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    稀疏高斯过程的轻量级点云表示

    本文提出了一个表示高保真点云传感器观测的框架,用于实现高效的通信和存储。该方法利用稀疏高斯过程将点云进行压缩编码。我们的方法只使用一个模型(一个2D稀疏高斯过程)来表示自由空间和被占据空间,而不是现有的双模型框架(两个3D高斯混合模型)。我们通过提出一种基于方差的采样技术来实现这一点,它可以有效地区分自由空间和被占据空间。这种新的表示方式需要更少的内存占用,并且可以通过有限带宽的通信通道进行传输。该框架在仿真中被广泛应用,并被一个配有3D激光雷达的真实移动机器人进行了验证。与发送原始点云相比,我们的方法使通信速率降低了70~100倍。

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