分和误差导致的不确定性。...该方法将深度数据投影到由近似核函数定义的高维希尔伯特空间中，然后在该高维空间中学习线性逻辑回归模型，结果是一个sigmoid似然判别模型，可预测欧几里得空间中某点被占用的概率。...单个栅格未被占用的概率为： \phi(x)其中， 表示位置 的特征向量， 表示学习的参数向量。...因为有边界和障碍物的存在，减小内部未被占用栅格与最近障碍物点的距离，即从障碍物栅格开始，逐步向外扩散更新，计算新的最近障碍物坐标与距离，距离越近颜色越深。当所有栅格都被更新后，距离图建立完成。...通过对比连续两帧间栅格的异同，利用迭代最近点（Iterative Closest Point，IPC）预测其当前障碍物的真实占用概率情况。
SSB频域 对于SSB频域位置的确定，两种确定方式： 1、 UE在没收到显性指示SSB频域位置时，UE确定SSB的频域位置 2、 UE在收到显性指示SSB的频域位置时，UE确定SSB的频域位置 未搜到...SIB1之前的SSB频域位置 首先根据同步栅格(同步栅格指示当不存在SSB位置的显示信令时，UE可用于系统获取的SSB的频域位置(UE开机时可根据同步栅格得到SSB的大致范围，然后进行盲搜))确定SSB...的频域位置(参考协议38.104) 其中同步栅格定义了所有频率，SSB的频率位置定义为：SSBEF，其编号为GSCN(Global Synchronization Channel Number，简称GSCN...)，定义所有频率范围的SSREF和GSCN的参数如下图所示： 2) 然后UE根据频点(对应GSCN)得到SSB pattern(该值可得到SSB的频域位置)，其每个频带的同步栅格如下图所示...： SSB时域位置 未搜到SIB1之前的SSB时域位置 根据GSCN得到了5种SSB pattern(下文的CaseA~CaseE)，其对应SSB的时域关系如下所述： 对于具有SSB的半帧(5ms
其次，我们需要知道激光雷达(Lidar)的最大扫描范围，超出该范围的区域不能被当前位置的Lidar扫描到，因而是定义为未知区域。...计算完成之后，得到三种不同类型的区域：未探测区域、障碍物区域和非障碍物区域，并赋给它们不同的占用概率。...这里将未探测区域的占用概率设为0.5，表示不确定是否占用；障碍物区域占用概率等于0.7，表示大概率被占用；可行驶区域占用概率0.3，表示小概率被占用。...最后，将log odds还原为真实概率，得到每个网格的占位概率值。...m = np.divide(np.exp(L), np.add(1, np.exp(L))) ms.append(m) 生成概率占用地图的过程如下： 最终生成的概率占用栅格地图如下图所示。
提示 CTRL Q: 在参数列表位置，显示可以输入的所有参数。...SHIFT F7: 将当前单词在整个文件中高亮，F3移动到下一个，ESC取消高亮。...移动 ALT UP: 移到上一个方法 ALT DOWN: 移到下一个方法 CTRL B | CTRL 单击： 转到方法定义处 CTRL SHIFT UP: 将当前行上移一行 CTRL SHIFT UP:...编辑 CTRL D: 未选中时，复制当前行到下一行，选中时复制粘贴选中部分。...CTRL J: 输入模板 SHIFT F6: 更改变量/方法名字 删除 CTRY Y: 删除当前行 调试 CTRL F8: 设置/取消断点 其它 CTRL E: 最近访问的文件列表 ESC: 焦点从其它窗口到编辑窗口
本期介绍 本期主要介绍扩展BootStrap入门——知识点讲解(二) 文章目录 1. 布局容器 2....栅格系统将一行分为 12 列 ，通过设定元素占用的列数来 布局元素在页面上的展示位置。...帮助手册位置：全局 CSS 样式 ----- 栅格系统 作用： 可以让开发人员更加轻松进行网页布局，并且轻松进行响应式开发。...内容 相当于 HTML 表格：表格 ---- 行 ----- 单元格 — 内容 栅格参数： “ col- 屏幕尺寸 - 占用列数 ” 列元素的书写顺序，决定布局顺序，先写的列元素会被先布局到行上...列表（美工知识：了解） 我们常用的列表在：全局 CSS 样式----排版----列表 实质：通过设置 display: inline-block; 并添加少量的内补（ padding ），将所有元素放置于同一行
任何一个矩形区域都有位置和尺寸的概念，位置和尺寸则是通过提供的frame属性来描述和实现的。...界面效果图 在这个界面中，那么我们首先可以将整个界面的矩形区域当做为一个栅格G。而这个界面又可以看做是由上、中、下三个矩形区域组成，因此我们可以将栅格G垂直的从上到下划分为A,B,C三个子栅格。...这种栅格定义的规则隐藏了位置的概念，以及隐藏了宽高的概念，而是只用一个值就可以描述一个矩形区域的位置和尺寸。而且我们规定只有叶子栅格的区域才用来存放视图的内容。...如果将非叶子栅格的锚点标志设置为YES，那么这个栅格也可以用来填充子视图，一般用来当做背景视图使用。...2.大于0小于1的常数，表示占用整体尺寸的比例 3.小于0大于-1的常数，表示占用剩余尺寸的比例 4.MyLayoutSize.wrap 表示尺寸由子栅格包裹 5.MyLayoutSize.fill
PBCH位于符号1/3，以及符号2，其中符号1/3上占0~239所有子载波，符号2上占用除去SSS占用子载波及保护SSS的子载波Set 0以外的所有子载波。...未搜到SIB1之前的SSB频域位置 1) 首先根据同步栅格(同步栅格指示当不存在SSB位置的显示信令时，UE可用于系统获取的SSB的频域位置(UE开机时可根据同步栅格得到SSB的大致范围，然后进行盲搜...))确定SSB的频域位置(参考协议38.104的5.4.3节)： 其中同步栅格定义了所有频率，SSB的频率位置定义为：SSBEF，其编号为GSCN(Global Synchronization...对应GSCN)得到SSB pattern(该值可得到SSB的频域位置，详细见下文6.4节)，其每个频带的同步栅格如表6.3所示(对应FR1(Frequnecy Range))、表6.4(对应FR2)所示...图6.2 SSB周期频域位置示意图 6.4 SSB时域位置 未搜到SIB1之前的SSB时域位置 根据GSCN得到了5种SSB pattern(如表6.3和6.4所示，下文的CaseA
概念 栅格图形，是由像素的单个点组成的，每个像素用其 RGB 颜色值表示。栅格图形通常以某种压缩格式存储；显示栅格图形仅需要一个阅读器将其解压并传输到屏幕上。...栅格图形常见压缩方式：从位图图片中选择最有代表性的若干种颜色（通常不超过256种）编制成颜色表，然后将图片中原有颜色用颜色表的索引来表示。这样原图片可以被大幅度有损压缩。...栅格图形的工作是描述哪个方格应该填充什么颜色，而矢量图形的工作是描述要绘制从某个点到另一个点的直线或曲线（绘图指令）。...存储 栅格图形，可以表现色彩的变化和颜色的细微过渡，产生逼真的效果，因此保存时需要记录每一个像素的位置和颜色值，占用较大的存储空间。...如：计算机辅助绘图（CAD）程序；高分辨率打印图像的程序； 汇总 类型 组成 优点 缺点 常见格式 栅格图形 像素 善于重现颜色的细微层次，逼真地表现自然界的景象 缩放和旋转容易失真，同时文件占用存储空间较大
网络分析——最近设施查询 查询离某个位置最近的设施 可以设置一个停止成本，一旦超过这个设置，则不再分析 一旦查找到最近设施，则可以实现的功能包括到达最近设施的路径、旅行花费、方向 网络分析...最大距离计算在输入的距离范围内进行，距离以外的地方直接赋予空值，不作任何计算，如果没有输入任何值，计算在整个图层范围内进行 区域分配 通过分配函数将所有栅格单元分配给离其最近的源 单元值储存了归属源的标识值...，可以用一个确定性的函数或多项式来模拟 通用克里金方法仅用于数据的趋势已知并能合理而科学的描述 自然邻域法插值 使用附近点的值和距离预估每个像元的表面值，该插值也称为Sibson或区域占用（...该表面将通过输入样本且在除输入样本位置以外的其他所有位置均是平滑的。 趋势面法插值(Trend) 可通过全局多项式插值法将由数学函数(多项式)定义的平滑表面与输人采样点进行拟合。...趋势插值法——线性 线性趋势面插值法用于创建浮点型栅格 将通过多项式回归将最小二乘表面与各输人点进行拟合。
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