序列化OpenCV Mat_ <Vec3f> - 腾讯云开发者社区

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opencv操作图像像素和通道

这里画的图都是matlab里面画的，写起来也很简单，opencv的话要分离通道，投影的函数也要自己写。 opencv里操作通道。...opencv里访问像素 opencv提供了三中访问像素的方法：指针访问，迭代器访问。动态地址计算。...ColorReduce_STL(Mat &img_input, Mat &img_output, int div) { img_output = img_input.clone(); Mat...对于指针来说，应该使用uchar*data = img_output.ptr(i); 对于at运算符来说，应该使用：img.atvec3f>(i,j)[0]这样的形式，当然有可能只是单通道...，那么vec3f这里换成float，也有可能是双通道，这里就是vec2f。

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高翔Slambook第七讲代码解读（3d-3d位姿估计）

上回咱们读完了pose_estimation_3d2d.cpp这个程序，也找到了3d-2d位姿估计与2d-2d位姿估计之间的联系与差别：在2d-2d使用对极几何求解相机位姿时直接调用了OpenCV...在3d-3d使用PnP求解相机位姿时，则直接调用OpenCV提供的solvePnP函数，直接求解R、t。...pts1[i]<<endl; cout<<"p2 = "<<pts2[i]<<endl; cout<<"(R*p2+t) = "<< R * (Mat...可以看出求解3d-3d位姿求解问题时，使用了ICP（Iterative Closest Point，迭代最近点）方法，由于OpenCV没有提供类似于solvePnP这种直接求解PnP问题的函数来求解ICP...(p1) / N); p2 = Point3f( Vec3f(p2) / N); vector q1 ( N ), q2 ( N ); // remove the

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OpenCV图像处理笔记（一）：图片基本操作

官方主页： http://opencv.org/opencv-3-1.html 其它Matlab、Halcon ?...c++ Mat kernel = (Mat_(3, 3) << 0, -1, 0, -1, 5, -1, 0, -1, 0); filter2D(src,dst,src.depth()...:Mat::create int sz[3] = {2,2,2}; Mat L(3,sz, CV_8UC1, Scalar::all(0)); 定义小数组 c++ Mat C = (Mat...intensity = img.at(y, x); 或者 Scalar intensity = img.at(Point(x, y)); 读一个RGB像素点的像素值 c++ Vec3f...intensity = img.atVec3f>(y, x); float blue = intensity.val[0]; float green = intensity.val[1]; float

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手眼标定（一）：Opencv4实现手眼标定及手眼系统测试

因此本人拟通过Opencv4实现手眼标定。（第一次写博客，不足之处敬请批评指正！）...1 程序环境编译器：Visual Studio 2015； Opencv版本：Opencv3.4.6、或Opencv4以上版本； 2 原理（1）主要使用Opencv的calibrateHandEye.../opencv.hpp> #include opencv2/core.hpp> #include opencv2/imgproc.hpp> #include opencv2/calib3d.hpp...#pragma comment(lib, "opencv_world" OPENCV_VERSION ".lib") #endif using namespace cv; using namespace...std; //相机中13组标定板的位姿，x,y,z，rx,ry,rz, Mat_ CalPose = (cv::Mat_(13, 6) << -0.072944147641399

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OpenCV图像处理专栏十二 |《基于二维伽马函数的光照不均匀图像自适应校正算法》

前言这是OpenCV图像处理专栏的第十二篇文章，今天为大家介绍一个用于解决光照不均匀的图像自适应校正算法。...本文的重点在于对算法步骤的解读和OpenCV复现。算法步骤 ? 在这里插入图片描述需要注意的点文中公式5(二维Gamma变换) 有误，公式5为： ?...OpenCV C++代码复现 Mat RGB2HSV(Mat src) { int row = src.rows; int col = src.cols; Mat dst(row, col, CV...>(i, j)[0]; s = src.atVec3f>(i, j)[1]; v = src.atVec3f>(i, j)[2]; if (s == 0) { r = g...>(i, j)[0]; S.at(i, j) = now.atVec3f>(i, j)[1]; V.at(i, j) = now.atVec3f>(i, j)

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c语言-lm_LM算法的more1978

程序中用到opencv库中的矩阵类Mat。...例： #pragma once #include #include "opencv2\core\core.hpp" #pragma comment(lib,"opencv_core248d.lib...; strcpy_s(temp, 10,filename); *strchr(temp, '.') = '#pragma once #include #include "opencv2...\core\core.hpp" #pragma comment(lib,"opencv_core248d.lib") const int MAXTIME = 50; using namespace...yEM; gM = JM.t()*dM; if (iters == 0) ek = dM.dot(dM); //outData(fs, dM, "d.xml"); } Mat

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【从零学习OpenCV 4】Mat类支持的运算

经过几个月的努力，小白终于完成了市面上第一本OpenCV 4入门书籍《从零学习OpenCV 4》。...为了更让小伙伴更早的了解最新版的OpenCV 4，小白与出版社沟通，提前在公众号上连载部分内容，请持续关注小白。 ?...代码清单2-17 Mat类的加减法运算 cv::Mat a = (cv::Mat_(3, 3) << 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9); cv::Mat b = (cv:...:Mat_(3, 3) << 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9); cv::Mat c = (cv::Mat_(3, 3) << 1.0, 2.1, 3.2,...4.0, 5.1, 6.2, 2, 2, 2); cv::Mat d = (cv::Mat_(3, 3) << 1.0, 2.1, 3.2, 4.0, 5.1, 6.2, 2, 2,

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OpenCV中神经网络介绍与使用

OpenCV中神经网络介绍与使用一：神经网络介绍人工神经网络(ANN) 简称神经网络(NN)，最早它的产生跟并行计算有关系，主要是学习生物神经元互联触发实现学习、完成对输入数据的分类与识别。...一个典型的多层感知器(MLP)网络如下：这个时候我们选择的激活函数就不能选择简单的二分类函数，OpenCV中支持的激活函数有三个：上述网络中的权重值是未知的，只有通过训练我们才可以得到这些权重值...，生成可用网络模型，OpenCV中支持的两种训练算法分别是：反向传播算法 RPROP算法二：OpenCV中创建神经网络首先创建多层感知器的层数： Mat_ layerSizes(1...中的sample的代码演示如下： #includeopencv2/ml/ml.hpp> usingnamespace std; usingnamespace cv; usingnamespace cv...::ml; int main() { //create random training data Mat_ data(100, 100); randn(data,

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OpenCV中神经网络介绍与使用

OpenCV中神经网络介绍与使用一：神经网络介绍人工神经网络(ANN) 简称神经网络(NN)，最早它的产生跟并行计算有关系，主要是学习生物神经元互联触发实现学习、完成对输入数据的分类与识别。...这个时候我们选择的激活函数就不能选择简单的二分类函数，OpenCV中支持的激活函数有三个： ?...上述网络中的权重值是未知的，只有通过训练我们才可以得到这些权重值，生成可用网络模型，OpenCV中支持的两种训练算法分别是：反向传播算法 RPROP算法二：OpenCV中创建神经网络首先创建多层感知器的层数...： Mat_ layerSizes(1, 3); layerSizes(0, 0) = data.cols; layerSizes(0, 1) = 20; layerSizes(0, 2...0 : 1; */ //create the neural network Mat_ layerSizes(1, 3); layerSizes(0,

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OpenCV对图像遍历的高效方法

这是因为在彩色图像中，图像数据缓冲区的前 3 字节表示左上角像素的三个通道的值，接下来的 3字节表示第 1 行的第 2 个像素，以此类推（注意 OpenCV 默认的通道次序为 BGR）。...uchar>(j); for (int i=0; i<nc; i++) { *data++ = 0； } // 一行结束 } 二、迭代器遍历首先要介绍一下OpenCV...跟 cv::Mat_类似，这个下划线表示它是一个模板子类。因为图像迭代器是用来访问图像元素的，所以必须在编译时就明确返回值的类型。...可以这样定义彩色图像的迭代器： cv::MatIterator_ it; 也可以使用在 Mat_模板类内部定义的 iterator 类型： cv::Mat_<cv...举个例子，对一张彩色图片进行遍历的代码为： // 迭代器 cv::Mat_::iterator it= image.begin(); cv::Mat_<cv:

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OpenCV中initUndistortRectifyMap函数存在bug原因探究

代码片段如下： #includeopencv2/imgproc/detail/distortion_model.hpp> #include"opencv.hpp" using namespace std...这个过程是这样的，见上述OpenCV Documentation中的计算公式。...我们翻出OpenCV3.2.0中关于OpenCV中的initUndistortRectifyMap函数源码，重新命名为一个函数，代入原工程中，分析存在异常的原因。...CV_16UC1 : CV_32FC1); map2 = _map2.clone(); } else _map2.release(); Mat_ R = Mat_::eye(3, 3); Mat_ A = Mat_(cameraMatrix), Ar; if (!

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OpenCV 估算图像的投影关系：基础矩阵和RANSAC

/core.hpp> #include opencv2/imgproc.hpp> #include opencv2/highgui.hpp> #include opencv2/features2d.hpp...> #include opencv2/calib3d.hpp> #include opencv2/objdetect.hpp> #include opencv2/xfeatures2d.hpp>...cols,-((*it)[2]+(*it)[0]*image2.cols)/(*it)[1]), Scalar(255,255,255)); } vectorVec3f...> lines2; computeCorrespondEpilines(Mat(selPoints2),2,fundamental,lines2); for (vectorVec3f>.../core.hpp> #include opencv2/imgproc.hpp> #include opencv2/highgui.hpp> #include opencv2/features2d.hpp

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【从零学习OpenCV 4】边缘检测原理

经过几个月的努力，小白终于完成了市面上第一本OpenCV 4入门书籍《OpenCV 4开发详解》。...为了更让小伙伴更早的了解最新版的OpenCV 4，小白与出版社沟通，提前在公众号上连载部分内容，请持续关注小白。...OpenCV 4中提供了convertScaleAbs()函数用计算矩阵中所有数据的绝对值，该函数的函数原型在代码清单5-22中给出。...代码清单5-23 myEdge.cpp图像边缘检测代码清单5-23 myEdge.cpp图像边缘检测 #include opencv2\opencv.hpp> #include ...= (Mat_(3, 1) << 1, 0, -1); //X方向边缘检测滤波器 Mat kernelXY = (Mat_(2, 2) << 1, 0, 0, -1)

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【传感器标定】图片校正（c++、python代码）

/opencv.hpp> #include #include #include using namespace std; using namespace...:String pattern) { const int ImgWidth = 1920; const int ImgHeight = 1080; const cv::Mat K = (cv::Mat...5.65509311e+02, 0.00000000e+00, 0.00000000e+00, 1.00000000e+00); const cv::Mat D = (cv::Mat.../opencv.hpp> using namespace std; using namespace cv; vector read_images_in_folder(cv::String...return 0; } vector read_images_in_folder(cv::String pattern) { const cv::Mat K = (cv::Mat

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【从零学习OpenCV 4】这4种读取Mat类元素的的方法你都知道么？

对于Mat类矩阵的读取与更改，我们已经在矩阵的循环赋值中见过如何用at方法对矩阵的每一位进行赋值，这只是OpenCV提供的多种读取矩阵元素方式中的一种，本小节将详细介绍如何读取Mat类矩阵中的元素，并对其数值进行修改...代码清单2-19 at方法读取Mat类单通道矩阵元素 cv::Mat a = (cv::Mat_(3, 3) << 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9); int value...在openCV 中，针对3通道矩阵，定义了cv::Vec3b、cv::Vec3s、cv::Vec3w、cv::Vec3d、cv::Vec3f、cv::Vec3i六种类型用于表示同一个元素的三个通道数据。...当然OpenCV也为2通道和4通道定义了对应的变量类型，其命名方式也遵循这个命名规则，例如2通道和4通道的uchar类型分别用cv::Vec2b和cv::Vec4b表示。...从零学习OpenCV 4往期推荐【从零学习OpenCV 4】Mat类介绍【从零学习OpenCV 4】Mat类构造与赋值【从零学习OpenCV 4】Mat类支持的运算

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C++：Armadillo与OpenCV矩阵数据mat、vec、Mat的格式转换

#include #include #include opencv2/opencv.hpp> using namespace std; int main...的Mat转为Armadillo的mat cv::Mat cv_mat = (cv::Mat_(2, 3) << 1, 8, 9, 15, 22, 37); cout <<...的Mat转为Armadillo的列向量vec或行向量rowvec cv::Mat cv_mat_3 = (cv::Mat_(1, 4) OpenCV的Mat、将OpenCV的Mat转为Armadillo的mat、将OpenCV的Mat转为Armadillo的列向量vec或行向量rowvec等4个过程的代码...如果我们需要将Armadillo库的矩阵数据转换为OpenCV库的矩阵数据，那么就通过cv::Mat格式数据的构造函数，基于.memptr()函数将Armadillo库的矩阵数据元素分别提取出，放入OpenCV

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OpenCV两种畸变校正模型源代码分析以及CUDA实现

普通相机模型畸变校正函数针对OpenCV中的cv::initUndistortRectifyMap()，鱼眼相机模型畸变校正函数对应OpenCV中的cv::fisheye::initUndistortRectifyMap...方便起见，直接贴出OpenCV源码，我在里面加了注释说明。...建议参考OpenCV官方文档看畸变模型原理会更清楚：https://docs.opencv.org/3.0-beta/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and..._ R = Mat_::eye(3, 3); Mat_ A = Mat_(cameraMatrix), Ar; if(...matR.empty() ) R = Mat_(matR); if( !

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OpenCV中高效的像素遍历方法，写出工程级像素遍历代码

三种Mat对象遍历方法比较，像素高效遍历代码 Mat对象结构初次接触OpenCV的开发者，必须过的第一道坎就是学会如何遍历访问Mat对象中每个像素，实现像素级别的图像操作，这个是最级别的编程技能，但是不同的像素遍历方法效率有云泥之别...在OpenCV C++中Mat对象的内存管理由OpenCV框架自动负责内存分配与回收，基于智能指针实现内存管理。...Vec3b>(row_index); CV_32FC1: 单通道浮点数图像 float* ptr = image.ptr(row_index); CV_32FC3: 三通道浮点数图像 Vec3f...* ptr = image.ptrVec3f>(row_index); 方法三直接获取Mat对象的像素块的数据指针，基于指针操作，实现快速像素方法，代码实现如下： void method_...版本：OpenCV4.1 CPU：core i7 8th ?

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OpenCV图像处理05-图像操作

05-图像操作 #includeopencv2/opencv.hpp> #include using namespace std; using namespace cv; int...参数个数与通道数相同 //4.ROI选择 Rect r(10,10,100,100); Mat smallImg = img(r); Vec3b与Vec3F Vec3b对应BGR三通道的uchar类型数据...Vec3F对应BGR三通道的float类型数据把CV_8UC1转化成CV_32F实现如下：src.convertTo(dst, CV_32F);

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高翔Slambook第七讲代码解读（2d-2d位姿估计）

先把子函数声明与主函数放在这里： #include #include opencv2/core/core.hpp> #include opencv2/features2d/features2d.hpp...> #include opencv2/highgui/highgui.hpp> #include opencv2/calib3d/calib3d.hpp> using namespace std;...在验算过程中其函数内部调用了坐标变换函数pixel2cam（这不是opencv提供的），用来将像素坐标通过相机内参转化为归一化成像平面坐标。...Mat& R, const Mat& t, const vector& matches ) { //-- 验证E=t^R*scale Mat t_x = ( Mat...pt1.y, 1 ); Point2d pt2 = pixel2cam ( keypoints_2[ m.trainIdx ].pt, K ); Mat y2 = ( Mat

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opencv操作图像像素和通道

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