1.原理及演示 将一条单线细激光光线投射到物体表面，由于物体表面高度发生变化，使得激光线发生了弯曲，根据这个线的变形，可以计算出精确的物体表面三维轮廓。...对于黑色不反光材质，要选择功率大一点的激光。功率的稳定性也会影响测量的灵敏性，较差的功率稳定性，将不能使用固定的阈值方法，对于较低对比度的物体测量变得困难 均匀性：不好的均匀性会降低分辨率和精度 ?...适用场合：平面物体 优点：可增加高度分辨率 缺点：轮廓上的点的Y坐标不相同，标定复杂 3）发射式安装或明场安装方式 ? 适用场合：适用于返光不强的平面物体。...主要取决于现场安装的工作距离，焦距越大工作距离越远 3）搭接方式 如上所述，各有利弊，可以从标定的难易程度、检测精度、平面物体的材质等多个因素考虑选择哪种方式 4.2采图 当相机和激光角度固定时，相机安装方向的不同会导致灰度极性的不同...进而可以计算出物体X和Z向的物理单位大小。3D相机一般集成了现成的标定模块，所以标定起来比较容易，经常用的标定方法为：锯齿形标定板 ?
尽管这些方法对于简单的马尔科夫式任务有效，但由于依赖开环执行，限制了其应用于需要闭环重试和重规划的更灵巧的任务。...另一种研究路线以MimicGen为代表，它通过适应一些人类收集的源演示到新的对象配置来生成相应的执行计划。这种方法理论上适用于广泛的操纵技能和对象类型。...结果显示： 1）3D表示（DP3）显著优于2D方法，因其能建模空间几何关系； 2）预训练编码器（如DINOv2）提升泛化能力，但无法突破数据覆盖的物理限制； 3）当物体随机范围扩大时，所需演示数量呈超线性增长...作者将此归因于单视角点云的视觉失配问题（图8）。当物体远离源演示配置时，点云仅反映物体的固定视角，无法捕捉真实世界中多角度观察的动态变化。...例如，在Pick-Cube任务中，当合成配置的空间覆盖范围超过一定阈值时，成功率趋于饱和（图9a）。
站在地球上眺望天空，不借助外力和新的发明工具人类是很难走出地球。人类千百年来一直在地球上通过观察思考着外太空，创造了千百年来人类自己的文化以及宗教。...随着科技发展，当人类真正走出地球看到浩瀚的宇宙时，人类在地球上所产生的一切与浩瀚的宇宙相比人类还知道的很少很少，正如井底之蛙的感觉。 ? 牛顿的万有引力的发现可以说开启了现代科学。...牛顿认为不受外力作用的话，任何物体都将保持匀速直线运动状态。 如果物体静止下来，那么一定是有一种外力阻止了它的运动，比如摩擦力和空气的阻力会使滚动的球静止下来。...如果一个物体做加速度运动或减速度运动，或是改变了运动方向，那么一定是由于有外力作用于其上的缘故。 牛顿用数学方法表示了物体运动速度和方向的变化总是与物体质量和作用力的大小有关。...万有引力的发现让人类对宇宙有了新的认识，宇宙大爆炸理论认为宇宙大爆炸创造了所有的天体、引力、时间、空间。那么在万有引力作用下宇宙在遥远的未来是不是会在这个万有引力的作用下回到奇点？
编辑：陈萍萍的公主@一点人工一点智能 摘要 论文提出了一种基于预训练低级技能的分层策略，用于解决手内物体重定向任务中的模拟到现实（sim-to-real）迁移难题。...此外，论文提出了一种基于本体感知、低级技能反馈和控制误差的通用状态估计器，能够处理对称物体和无纹理物体的姿态估计问题。...关键设计： · 残差动作：通过 ，高层策略可修正低级技能的执行偏差。例如，当物体因摩擦不足发生滑动时，残差动作可补偿轨迹误差。...· 容错机制：当预测误差超过阈值（如旋转偏差 >0.8 rad 或位置偏差 >3 cm）时重置估计器，防止误差累积导致失效。 公式分析： 输入特征 的拼接，通过Transformer捕捉长时序依赖。...可视化结果（图5）表明，即使在物体滑动时，估计器仍能提供可靠的姿态预测。 5.3 现实世界实验 在六种物体（包括训练集外的立方体）上测试，单轴旋转任务成功率超过80%，多轴任务约70%（图7）。
欧姆定律 自由电子在物体中作定向运动时，不可避免会遇到阻力，这种阻力是由于自由电子和物体中的原子发生碰撞而产生的。物体中存在的这种阻碍电流通过的，阻力就叫电阻。计量单位是欧姆。...参考正方向：在分析计算时，对电量人为规定的方向。 在实际进行电路分析时，往往电路过于复杂，事先并不知道这些物理量的实际方向。我们可以假设其方向，这个方向称为参考方向。...U、I如果是非关联参考方向，则公式前要加上负号。...总结一下： 在进行功率计算时，如果假设 U、I 正方向一致： 当 计算的 P > 0 时, 则说明 U、I 的实际方向一致，此部分电路消耗电功率，为负载。...当计算的 P 时, 则说明 U、I 的实际方向相反，此部分电路发出电功率，为电源。 所以，从器件功率 的正负可以区分器件的性质，或是电源，或是负载。
驱动的打击结构： 激光振镜是一种利用振动镜片来改变激光光路方向的设备。它通常由两个互相垂直的振镜组成，每个振镜由一个电极控制。当电极施加电场时，振镜会产生振动，从而改变激光光路的方向。...当激光穿过这种光栅时，它会在光栅中产生衍射，从而产生一个空间中的光束阵列。这些光束可以通过控制电极来改变其角度和位置。 激光振镜通常通过控制其电极来实现振动和方向控制。...一般来说，激光振镜的电极由一个电路控制器驱动，该控制器可以接收来自计算机或其他外部设备的信号并控制振镜的振动状态和方向。 控制激光振镜的电路一般包括一个振镜驱动器和一个信号发生器。...这个就是我们可以看到的激光振镜的方案 输入的是一个正负电压的结构，后面是三端稳压器 LM675T是一种高性能功率放大器，通常用于需要高输出功率的应用，如音频放大、激光控制等。...使用多个NJM4580组成激光振镜控制器的信号放大器和过滤器，然后将放大后的信号输入到LM675T中进行功率放大。
目录 重心，形心，质心 形心质心公式之一 形心质心公式之二 转换 应用：举例：D:是圆； 重心，形心，质心 1、重心：物体的重力的合力作用点称为物体的重心。...(与组成该物体的物质有关) 2、形心：物体的几何中心。(只与物体的几何形状和尺寸有关，与组成该物体的物质无关)。 3、质量中心简称质心，指物质系统上被认为质量集中于此的一个假想点。...4、三者之间的联系与区别： 一般情况下重心和形心是不重合的，只有物体是由同一种均质材料构成时，重心和形心才重合。 形心质心公式之一 形心质心公式之二 转换 应用：举例：D:是圆；
摘要：针对乱序堆叠物体识别效率低、速度慢的问题，提出一种快速可靠的3D对象检测可以应用于复杂场景中随机堆积的物体。...可观察性向量对的因数是通过模拟可见光来计算的从各种角度来看向量对的状态。通过整合提出的可观察性因子和独特性因子，向量对可以有效提取和匹配，并将其用于对象姿态估计。...3.利用可视性来提取向量对 a.可视性的定义 通过使用一个目标物体来表示点云，物体表面的可视性受深度测量方法、传感器的内部影响、传感器到物体的距离、观测点的方向和物体的形状的影响。...其中表示可视向量的方向，当点p可以被观察到函数就返回1，K表示可视点的数量，图3显示了从500个视点计算的对象模型的视图相应的可观测视图。 ?...本文计算了???(V)，向量对v的可观测性，通过使用相同的方法来计算表面可观测性的数据点。当?、?1和?2存在的概率同时观察到，???(V)由方程6计算。 ? 基于位姿投票来匹配向量对 ?
1.原理及演示 将一条单线细激光光线投射到物体表面，由于物体表面高度发生变化，使得激光线发生了弯曲，根据这个线的变形，可以计算出精确的物体表面三维轮廓。...功率的稳定性也会影响测量的灵敏性，较差的功率稳定性，将不能使用固定的阈值方法，对于较低对比度的物体测量变得困难 均匀性：不好的均匀性会降低分辨率和精度 经过对多个不同品牌激光的测试，德国的ZLaser激光是性价比较高的一款激光...α角度 适用场合：平面物体 优点：可增加高度分辨率 缺点：轮廓上的点的Y坐标不相同，标定复杂 3）发射式安装或明场安装方式 适用场合：适用于返光不强的平面物体。...主要取决于现场安装的工作距离，焦距越大工作距离越远 3）搭接方式 如上所述，各有利弊，可以从标定的难易程度、检测精度、平面物体的材质等多个因素考虑选择哪种方式 4.2采图 当相机和激光角度固定时，相机安装方向的不同会导致灰度极性的不同...进而可以计算出物体X和Z向的物理单位大小。
能量原理为有限元方法提供了强有力的工具。在各种能量原理中，虚位移原理应用最为广泛。不仅适用于线弹性，也适用于非线性。...如图1所示的结构，受外力作用，记 在这些外力作用下，结构应力为 现假设结构发生了虚变形，沿着外力作用方向产生的虚位移记为，记 虚应变 假设外力始终保持不变，外力在虚位移上所做的虚功 虚应变能为 虚位移原理表明...，如果在虚位移发生之前，物体处于平衡状态，那么发生虚位移之后，外力虚功等于物体的虚应变能，即 证明过程 以平面问题为例，如图2所示，单位厚度的平板，边界可以分为两部分，在上，位移等于0，在上，作用边界力且满足...由格林公式 式中，为边界的法向量的方向余弦。...因此，虚应变能可表示为 根据边界条件，在边界上，虚位移,在边界上， 于是有 右端表示作用于边界的外力在虚位移上所做的虚功，即 值得注意的是，在上述推导过程中，并没有涉及材料的应力-应变关系，因此，虚位移原理不但适用于线弹性问题
70年代以来谐振式传感器在电子技术、测试技术、计算技术和半导体集成电路技术的基础上迅速发展起来。其优点是体积小、重量轻、结构紧凑、分辨率高、精度高以及便于数据传输、处理和存储等。...谐振式传感器主要用于测量压力，也用于测量转矩、密度、加速度和温度等。振弦式传感器（vibrating wire transducer）是以拉紧的金属弦作为敏感元件的谐振式传感器。...振荡系统在周期性外力作用下，当外力作用频率与系统固有振荡频率相同或很接近时，振幅急剧增大的现象。产生谐振时的频率称“谐振频率”。电工技术中，振荡电路的共振现象。...电感与电容串联电路发生谐振称“串联谐振”，或“电压谐振”；两者并联电路发生谐振称“并联谐振”，或“电流谐振”谐振，即物理的简谐振动，物体的加速度与偏离平衡位置方向上的位移成正比，且总是在指向平衡位置的回复力的作用下的振动...在物理学里，有一个概念叫共振，当驱动力的频率和系统的固有频率相等时，系统受迫振动的振幅最大，这种现象叫共振。
运动学：描述物体的运动 运动学是物理学中研究物体运动的分支，它关注物体的位置、速度和加速度等因素。以下是一些运动学的基本概念和公式： 位移：物体在某一时间间隔内的位置变化量。...位移可以用一个矢量表示，它具有方向和大小。 速度：物体在单位时间内的位移变化量。速度可以用位移除以时间计算得到，也是一个矢量。 加速度：物体在单位时间内速度变化量。...牛顿三定律是动力学的基础，它们描述了力对物体运动产生的影响： 第一定律（惯性定律）：物体将保持静止或匀速直线运动，除非有外力作用于它。...动量是描述物体运动的重要概念，它等于物体的质量乘以速度。动量守恒定律指出，在没有外力作用的情况下，物体的总动量保持不变。 能量与功：描述物体的能力和能量转换 能量是物体具有做功能力的物理量。...根据能量的不同形式，可以将其分为动能和势能。动能是由物体的运动产生的能量，而势能是由物体的位置或状态产生的能量。 功是描述力对物体产生作用的量度，它等于力乘以位移。功率则是功对时间的比值。
---- 【2.2】功率和能量 功率介绍：功率是指物体在单位时间内所做的功的多少，即功率是描述做功快慢的物理量。功的数量一定，时间越短，功率值就越大。求功率的公式为功率=功/时间。...功率表示做功快慢程度的物理量。单位时间内所作的功称为功率，用P表示。故功率等于作用力与物体受力点速度的标量积。...功率的计算公式：P = UI = U的2次方/R = I的2次方R 电流的方向和电压方向一致叫做：关联方向。公式：P = UI 也就是：正极是流入的，负极是流出的。...电流方向与电压方向相反叫做：非关联方向。公式：P = -UI 也就是：正极是流出的，负极是流入的。 吸收功率为：P>0 为消耗功率，发出功率为：P功率。 ...常用于分析带有晶体管和运算放大器的电路。 电路符号如下：(受控电压源) 电路符号如下：(受控电流源)
牛顿第二定律 牛顿第二定律是指物体的加速度与它所受的外力成正比，与物体的质量成反比，加速度的方向与物体所受合外力速度相同，它可以模拟物体加速减速的过程，计算公式为（F为合外力，m为物体质量，a为加速度...动量守恒定理 如果一个系统不受外力或所受外力的矢量和为零，那么这个系统的总动量保持不变，动量即质量m和速度v的乘积，它通常被用于模拟两物体碰撞，动量守恒定律的计算公式可以由牛顿第二定律推导得出（F为合外力...当合外力为一个恒定的力时，它所做的功可以通过如下公式进行计算（W为合外力做功，F为合外力大小，S为物体运动的距离）： ?...胡克定律 胡克定律指出当弹簧发生弹性形变时，弹簧的弹力F和其伸长量（或压缩量）x成正比，它是物理仿真中进行弹性相关计算的主要依据，相关公式如下（F表示弹力，k表示弹性系数，x表示弹簧长度和无弹力时的长度差...另一种典型的场景是物体之间发生非对心碰撞，也就是物体运动方向的延长线并不经过另一个物体的质心，运动模拟时为了简化计算通常会忽略物体因碰撞造成的旋转，将物体的速度先分解为指向另一物体质心方向的分量和垂直于该连线的分量
设力 在Δt时间内做功为ΔA，则 平均功率 瞬时功率 ，它可以表示为力与速度的点乘。 当θ=0时，P=Fv;当θ=\(π\over 2\)时，P=0。...势能的计算公式： 它是计算M点的势能。...同一力对不同转轴的力矩不同，在讨论力矩时必须指明是对哪一个转轴的力矩。 如果有多个力作用于刚体，则刚体所受合力矩等于各分力对同一转轴产生的力矩之矢量和。...力的分析中：物体的受力均在同一直线方向时，与规定正方向作用的运动趋势同向的力取正值，反向的取负值，合力取分立的代数和。...合外力矩是改变系统角动量的原因，当 时， 守恒，这就是角动量守恒定律。 讨论： 角动量守恒定律是物理学的基本定律之一，它不仅适用于宏观体系，也适用于微观体系，且在高速低速范围均适用。
我们可以看到面前的多个物体，但我们会同时关注一个物体。这是我们的注意力提示。我们更重视一些感官输入，而不太重视某些感觉输入。我们可以使用非意志和意志提示来选择注意力的焦点。...注意力评分函数用于根据输入序列的不同部分与当前解码步骤的相关性为其分配权重或分数。 上图所示的机制是，对于特定查询，我们通过使用注意力评分函数来计算其与所有键的相关性。...稍后我们根据这些注意力权重计算这些值的加权和。 注意力评分函数 有不同类型的注意力评分函数。有加性注意力、乘性注意力和缩放点积注意力。Bahdanau 使用附加注意力作为评分函数。...缩放点积将在下一篇基于“Attention is all you need”论文的博客文章中进行解释。当查询和键是不同长度的向量时，我们使用附加注意力作为评分函数。...双向循环神经网络 (BRNN) 是一种 RNN 架构，可以向前和向后处理输入序列。它结合来自过去和未来上下文的信息，在每个时间步骤进行预测或生成输出，使模型能够捕获两个方向的依赖关系。
小孔成像 我们想要计算：相机前方物体表面上的某一点P在像平面上所出现的位置P。假设：在从P到O的射线上没有其他物体。..._0 是物体平面和小孔之间的距离。...因此，我们前面介绍的小孔的直径就不能为零。于是，我们前面关于投影的简单分析（即：小孔成像模型）将不再适用，因为，当小孔的直径不为零时，场景中的一个点所成的像将会是一个小圆斑，而不再是一个点。...当小孔变得越来越小时，入射光的“散播”范围将变得越来越大，因此，入射光中越来越多的能量将会“散播”到：偏离入射光方向的“地方”。...通过我们所熟悉的透镜公式: \frac{1}{z^{\prime}}+\frac{1}{-z}=\frac{1}{f} 我们可以计算出−z。其中，z′是：像平面和透镜之间的距离，f表示焦距。
机器人技术广泛用于工业生产、勘探勘测、医疗服务、军事侦察等领域，对于国民经济和国防建设具有重要意义。...Q和作用在试件上的远端载荷 Ffat 都等于零时，接触区域应力分布满足赫兹接触压力分布。...在平面应变情况下，当接触区域应力分布满足标准的赫兹接触压力分布时，接触压力的分布为： No.2 刚柔耦合结构接触区域受力分析 采用机械臂进行货物搬运时，首先需要完成的步骤是提起货物，即作用在货物上的总摩擦力应不小于该物体的重力...由摩擦力的计算公式可知，摩擦力与作用在物体上的正压力FN呈现正相关，与此同时由上节内容可知，接触区域压力分布与接触形状以及作用在物体上的正压力相关，因此随着作用在物体上的正压力逐渐增大，接触区域压力峰值不断增加...ps：仔细观察手掌的结构发现，手心和手背肌肉的厚度不一致，因此，后续可以采用多目标优化对刚柔耦合复合结构进行优化设计，其中，优化的目标为：在不破坏被抓取物体的前提下，能够举起尽可能大的物体；设计变量为偏心距
要想在计算机中模拟出这样真实的效果，我们首先要知道真实世界中的光线和物体是如何作用的，例如一束光线照射到物体表面，这束光线的量有多少，光线照射到物体表面后发生了什么，最后光线反射的方向和量又有多少，我们用什么物理单位来衡量这些量等等...辐照度 辐照度 E 用于描述物体表面接收到的光的情况，它的定义是光在入射于物体表面时，每单位面积的辐射通量14，单位是瓦特每平方米 \mathrm{W} / \mathrm{m^{2}}。...从辐照度的定义我们也可以看出，在针对物体表面的一点计算辐照度的时候，也需要像计算辐射通量的时候一样，乘上光照方向和物体表面法线之间的夹角的余弦值。...辐射率 辐射率 L 用于描述光源为非点光源时，光源单位面积的辐射强度，它的定义是在指定方向上的单位立体角和垂直此方向的单位面积上的辐射通量16，单位是瓦特每球面度每平方米 \mathrm{W} / (\...BRDF 描述了光在一个不透明物体表面上反射时的性质，它本质上是一个四元函数，参数中的入射方向 \omega_i 和反射方向 \omega_r 本身是用 \theta 和 \varphi 表示的。
当一束光照射到物体表面时，光线的行进方向会主要分为两部分，一部分被折射（Refracted）进入到物体内部，而另一部分则被直接反射（Reflected）出来，如下图 3 所示： 图片 进入到物体内部的光线会和物体内部的粒子进行作用...在下图 8 中我们可以看到，桌子在不同角度下对书本的反射情况存在明显的不同，当观察方向和桌面越接近平行，即入射角和桌面法线方向越接近 90^\circ 的时候，光线反射比例越大，我们就能越清晰地看到桌面上书本的倒影...综合考虑两种极化情况来计算光的反射比例需要分别对图中蓝线和绿线的值求解，然后取平均得到红线的值，而且已经存在准确的公式用于进行求解 10。...物体表面法线方向越集中时，高光的亮度越高，但其范围越小，反之，物体表面法线方向越分散时，高光范围越大，但亮度则越低。...可以看到这两条曲线的形状和前面我们对阴影遮蔽项的分析相符合，在大多数角度下，G_1(\mathrm{v}) 的值都几乎为 1，而当角度开始接近 \pm 90^\circ 时，G_1(\mathrm{v}
领取专属 10元无门槛券
手把手带您无忧上云
云服务器
ICP备案
云直播
对象存储
实时音视频
