将物体固定到相机上的问题 - 腾讯云开发者社区

对于复杂的场景，仅仅依靠光照估计无法满足这一要求。当真实场景中存在透明物体时，折射率和粗糙度的差异会影响虚实融合的效果。本文提出了一种新的方法来联合估计照明和透明材料，将虚拟物体插入到真实场景中。...，解决这个问题的关键在于估计真实场景中物体的光照和材质。...本文提出的方法将透明物体的模型嵌入到逆渲染中，通过梯度下降优化算法求解透明物体的精确折射率和粗糙度参数。...最后，在输出阶段，利用估计的光照和材质，将虚拟物体插入到原始场景中，对场景进行渲染，得到最终的结果。本文算法整体框架逆路径追踪逆路径追踪是通过将光传输方程与梯度下降算法相结合来优化参数的过程。...建立这个目标函数是为了通过调整光源和材料的参数，使渲染图像尽可能接近输入图像。为了最小化上述等式，设计了一个迭代过程将路径跟踪嵌入到梯度下降算法中。

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Go每日一库之202：ddns-go（轻松的将域名绑定到自己的电脑或手机上）

项目链接https://github.com/jeessy2/ddns-go项目简介自动获得你的公网 IPv4 或 IPv6 地址，并解析到对应的域名服务。...IP:9876，修改你的配置，成功Linux的x86或arm架构，推荐使用Docker的--net=host模式。...}新的IPv4地址#{ipv4Result}IPv4地址更新结果: 未改变失败成功#{ipv4Domains}IPv4的域名，多个以,分割#{ipv6Addr}新的IPv6地址#{ipv6Result...}IPv6地址更新结果: 未改变失败成功#{ipv6Domains}IPv6的域名，多个以,分割Callback通过自定义回调可支持更多的第三方DNS服务商配置的域名有几行, 就会回调几次支持的变量变量名说明...Callback配置参考界面开发&自行编译如果喜欢从源代码编译自己的版本，可以使用本项目提供的 Makefile 构建使用 make build 生成本地编译后的 ddns-go 可执行文件使用 make

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RAG技术：是将知识库的文档和问题共同输入到LLM中

RAG技术 RAG技术是将知识库的文档和问题共同输入到LLM中RAG技术是先从知识库中检索出与问题相关的文档片段，然后将这些检索到的**文档片段与问题**一起输入到LLM中进行回答。...生成回答将**检索到的文本块与用户的问题**一起作为LLM的输入，LLM根据接收到的上下文信息和问题生成回答。...检索到这些内容后，系统将**其与用户的问题一起输入到生成模型**中，生成模型根据这些信息和自身的语言理解能力，为**用户生成详细、准确的回答**，如“您可以通过我们的手机营业厅APP，在套餐变更页面选择...可能检索到“偏头痛的症状及诊断方法”“颅内压增高导致头痛恶心的原因及治疗”等相关信息。然后将这些检索到的内容和用户的问题一同提供给生成模型，生成模型据此为用户生成个性化的建议。...然后将这些内容与用户的写作主题一起输入到生成模型中，生成模型会根据这些丰富的素材进行创作，生成一篇内容全面、有深度的文章，如“随着科技的飞速发展，人工智能在金融领域的应用日益广泛，从风险防控到投资决策，

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将某个Qt4项目升级到Qt5遇到的问题

该Qt4项目以前是使用Qt4.7.4 MSVC2008开发的，因为使用到了OWC10(Office Web Components)，使用MSVC编译器的话无法正常升级到Qt4.8.x和Qt5，于是将编译器转成了...今天Qt 5.0.1-MinGW预编译版本发布了，于是就拿它练手，将它升级到Qt5，以减少系统中存在的多个Qt版本。遇到的问题如下： 1. ...::fromLocal8Bit()函数将原来的汉字括起来；或者直接将源文件编码转换成UTF-8的（缺点是MSVC编译器不能方便的使用了）。...还有，Qt5解决了ui_qaxselect.h文件的问题。...所以，对主题样式依赖比较严重的程序，要衡量一下是否要升级到Qt5了。

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博客将 Django 1.11+ 升级到 Django 2.2+ 遇到的问题及规避方法

但是，秉着向新技术看齐的态度，我还是花了些时间（大概半天）把博客依赖的 Django 升级到当前最新版的 Django 2.2.6 版本了，在升级的过程中也遇到了很多问题，这些问题也是之前考虑到的，所以基本都迎刃而解了...PyMySQL 版本报错报错现象将 Django 升级到 2.2 以上版本之后，会发现如下报错： ......这个问题的意思是需要 mysqlclient 1.3.13 以上版本，但是当前的版本是 0.9.3。...规避方法方法一：将 Django 的版本降到 2.1.4 版本即可。方法二：仍然使用 django 2.2+ 但是需要修改一些源码的代码。...因为这个库是支持 Python3 的，而且是官方推荐的库，可以避免出现问题。

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解决duilib使用zip换肤卡顿的问题（附将资源集成到程序中的操作方法）

最后发现问题在于把皮肤资源都集成到了zip文件中，程序在刷新界面时会重新从zip文件中读取对应的资源，导致了界面反映卡顿。之前直接把z资源放到目录里或者把zip集成到程序内部，都是没问题的。...，开发时选择这个方法，但是实际发布程序后为了资源的保密就很少这样做了；使用zip文件也是常用的方法，但是问题就在于资源比较多时界面就有明显卡顿；直接使用资源肯定是快速的，但是这个方法就太繁琐了，需要逐个去处理每个资源...，用法见MenuDemo；使用资源的zip压缩包，这个是我最常用的，把资源压缩为zip然后集成到程序中，这样不但可以保密资源，而且不会有卡顿的现象。...，后来发现是SetResourceZip函数的定义有些问题： void CPaintManagerUI::SetResourceZip(LPVOID pVoid, unsigned int len)...这里还可以扩展，可以把zip资源都继承到一个dll文件中，然后在加载函数里先加载dll，然后从dll加载资源，这样既可以让皮肤资源独立为文件，加载也快速，并且资源也安全。

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Java开发笔记之将一个List拷贝到另一个List的问题

0x00 概述在对List数据进行不同的数据操作的时候，例如分支1将List按照A来排序，分支2将List按照B来排序，需要将List进行数据层面的拷贝； 0x01 错误的操作仅仅是List的引用，...并没拷贝List内的数据进行处理 List list1 = new ArrayList(); List list2 = new ArrayList(); list1...list1:[1, 2, 3, 4] list2:[1, 2, 3, 4] 移除第一个值后: list1:[2, 3, 4] list2:[2, 3, 4] 我们可以看到对list2进行操作时list1的值也被修改了...其实list1只是对list2的引用，并没有重新new一个空间去存放list1的值； 0x02 List数据层面的拷贝 2.1 List传值 List list1 = new ArrayList...3, 4] list2:[1, 2, 3, 4] 移除第一个值后: list1:[1, 2, 3, 4] list2:[2, 3, 4] 0x03 参考 java 一个List给另一个list 赋值问题

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解决微信小程序使用wxcharts在屏幕不固定问题-开发工具里也显示好了布局，为啥到真机就是乱的

解决微信小程序使用wxcharts在屏幕不固定问题-开发工具里也显示好了布局，为啥到真机就是乱的 .chart{ width: 100%; text-align: center; } .canvas{...600rpx; transform: scale(0.7) } js文件里设置了 width: windowWidth, height: 300, dataLabel: true 开发工具里也显示好了布局，为啥到真机就是乱的...js. new wxCharts({ canvasId: 'ringCanvas', type: 'ring', legend: false, extra: { ringWidth: 15, //圆环的宽度...项目中如何具体使用wx-charts // 路径是wxCharts文件相对于本文件的相对路径 var wxCharts = require('....onLoad: function() { new wxCharts({ ... }); } }); 微信小程序wx-charts自适应屏幕宽度的问题

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工业相机在全息成像中的应用

然而，根据全息图像的产生方法，将多光谱技术的优点运用到全息成像中，仍然面临挑战。图1：The Imaging Source的黑白工业相机DMK 72BUC02，作为记录干涉条纹系统装置的一部分。...研究人员的目标是增加拍摄到的数字全息图像的信息量，这对于观察透明物体而言，将会是很重大的突破。...同时，在许多情况下，在相当宽的光谱范围内研究一个样品是一件有趣的工作。因此，一个亟待解决的问题是开发记录‘涉及准连续光谱调谐的多光谱全息图像’的方法。...研究人员写道：“……任意光谱使获得多色全息图像成为可能，这些图像不对应于固定波长，但允许任意排列光谱组件。”...；“在微轮廓重建、相结构研究、应力状态监测、粒子轨迹调查、显微镜、光学相干断层扫描等过程中，对各种物体的性质进行定性和精确定量分析。”

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技术 | 这款多功能无人机，可像鸟儿般随意“栖息”在物体表面

据悉，该多功能无人驾驶飞机（S-MAD）是一种固定翼式无人机，但它的机翼却可以根据环境切换相应的模式。...例如在空阔的空间内，它会像滑翔机一样飞行，但是当它贴近平坦的地面或类似的表面时，该无人机可以迅速地改变配置，并且平稳的降落，同时系统还会自动用小而尖锐的“牙齿”插入物体表面，若是降落在九十度垂直的物体表面...关于如何使用微粒实现吸附的动作，研究人员表示，他们是将现有使用在转子飞机上的“脊椎”用到此处的固定翼无人机上。 S-MAD的“脊椎”是硬化的钢钉，它可以抓住物体表面凸起的部分。...但如何真正意义上实现类似于鸟类的栖息动作，研究人员表示：“这种抓的动作就像一只手抓住一瓶水，但不同于人类使用手指获得对物体曲率大小的感知，此处它用微粒深入到粗糙表面，并获取微观特征，从而锁定在那些微小的凸坑和凹坑上...研究团队表示，希望通过一些改进，让设备可以无障碍地进行数据采集，尤其是在具有挑战性的情况下进行数据采集，如在地震后检查建筑物等物体的情况。

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移相干涉测量的抗振技术

为了解决这个问题，提高移相干涉测量结果的稳定性，干涉测量中的抗振技术应运而生。...这种移相方式最常见，一般用于对静态物体进行测量。...1.3 空域（同步）移相技术在时域移相中，振动会通过时间序列上的移相过程将误差引入干涉图中，因此若能够在同一时刻采集多幅具有固定相位差的干涉图，便可避免环境振动对移相过程所造成的影响。...将每个组看作为一个像素整体，CCD 靶面的每个像素点都能记录下固定移相后的干涉图。之后用拆解重组的算法处理采集的图像，便可以从一幅干涉图中分出 4 幅具有固定移相的干涉图。...由于像素化偏振掩膜板的制作工艺较为复杂且直接关联到干涉图的质量，因此该方案适用于 CCD 靶面面积需求较小的场合。除掩膜板外，将液晶置于 CCD 前，利用液晶改变光的偏振态也能达成同步移相干涉。

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工业镜头和民用镜头的区别在哪里？

监控相机一般都比较小，甚至小于1/3英寸；工业相机稍微大一些，一般1/2英寸到1英寸不等；传统的135相机底片比当前的一般感光芯片都大，36mm×24mm（1.4英寸×0.9英寸），画面对角线长度为43mm...自动光圈工业镜头又有两类：一类是将一个视频信号及电源从摄像机输送到透镜来控制镜头上的光圈，镜头本身包含放大器电路，用以将摄像头传来的视频幅度信号转换成对光圈马达的控制，这称为视频(VIDEO)驱动型；另一类则利用摄像机上的直流电压来直接控制光圈...1）焦距的计算：镜头的焦距，视场大小及镜头到被摄取物体的距离的计算如下： f＝wL／W f：镜头焦距 w：图象的宽度(被摄物体在ccd靶面上成象宽度) W：被摄物体宽度 L：被摄物体至镜头的距离高度可以类比...因为管道镜头中使用的都是玻璃透镜，它的图像质量比光纤镜头要好一些。 2）分像镜头能够将两个单独场景同时成像的同一摄像机上的镜头称作分像镜头或双焦镜头。这种镜头使用两个分开的透镜或双焦镜头。...拐角光学镜头使得2.6mm镜头的轴线变得与摄像机的轴线相垂直，因为2.6mm镜头的视场可以达到110°，所以使用反光镜来解决这个问题将是不可能的。因为平面反射镜无法将全部场景反射到摄像机镜头上。

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工业镜头和民用镜头的特点和区别

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相移干涉术与光纤端面干涉仪

二表面测量干涉测量原理干涉仪利用光的波动特性来分析表面特性，特别是表面高度变化。为了评估表面形貌，干涉仪将光源分离，使其遵循两条独立的路径，其中一条路径包括参考表面，另一条路径是物体表面。...分离的光束然后重新组合，并被引导到数字相机，该相机同时测量多个图像点上的合成光强度。重组光的强度对路径长度的差异表现出高灵敏度，有效地将物体表面与纳米分辨率的参考表面进行了比较。...三相移法一般，连接在计算机上的CCD 相机捕获的条纹明暗强度轮廓根本不是正弦分布，但在许多情况下，数学处理过程中经常用正弦表示。...下图是3步移相法，分析过程：（a）每个相位偏移π/2 rad的输入条纹图案，（b）获得的相位图及其展开结果（详细描述如下），以及（c）最终获得的高度（光程差）图。...、chatGPT等等都需要光纤通信，光纤将地球上的每个人、每个设备连接起来。

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MC-NeRF: 多相机神经辐射场

其次，基于提出的解决方案，我们引入了一种多摄像头系统的高效标定图像采集方案，包括标定物体的设计。最后提出了一个全局端到端网络，具有训练序列，可以回归内外参以及渲染网络。...1）左侧说明了使用多相机系统（Room Style）进行数据采集的过程。系统中的每个摄像机都固定在一个位置，我们的方法需要两套标定图像和一个物体图像包。2）右侧显示了网络的损失函数分支，包括三个组件。...结果显示，全局优化在图12中产生了更锐利的物体边界和更精细的物体细节，相较于固定步骤方法具有更好的渲染效果。...分析显示，尽管MC-NeRF在渲染细节上表现更好，但在物体边界对齐方面存在一些误差。固定步骤NeRF通过保持恒定的摄像机参数在渲染阶段保持固定的射线分布，从而减小了边界对齐的误差。...所提出的方法主要解决了在使用多摄像头采集系统进行3D场景表示时获取多摄像头内在和外在参数所需的大量工作量。我们将提供代码和模型供研究社区使用，以促进可重复研究。

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050|物流自动化的底层技术—上（物料流）

同样的道理，要控制现场各种物流自动化设备的电机，也可以通过这种方式来进行。与灯泡接通直流电不同的是，工业中通常采用的是380V的三相电，对三相电接通采用的开关我们称之为接触器。...各类感知传感器通过某种物理或者化学原理，将外界的信息获取后并传递给系统，人本身也可以获取信息，甚至可以做更高级的滤波，因此人其实也可以作为感知源，通过HMI比如按钮或者PC等将感知信息输入到自动化系统中...不论是设备的移动还是物料的移动，多需要解决定位和导航的问题。定位：简单来讲，是需要知道物体当前在哪里？“在哪里”需要有个参考，我们将“地图”作为这个参考。...通常要定位物料在输送机上的位置，可以从如下几个方面入手：（1）区间定位输送机上的物料通常无法准确定位到在具体比如距离输送机末端***米的位置处，但我们可以可以借用输送机上的光电开关来进行区间定位...AGV的目标：AGV自动运行到A起点并叉取物料单元，自动运行到正确的目标位置后，将物料单元卸载到存放位置B点。

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相机标定基础

什么是摄像机标定从二维图像中恢复物体的三维信息，必须要知道空间坐标系中的物体点同它在图像平面上像点之间的对应关系，而这个对应关系是由摄像机的成像几何模型所决定的，这些几何模型参数就是摄像机参数。...是固定在摄像机上的直角坐标系，其原点Oc定义在摄像机的光心，Xc，Yc轴分别平行于成像平面坐标系的x, y轴，z 轴与光轴重合，即 z 轴垂直于摄像机的成像平面。...由于Oc，P和pu三点共线,由相似性得写成齐次坐标形式： ④世界坐标系：由于摄像机和物体可以安放在环境中的任何位置，因此还需要在环境中选择一个基准坐标系来描述摄像机的位置，并用它来描述环境中任何物体的位置...内参数矩阵不依赖场景的视图，一旦计算出，可以被重复使用（只要焦距固定）。R ， t完全由摄像机和世界坐标系的相对位置决定，称之为摄像机外部参数。由以上矩阵等式得：三....如果只考虑一阶二阶径向畸变和切向畸变则有公式：注：上式有错误，p1,p2相互调换就对了其中k1，k2是一阶、二阶径向畸变系数，p1，p2是一阶、二阶切向畸变系数。

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unity2d3d结合_unity3d脚本编程与游戏开发

Unity支持三种高级编辑语言： C#、JavaScript、BooScript(现在不支持) 2>语法结构文件名与类名必须一致写好的脚本必须附加到物体上才能执行附加到游戏物体的脚本类必须从MonoBehaviour...： Edit ——Preferences——External Tools——External Script Editor 3>Console 3、脚本生命周期 1>简介 Unity脚本从唤醒到销毁的过程...//渲染时间不固定（每帧渲染量不同、机器性能不同） Debug.Log(Time.time); } 4>输入事件 OnMouseEnter 鼠标移入：鼠标移入到当前Collider...OnDestory 当销毁：当脚本销毁或附属的游戏对象被销毁时被调用 OnApplicationQuit 当程序结束：应用程序退出时被调用 4、调试 1>使用Unity编辑器将程序投入到实际运行中...如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容，请发送邮件至举报，一经查实，本站将立刻删除。

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北科大张建华教授团队研发受变色龙猎食启发的新型仿生自适应抓持器

目前机器人抓取以拟人手的多指抓持器为典型代表，操作灵活，但受限于手指间固定的几何构型，仍存在部分关键瓶颈制约其产业化应用：针对物体大小和形状的差异，需要深度学习等复杂算法对数以万计的物体建模以求解抓取点...同时，研究团队通过转印技术，在抓持器内表面添加了一层仿生壁虎刚毛微结构，通过界面间范德华力的作用，将负载提高了数倍。...视频3 仿生抓持器的自适应抓取刚柔相济，抗干扰强指状的软体抓持器虽然具有一定的适应性和极好的安全性，但因其手指不能完全贴合物体，且自身软材料导致整体刚性不足，因此在负载能力和抵抗动态干扰方面有待提高...结果证明，这种新型的抓持器虽然本体材料柔软，但具有很强的“刚性”，刚柔相济，在高速抓取场景下可以确保物体不会滑移脱落。...仅通过视觉提供的目标物体的三维位置信息，抓持器便可以固定的姿态抓取处于不同姿势的物体，并且可以在开环控制下无损抓取各种柔软的物体。

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机器视觉系统之——镜头、相机介绍

5).曝光方式(Exposure)和快门速度(Shutter)：对于线阵相机都是逐行曝光的方式，可以选择固定行频和外触发同步的采集方式，曝光时间可以与行周期一致，也可以设定一个固定的时间；面阵工业相机有帧曝光...传感器尺寸越大，理论上可以聚集更多的感光单元，可以获得更高的相素。在相素不变的情况下，相机传感器尺寸越大，噪点控制能力越强，因为单个感光元件之间的间距越大，相互之间的信号干扰越小。...具体的区别如下所示： 4.工业镜头的参数 1>.视场(Field Of View，即FOV，也叫视野范围)：指观测物体的可视范围，也就是充满相机采集芯片的物体部分。...（视场范围是选型中必须要了解的）工作距离(Working Distance，即WD)：指从镜头前部到受检验物体的距离。...即清晰成像的表面距离（选型必须要了解的问题，工作距离是否可调、包括是否有安装空间等）。 2>.分辨率：图像系统可以测到的受检验物体上的最小可分辨特征尺寸。在多数情况下，视野越小，分辨率越好。

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一种将虚拟物体插入到有透明物体的场景中的方法

Go每日一库之202：ddns-go（轻松的将域名绑定到自己的电脑或手机上）

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将某个Qt4项目升级到Qt5遇到的问题

博客将 Django 1.11+ 升级到 Django 2.2+ 遇到的问题及规避方法

解决duilib使用zip换肤卡顿的问题（附将资源集成到程序中的操作方法）

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解决微信小程序使用wxcharts在屏幕不固定问题-开发工具里也显示好了布局，为啥到真机就是乱的

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技术 | 这款多功能无人机，可像鸟儿般随意“栖息”在物体表面

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