我想使用ransac算法来分割地平面激光雷达环,我使用python-pcl来做这件事,但我得到了错误的结果,如下图所示。我们知道,激光雷达数据有许多环的地面,它找不到合适的平面的地面,但它发现了在地面以上的平面。我可以猜测的原因是,可能激光雷达的地面非常稀疏,并且地面上的平面比地面上的点数多,所以算法会发现错误的结果。seg.set_method_type(pcl.SAC_RANSAC)
indices, model = seg.segm
该直线与节点的分裂平面相交,计算出交点的t值。如果t在这条线的区间内,0 <= t <= tmax,则这条线横跨平面,并且树的两个子树被递归下降。如果没有,则只递归访问包含段原点的侧。X代表与平面的交点。从左边,光线击中:(1)分裂平面场景的右侧包围着立方体测试对分裂平面(1)。射线击中分裂平面(1),因此在下一次测试中包括分裂平面(