知道这些信息后, 我们知道这个重建过程本质上是对面片群的顶点优化问题. 从抽象的方向来理解这个顶点优化问题, 如下图. 对于一个顶点v, 其最终位置是由与其连接的四个小面片决定的....对于目标重建表面, 我们希望的实现效果是每个小面片顶点的真实值和其投影点的值能尽量接近, 因为这代表了面片都旋转到了正确的方向上而且得以在新的位置保持稳定....最简单的解决方法是直接在迭代中让其顶点与其投影点值相等, 但是这种方法有个问题, 就是会导致迭代速度变得很慢因为这个约束太强了....为了优化迭代速度, 文章放松了这个约束, 转而要求变形后的顶点与其自身的中心点形成的向量需要与投影点和投影点中心形成的向量相同(平行)....对于不规则边界, 这个算法离散处理的好处就是不用在意这个问题, 在边界不规则的情况下仍然可以正常运行.对于破洞问题, 此算法的对抗能力也比传统算法强很多, 对于那些没有被给出法线的区域, 文中直接使用当前处理遇到的法线来作代替使用
然后提取这些集群上的连接组件，并通过 RANSAC 确定最佳平面拟合。最后，合并平面片段并在最佳分辨率上细化分割。在实验中，展示了该方法的效率和质量，并将其与其他最先进的方法进行了比较。...我们检测局部最大值方向直方图，以便找到平行面元的簇。 在第二阶段，我们从平行面元簇中确定共面面元。每个面元投票决定平面到坐标系原点（例如，视点）的距离。...图3 3、分割成连通域 霍夫变换不考虑面元的空间连通性。因此，我们从共面元组中提取连通分量。图 4 举例说明了这一点。我们在对应于面元的霍夫空间最大值的平面上覆盖一个网格。...网格的分辨率是根据面元的分辨率来选择的。我们将每个面元位置投射到网格中并标记占用的网格单元。...这个问题可以通过在不同的离散化中重新处理未分段的部分来解决。 图6 总结与展望 本文，我们提出了一种从 3D 点云中提取平面的有效方法。
法线的定向应该在扫描时就做好，如果后期来整体定向，薄板正反面的点法线就区分不开了。 法线贴图：下面两个图是一个人脸网格的UV展开，属于平面网格。...它们的区别在于法线信息，右图的法线继承了原始网格的法线，它使得平面网格也可以渲染出凹凸感。这个技巧常用于游戏场景的渲染，用低面片数的网格加上高质量的法线贴图信息，来增强模型的几何凹凸感。...---- 点云法线定向 点云法线经过上面介绍的PCA计算以后，还有一个问题是全局定向。法线有两个互为相反的方向。所谓全局定向，就是视觉上连续的一片点云法线方向要一致，片于片之间的定向也要视觉一致。...如果点云分布比较均匀，在光滑的地方，相邻两个点法线的夹角会很小，可以认为近似平行，即|Ni * Nj| ≈ 1，如果定向一致，则Ni * Nj ≈ 1。...这个定向方法在不光滑的地方，距离很近的薄板等情况下，可能会出问题。另外，如果点云有多个片区，虽然每个片区内部可以定向一致，但是片区之间的整体定向也是很难确定的。
3.2.1 正交投影(Orthographic Projection) 正交投影是平行投影的一种，这类投影最大的特点是 没有近大远小，平行线投影后还是平行的。...虽然我们的顶点连线和三角形都是连续的，但屏幕是由像素组成的，因此我们需要将我们的图元离散化为片元(fragment, 覆盖的像素点的集合)，以便于后续的像素处理及显示。...如果 m > 1，会有大量网格无法绘制，交换 xy 即可解决 但是这一算法涉及浮点数运算，性能比较差。...像素合并：将所有片元的像素合并。 这些步骤完成后，经过一系列测试和混合，终于可以显示在屏幕上了。 接下来，我们将尝试解答更多问题。...7.4.2 凹凸贴图 - bump mapping 为了解决这一问题，我们可以给在计算光照时提供更多的信息。根据之前的结论，影响光照相互作用以及着色的，除了颜色和材质，还有法线。
转到“My Lighting”，我们必须确保在没有UV可用时，跳过顶点程序中所有与UV相关的工作。这适用于纹理坐标转换，也适用于默认的顶点位移方法。 ?...我们可以使用与其他数据相同的方式混合法线，同时也必须对其进行归一化。但是，这仅适用于世界空间法线，而我们采样的是切线空间法线。首先，假设我们可以将它们直接用作世界空间法线，然后看看会发生什么。...（未镜像和翻转的法线） 3.3 和表面法线混合 尽管法线向量现在已经正确地与其投影对齐，但它们与实际的表面法线无关。例如，一个球体使用立方体法线。...（不正确的法线混合） 对于面向负方向的表面，这是错误的，因为之后我们会将两个负Z值相乘，从而翻转最终Z的符号。可以使用Z值之一的绝对值来解决此问题。...如果是典型的基于Heightfield的地形网格，则可以确保所有表面法线都指向上方。因此，不需要检查法线的Y分量是否为正，可以省略。 这将生成一个着色器，对Y投影的常规贴图或顶部贴图进行采样。
这是正确的，它是您在手机上看到的预览船。应用程序加载时调用此场景。 SceneKit％20Scene％20Editor 视口(VIEWPORT) 包含飞船的中间部分是视口。...没有材料，网格只是一个赤裸裸的骨架。 我们将介绍最常用的材料属性，并将地球用作简单参考。 漫反射 漫反射是包裹物体的皮肤。它可以是颜色或图像。它也是整个表面上光线的直接反射。...镜面之后的地球 正常 法线是为光滑表面增加粗糙度，在3D中给出更多真实物体的错觉。例如，您可以在男士的脸上为石头或胡须添加粗糙的外观。至于地球，法线贴图决定了山脉的位置。...由于方框的z位置为0，因此平面的z位置应为0.57。不幸的是，如果飞机正好放在盒子的侧面，你会看到它像电视屏幕出错一样闪烁。不理想。解决这个问题的方法是稍微调整一下位置，将其增加到0.58。...要找到正确的旋转轴，根据经验，确切地使用右手并伸出拇指使其与其他手指成90度。您的拇指也应该模拟任一轴的方向。您将意识到要使用的轴是z轴。因此将z欧拉角度更改为90度。
）或生成通过投影点沿着曲面法向及给定长度的一矢量线 Prep/Dist 法向/距离 生成与一直线、圆弧或曲线法线上的相距给定距离的点 Grid 网格点 生成一系列网状点...水平线 生成与X轴平行的线 Vertical 垂直线 生成与Y轴平行的线 Endpoint 两点画线 生成通过二点的线 Multi 连续线 生成通过一组点的折线...2 Arcs 与二圆弧相切的线 point 通过一点, 与一曲线平行的线 PeRpendcr 法线 Point ...通过一点, 与一曲线垂直的线 Arc 与一直线垂直，与一圆弧相切的线 ParalleL 平行线：与一直线平行，并且 Slide...生成参数曲面上的多组uv网格参数曲线 Flowline 曲面流线 生成曲面或实体面上选定点的u或v方向上若干组曲面曲线和参数曲线（给出曲线数量或间距） Dynamic
常用有环境光、点光源、平行光等，物体表面对光的反射还有环境反射、镜面反射和漫反射。 材质(material) ：网格表面的特性的统称。...到这里有没有发现一个问题？就是向量和坐标的表示方法是一样的。于是这里引入齐次坐标(w)来区分，w=0，则表示向量，否则表示点。于是我们的向量就长这样：(x, y, z, w)。...那么问题来了，难道玩图形学的人们天天搞矩阵？不！这不科学！一定不是这样的！程序员是一类神奇的生物，凡是遇到觉得很烦躁很麻烦的东西，都会创造另外一些东西让他们不烦躁不麻烦。...这里我们创造一组平行光，因为照亮世界的是太阳，物理学角度来说通常把太阳光看成是平行光。 除此之外还有环境光、区域光、点光源和聚光灯。 万事俱备，我们要开始开天辟地的辟地了。...相同的步骤，我们再做一个网格。只不过这里我们不再需要着色器材质了，因为云层不需要高光法线这些东西。我们使用兰伯特(Lambert)材质，这个材质的特点是无论观察者角度如何变化，它的表面亮度都一样。
常用有环境光、点光源、平行光等，物体表面对光的反射还有环境反射、镜面反射和漫反射。 材质(material) ：网格表面的特性的统称。...到这里有没有发现一个问题？就是向量和坐标的表示方法是一样的 ? 。于是这里引入齐次坐标(w)来区分，w=0，则表示向量，否则表示点。于是我们的向量就长这样：(x, y, z, w)。...那么问题来了，难道玩图形学的人们天天搞矩阵？不！这不科学！一定不是这样的！程序员是一类神奇的生物，凡是遇到觉得很烦躁很麻烦的东西，都会创造另外一些东西让他们不烦躁不麻烦。...这里我们创造一组平行光，因为照亮世界的是太阳，物理学角度来说通常把太阳光看成是平行光。 除此之外还有环境光、区域光、点光源和聚光灯。 万事俱备，我们要开始开天辟地的辟地了。...相同的步骤，我们再做一个网格。只不过这里我们不再需要着色器材质了，因为云层不需要高光法线这些东西。我们使用兰伯特(Lambert)材质，这个材质的特点是无论观察者角度如何变化，它的表面亮度都一样。
由于其数据格式不规则，大多数研究人员将这些数据转换为规则的三维体素网格或图像集合。但是，这会导致数据不必要地变得庞大， 并导致一些问题。...出于这个原因，我们专注于使用简单点云的三维几何体的不同输入表示，并将我们生成的深层网络命名为 PointNet。 输入点云是简单而统一的结构，可以避免网格的组合不规则性和复杂性的情况，因此更容易学习。...我们网络的基本架构非常简单，因为在初始阶段，每个点都被相同和独立地处理。在基本设置中，每个点仅由其三个坐标（x， y， z） 表示。可以通过计算法线和其他本地或全局特征来添加其他维度。...因此，我们可以添加一个依赖数据的空间变换网络，在PointNet 处理它们之前尝试对数据进行规范化处理，以便进一步改 进结果。 我们既提供了理论分析，也提供了对我们对实验评估的方法。...神经网络处理无序集合的问题是一个非常普遍的基本问题 - 我们期望我们的想法也可以转移到其他领域。 ? ?
实际上，一旦有了更多的顶点，我们就可以移动它们。然后，我们不需要粗糙感，也可以制作出实际的粗糙表面！但是子四边形仍然有同样的问题。我们要更加细分它们吗？这将导致带有大量三角形的巨大网格。...在视觉上，生成的矢量的绝对大小与你可以使用两个矢量制作的平行四边形的表面积相对应。 ? （叉乘） 注意 A×B ＝ -B×A。这意味着结果的方向取决于向量的顺序。...我们在这里实际上要尝试做的是结合两个高度场。平均它们没有意义。叠加它们更有意义。当添加两个高度函数时，它们的斜率（也就是它们的导数）也要相加。 我们可以从法线中提取导数吗？...要纠正此问题，必须将结果乘以-1。此因子存储为T的额外的第四部分。 为什么将-1存储在切向量中？ 创建具有双边对称性的3D模型（例如人和动物）时，一种常见的技术是左右镜像网格。...请注意，不能保证mikktspace是规则的。法线和切线之间的角度可以自由变化。只要失真不变得太大，这都不是问题。因为我们仅使用它来转换法线，所以一致性至关重要。
首先屏幕就是一个2D的投影平面，根据投射的算法就可以将3D转成2D的坐标 正交投影 立方体的各个边在投影中互相平行，可以说利用数学将3D转换成了2D的坐标系 正交投影是一种平行投影，类似用一束平行光把物体的影像垂直地投射到地面上...“网格” 网格越密，表面越光滑，细节越多 首先来讲为什么用三角形，而不是正方形 在一个空间中，三个点定义一个平面 如果给定3个3D点，就能画出一个平面。...扫描线算法会填满两个相交点之间的像素 因为是三角形，如果相交一条边，必然相交另外一条边 抗锯齿 这样的三角形比较丑，因为边缘满是锯齿 一种减轻锯齿的方法叫做抗锯齿 抗锯齿：与其每一个像素都涂成一样的像素...如果不可见，扫描线算法会跳过那个部分 但是会有一个问题，如果距离相同的话，那么哪个画到上面？...面对的方向叫做“表面法线“ 用一个垂直与表面的小箭头来显示这个方向 加一个光源，因为不同多边形面对光源的角度不同，因此会导致箭头的方向和光源照亮的方向重叠越多，代表这个多边形越亮 纹理Textures
在此图像中，步骤1的太空飞船的位置矢量为(1,3)，速度矢量为(2,1)。速度矢量表示船每步移动多远。我们可以通过将速度添加到当前位置来找到步骤2的位置。 提示 速度测量单位时间的位置变化。...尝试这样做将导致错误。 反射 单位向量的一种常见用法是指示法线。法线向量是垂直于表面对齐并定义其方向的单位向量。它们通常用于照明，碰撞以及涉及曲面的其他操作。...在Godot中，Vector2类具有bounce（）方法来处理此问题。...; } 叉积 像点积一样，叉积是对两个向量的运算。但是，叉积的结果是一个向量，向量的方向垂直于两者。其大小取决于它们的相对角度。如果两个向量平行，则其叉积的结果将为空向量。...a.cross(b)与给出的结果不同b.cross(a)。所得的矢量指向相反的方向。 计算法线 叉积的一种常见用法是在3D空间中找到平面或曲面的表面法线。
四旋翼无人机 让探测更准确——水陆两栖无人船 大宗货物需要借助船舶运输，海洋资源探测也需要借助船舶进行，而鉴于气候因素的不可控性，海员们随时可能面临危险。...来自西安电子科技大学的汪强设计的无人船可以很好的解决上述问题。 这款无人船以PaddlePaddle为框架，借助Lora通信系统，具有无人航拍、潜水拍摄、智能避障的功能。...湖南大学张虎威设想的空巢老人智能辅助系统，也许可以老人的问题。...95后们这些看似脑洞清奇的作品，其实都或多或少在大胆尝试解决现实生活中的痛点。而帮助他们实现想法的便是深度学习框架——PaddlePaddle。...上文中的案例均使用PaddlePaddle自带模型完成，感兴趣的小伙伴们可以根据感兴趣的方向，寻找到官方文档，尝试实现自己的想法，详情请移步官网： http://www.paddlepaddle.org
在CSS网格布局在浏览器中可用之前，很多人都认为Flexbox是我们所有设计相关问题的答案。然而，Flexbox并没有提供比浮动更好的网格系统，尽管它确实比浮动创建一个网格系统更简单。...这将导致网格项目从源程序中取出，并尝试在网格填充空白区域。...如果你在隐式网格中添加了行，然后尝试以-1来指定目标，你将会发现你得到是显式网格的最后网格线，而不是实际网格最末端的网格线。...由于浮动和基于Flexbox的网格的限制，我们需要变得擅长计算百分比来做布局，所以大多数人做的第一件事就是尝试在他们的网格布局中使用相同的方法。然而，在这样做之前不要忘记我们有一个新单位fr。...你可能选择使用百分比的原因是你需要一个网格布局，以便与其他元素匹配使用其他布局方法，并依赖于百分比大小。然而，如果不是这样的话，看看fr单位是否能满足你的需求，然后对其进行计算。
我们使用表面法线向量添加曲率幻觉。这样就可以创建看似平滑表面的网格。但是，有时你可能想显示实际上的平面三角形，以用于样式或更好地查看网格的拓扑。...为了使三角形看起来像它们实际一样平坦，我们必须使用实际三角形的表面法线。它将使网格具有多面外观，称为平面着色。这可以通过让三角形的三个顶点的法线向量等于三角形的法线向量来完成。...同样，如果我们可以使用具有任何网格的平面着色材质，并覆盖其原始法线（如果有），那将是更好的。 除了平面着色，显示网格的线框也可能有用或看起来时尚。这使得网格的拓扑更加明显。...只要位于三角形平面内的任何三个点也可以，只要这些点也形成三角形即可。具体来说，只要两个向量不平行且大于零，就只需要它们位于三角形平面内即可。 另外一种可能性是使用与渲染片段的世界位置相对应的点。...如果仅需要平面着色，则屏幕空间派生工具是实现该效果的最便宜的方法。然后，你还可以从网格数据中删除法线（Unity可以自动执行此操作），并且还可以删除法线插值器数据。
目录 1 渲染事物2 创建顶点网格3 创建Mesh4 生成附加顶点数据 本文主要内容： 1、创建一个点阵网格 2、用协程分析点阵网格的位置 3、用三角形定义表面 4、自动生成法线 5、增加纹理坐标和切线...当我们创建一个扁平的矩形平面的时候，我们只需要两个三角形就足够了。这是绝对没问题的。但更多更复杂的结构的由最基础的几何面来定义才能更好的控制和表现。...法线是每个顶点单独定义的，所以我们必须填充另外一个向量数组。或者，我们可以要求网格根据其三角形来确定法线本身。这次我们偷下懒。 ? 法线是怎么计算的？...（凹凸不平的表面，使金属产生戏剧性的效果） 但只将这种材质球应用到我们的网格中会产生凸起，是不正确的。我们需要在网格中添加切线向量来正确地定位它们。 切线是如何作用的？ 法线映射是在切线空间中定义的。...其实你还可以添加顶点颜色，虽然Unity的标准着色器不使用它们。但你可以在自己创建的着色器里使用这些颜色，但这是另一个教程了。 如果你对这个章节的熟练程度满意了，就可以转到 圆角立方体 教程了。
本文来自点云PCL博主的分享，未经作者允许请勿转载，欢迎各位同学积极分享和交流。 摘要 本文提出了一种新的三维点云全局描述子M2DP，并将其应用于闭环检测的问题中。...3D SURF通过体素化3D网格并通过Haar小波响应定义每个体素的显著性，将流行的2D SURF描述符扩展到3D数据。...为了提高VFH对遮挡的鲁棒性，CVFH首先将整个点云划分为平滑区域，然后，CVFH使用区域的平均法线和质心来计算VFH描述符，SmallSized Signatures是一种简单的方法，专门针对激光雷达数据的环路闭合检测问题...它首先计算所有点的法线，然后沿法线的z轴将组件作为描述符放入直方图中。VFH、CVFH和小型签名都需要预处理步骤来计算所有点的法线。...主要内容 A 算法总览 本文M2DP点云描述子是签名类型的；考虑到一个点云P和两个投影平面X、Y，将P投影到X、Y平面上，得到Px、Py，假设X、Y不平行，且投影无遮挡，那么可以利用X、Y之间的角度从Px
法线 normals 法线：它是一个向量，和 UV 一样，它都属于顶点的属性。它的数量和 UV 一样都是与顶点一一对应的。...在网格中，法线通常被用来进行光照效果计算，同时在一些自定义的材质中也会用到法线去实现一些效果 let point = [ 0, 0, 0, //点1 x,y,z 0, 0, 1,...，在原生平台进行静态合批后，网格的包围盒貌似有问题，场景中的模型剔除会出现异常。...在一个比较大的游戏场景中。 会出现使用大量的相同物体，拼凑出一个布局。那么一个场景中可能会出现大量的节点个数，节点数量过多会导致一些性能问题，比如序列化慢等。...平时我们都是用三方软件建好模型，导入到编辑器中，那么反之是不是可以「将我们场景中的模型导出为三方软件识别的模型文件」答案肯定是可以的。
（没有压缩） 为什么不使用更高分辨率的图？ 尽管是可以的，但流体贴图通常会覆盖较大的区域，因此最终导致有效分辨率很低。只要不使用极端变形，就没有问题。...尝试执行该操作将导致流体来回移动，而不是方向一致。我们必须找到另一种方式。 2.1 混合权重 虽然无法避免重置变形的进程，但是我们可以尝试隐藏它。我们可以做的就是在接近最大扭曲时将纹理淡化为黑色。...我们可以通过在每个阶段保持UV偏移恒定，然后在各个阶段之间跳转到新的偏移来避免视觉滑动。换句话说，每次权重为零时，我们都会使UV跳变。这是通过在UV上加上一些跳跃偏移量乘以时间的整数部分来完成的。...由于纹理不是法线贴图，因此将其导入为常规2D纹理。确保指示它不是sRGB纹理。 ? 将我们的导数加高地图替换为普通地图着色器属性。 ? 还要替换着色器变量，采样和常规构造。...（常数加调制后的强度） 4.5 流量速度+ 与其在着色器中计算流速，不如将其存储在流程图中。
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