快速算法是一种高效的算法,用于在给定平面上找到与给定点最近的x个点。该算法通过使用适当的数据结构和算法技巧,能够在较短的时间内找到最近的点。
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快速算法的优势:
快速算法的应用场景:
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canvas 的对应像素点的颜色值,然后找到它对应的图形对象,执行其注册的事件。...写了个简单的线上 demo,你可以尝试点击上面那个 canvas 下的图形,看看控制台输出: https://codesandbox.io/s/veivt3 优点: 能够快速确定点所在的图形; 能够修改碰撞范围...,比如给一条细的线条进行区域的外扩,让用户更好选中这条线条; 适合图形量大、重绘较少的场景。...方案 3:图形学算法 可以用计算机图形学的算法,去判断一个点是否在某个形状内。 比如: (1)点是否在矩形内。...交互时通过 getImageData 得到颜色值,然后根据映射关系找到对应图形; 计算机图形学算法:自己写点是否在特定形状下的算法,本质是 isPointInPath 的底层实现。
SIFT算法通过不同尺寸的高斯滤波器(DOG)计算得到特征点的位置信息(x,y),同时还提供一个描述子descriptor信息,在一个特征点周围4*4的方格直方图中,每一个直方图包含8个bin的梯度方向...对于每一个图像对I和J,考虑每一个特征f ∈ F (I)找到最近邻的特征向量fnn ∈ F (J): 事实上算法中用到一个kd-tree的数据结构去计算最近邻匹配。...然后令最近邻的距离为d1,再找到第二近的匹配对点之间距离为d2,如果两个距离d1和d2之比小于一个阈值如0.6,就可以判定为可接受的匹配对。...几何场景提供轨迹中的每个3D点Xj,通过投影方程,一个3D点Xj被投影到摄像机的2D图像平面上。投影误差就是投影点和图像上真实点之间的距离。...SFM算法的目标就是找到合适的相机和场景参数去优化这个目标函数,g是采用一个非线性最小二乘的优化方法求解,著名的有光束平差法bundle adjustment.
文章目录 1.一般式 2.点斜式 3.截距式 4.斜截式 5.两点式 6.点向式 7.交点式 8.法线式 9.法向式 10.点平式 刷算法题过程中遇到了平面解析几何中,直线方程的相关知识点,正好来复习下吧...y−y0=k(x−x0) 表示过定点 斜率为 的直线 3.截距式 适用于不过原点或不垂直于 轴、 轴的直线...{1},y_{1} \right ),\left ( x_{2},y_{2} \right ) (x1,y1),(x2,y2) 的直线 6.点向式 适用于所有直线...x0)=v(y−y0)(u=0,v=0) 表示过定点 且方向向量为 的直线 7.交点式 适用于所有直线...10.点平式 适用于所有直线 f
曾老师告诉了我一个R包—InstaPrism,他希望我将其和BayesPrism算法做个对比。开发者给InstaPrism的直接定义就是“用于快速实现BayesPrism”。...Fixed-Point算法在某些特定的情况下可以替代Gibbs采样:1)当所使用的模型相对简单、确定且具有良好的收敛性质时,定点算法更适用;2)在计算资源有限或需要快速结果的情况下,定点算法的高效性显得尤为重要...;3)在某些高维度数据分析中,如果定点算法能够被证明在这些维度上具有稳定的收敛性,它可能是一个更好的选择;4)当有较强的先验信息或假设可以指导模型的构建和优化时,定点算法可以利用这些信息进行快速收敛;5...)在对模型的鲁棒性要求较低的情况下,定点算法可以作为替代。...总而言之,要使用 Fixed-Point算法需要满足一定的条件。那么是否InstaPrism能平替BayesPrism呢?
(3D shape contexts) 利用描述子建立曲面间的对应点在3D物体识别领域有广发的应用,采用一个向量描述曲面上指定点及邻域的形状特征,通过匹配向量的值来建立不同曲面点的对应关系,此相邻则则称为指定点的俄描述子...(关于他的类还有很多可以直接去网站自己查看) PCL中描述三维特征相关基础 理论基础 在原始表示形式下,点的定义是用笛卡尔坐标系坐标 x, y, z 相对于一个给定的原点来简单表示的三维映射系统的概念...通过包括周围的领域,特征描述子能够表征采样表面的几何 性质,它有助于解决不适定的对比问题,理想情况下相同或相似表面上的点的特征值将非常相似(相对特定度量准则),而不同表面上的点的特征描述子将有明显差异。...通常,PCL中特征向量利用快速kd-tree查询 ,使用近似法来计算查询点的最近邻元素,通常有两种查询类型:K邻域查询,半径搜索两中方法 法线估计实例 一旦确定邻域以后,查询点的邻域点可以用来估计一个局部特征描述子..., 代码解析:normal_estimation.cpp (实现对输入点云数据集中的点估计一组表面法线)执行的操作是:对应点云P中每一个点p得到p点最近邻元素,计算p点的表面的法线N,检查N的方向是否指向视点如果不是则翻转
ICP不需要对输入点云进行排序,只需要找到要配准的最近点,但对每个点进行配准需要花费大量时间。基于特征点的方法需要对输入的无序点云进行排序,但可以快速配准。...在本文中,我们采用了一种快速地面滤波方法[24],该方法选择种子点集作为先验值,以加快算法的速度。 th_g首先,沿着车辆的移动方向将点云框架划分为n个段。x轴方向上的区域被划分为多个子平面。...使用邻域点 的自适应选择的特征提取比固定点 快4ms。 4.4 特征点的自适应选择 \mathcal{X}通常,特征点的选择阈值与特征点的数量是固定的(例如,文献[8]选择20个边缘点)。...在六维空间中均匀分布的特征点给每个自由度带来了约束,并提高了里程计的精度和SLAM系统的稳定性。特征提取算法的完整过程如算法1所示。...两个相似帧的相对姿态作为约束边添加到图形优化中。我们使用两步循环检测方法。首先,使用快速高效的循环检测方法扫描前后信息[27]从历史关键帧中找到闭环候选帧。
2.算法层面:我们依然还没有找到可靠的工具来达到纳什均衡(即使我们现在的算法能很好的收敛到局部纳什均衡)。...Mescheder等在2017年非常成功地解决了第二个问题,为了找到纳什均衡,我们最好的工具是同步梯度上升算方法,一个由以下递归定义的迭代算法: 其中 是第t次迭代的结果,h是步长,v(x)是如下向量场...不收敛的矢量场 普通梯度下降算法与同步梯度下降算法(simultaneous gradient descent)的一个关键区别在于,前者只能够收敛到向量场的固定点,后者可以处理不收敛的向量场。...现在的问题是,我们无法控制我们收敛到什么样的固定点。我们要寻求一个正平衡,但是-δL不能区分鞍点(既不是极大值点也不是极小值点的临界点)或平衡,或负平衡或正平衡之间。...希望这篇文章可以给大家带来一个对抗生成网络的满意答案。
今天继续读我们小飞机的文档,打开以后看见了在GitHub上面编辑 ? 在这里 ? 点进去以后看路径,可以看到这个项目确实是官方的一个库 在这个地方,看下文 ?...https://www.st.com/zh/imaging-and-photonics-solutions/vl53l1x.html VL53L1X是最先进的飞行时间(ToF)激光测距传感器,丰富了ST...它是市面上较快的微型ToF传感器,快速测距频率高达50 Hz,可在4m范围内精确测距 ?...这就是我对这个传感器的关注点 4M的距离 50Hz 的频率 27°的视角 I2C的接口,可以配置中断就ok了 ?...将飞机置于水平面上,待机身稳定时上电。 观察上位机水平面是否置平。 观察通信建立以后,小飞机尾部绿灯是否快速闪烁。 观察小飞机头部红灯是否熄灭,亮起代表电量不足。
最近制作了能开箱即用的UE5鼠标组件,直接拷入一个文件,再拖到场景中,就能使用了,可以控制相机的平移、旋转、缩放 使用方法: 拷贝Third-Person.uasset到工程的目录下(百来KB) 拖拽...瞬间移动 通常玩家还需要快速飞到鼠标点击的地方,所以利用鼠标中键作为跳跃键,发射一条射线来锁定点击位置,再飞过去,因为有FloatingPawnMovement的存在,并不会“瞬移”过去,而是在几百毫秒内过渡过去...绕物体旋转可以抽象成一个经纬网:球心是物体,臂长是半径,相机的yaw(纬线)和pitch(经线)都是在球面上运动。...因为虚拟球面是二维的,所以相机旋转也是二维的,只有Elevation(升降)与Azimuth(平转)这两个维度(正好鼠标垫也是二维的),对于前方的pawn来说就是Pitch(俯仰)和Yaw(偏航),本质是一样一样的...水平移动 前面提到,鼠标垫是二维的,但三维旋转有3个维度,因此必须牺牲掉一个维度,所以相机旋转只能偏航(yaw)、俯仰(pitch),无法翻滚(roll).同理,三维移动也有3个维度(x、y、z),鼠标只能实现水平面方向的平移
20世纪中期,随着camera和computer的出现,photogrammetry(摄影测量学)也开始研究adjustment computation,所以他们给起了个名字叫bundle adjustment...,这些光束指的是三维空间中的点投影到像平面上的光束,而重投影误差正是利用这些光束来构建的,因此称为光束法,强调光束也正是描述其优化模型是如何建立的。...算法理论 观测值:像点坐标 优化量(平差量):pose 和landmark 因为一旦涉及平差,就必定有如下公式:观测值+观测值改正数=近似值+近似值改正数,那么bundle adjustment 的公式还是从共线条件方程出发...: 优化函数(误差方程)如下,其中 u_{ij} 是像点坐标,C_j 是相机投影矩阵,X_i 是三维点坐标: \min\sum_{i=1}n\sum_{j=1}m\left(u_{ij}-\pi(C_j...,X_i)\right)^2 更详细一点,将问题抽象为图模型,这个图模型的节点由相机 非线性优化 可以使用各种优化算法来进行计算,BA现在基本都是利用LM(Levenberg-Marquardt)算法并在此基础上利用
快速随机搜索树(RRT)算法是基于随机采样的路径规划算法,它相比于其他算法的一个优势在于可以有效地将非完整约束考虑在算法内部,从而避免了复杂的运动学约束的考虑,使得路径规划问题简单化。...采样:对应函数Sampling Sampling函数中,首先在构型空间X中随机取一个点,这些采样点需要服从相互独立,恒等分布,为了简化,采样点需要满足均匀分布,同理,SampleFree就是在自由空间...最近节点 : 对应函数Nearest 给定一个图 , 属于 , 表示将节点集 中两个相连的边, 定义函数Nearest: -> ,定义距离的衡量函数 image.png 附近节点:...碰撞检测: 对应函数 CollisionFree 给定点 , , { }....到达目标构型 给定目标构型 ,任一构型 , , 如果 , 则构型x 落在了目标区域内。这个条件也适用于判断两个树形结构的图是否相遇。 image.png
最近着手把CSK移植到DSP中,先看一些DSP中图像处理的一些例子,第一件事当然就是怎么把图像数据倒入CCS工程中了,去年倒是用过一点CCS,再拿起来已经忘得差不多了,这篇文章主要记录一些学习的过程:...---- 替代方案 最后也没有发现到底是什么样的原因,但是在李老师(李翔宇)的指导下,把图片数据的首地址给定,最后给在的是0x00850000,这样就可以了,老师说也 不知道什么原因,先放下吧,最起码这样可以进行一些简单的算法仿真了...必须明确的一点就是计算机是无法计算小数的,所有的小数计算都是通整数计算完成的,这就导致事先约定小数点的位置尤为重要,这就是定标,在定点运算中,定标很重要。...,利用的是dsplib的fft32x32函数,这个函数可以快速计算FFT,先来看这个函数: ?...另外x[2nx]和y[2nx]都是32位的数据,虚部紧跟实部连续存储,32位数据采用Q15定点,所以这里涉及到一个数据转换,整个fft二维算法的大框架我是借鉴我们组另外一个老师的,所以不便放出来,需要把数据转换成
SciPy包含的模块有最优化、线性代数、积分、插值、特殊函数、快速傅里叶变换、信号处理和图像处理、常微分方程求解和其他科学与工程中常用的计算。...:在一平面上,边长为一米的正方形之面积。...NumPy能够找到多项式和线性方程的根,但它无法找到非线性方程的根,如x+cos(x)。可以使用SciPy的optimze.root函数,这个函数需要两个参数: fun-表示方程的函数。...x0-根的初始猜测。 该函数返回一个对象,其中包含有关解决方案的信息。...SciPy通过scipy.spatial模块处理空间数据,比如判断一个点是否在边界内、计算给定点周围距离最近点以及给定距离内的所有点。 这里不详细介绍,请看这里。
实例图像 Udacity提供了960 x 540像素的示例图像,用于训练我们的算法。下面是提供的两个图像。 ?...阈值捕获给定点的变化强度(可以将其视为梯度)。 超过高阈值的任何点都将包含在我们的结果图像中,而阈值之间的点只有在接近高阈值的边缘时才会包含。低于阈值的边被丢弃。推荐低:高阈值比率为1:3或1:2。...在这项任务中,一个关键的假设是,摄像机在所有这些图像上都保持在相同的位置,而且车道是平的,因此我们可以识别我们关注的关键区域。...霍夫变换的目标是通过识别所有的点来找到线。这是通过将我们当前用轴(x,y)表示的系统转换成轴为(m, b)的参数系统来实现的。...霍夫变换的参数很难处理正确。 后续改进 算法的另一个探索是计算内存探测器中线系数的加权平均值,使最近的系数具有更高的权重,因为它们属于最近的帧。
为此,我们需要一个好的算法来快速可靠地找到全局最小值(不会卡在局部最小值或者鞍点)。...如上图中的演示,算法需要每次找到一个最佳的前进(下降)方向,然后移动一段距离,——这个最佳的方向就是梯度(函数对每个参数的偏导)。...根据我们小学二年级学过的知识,当二元函数Z在(x,y)点可微时,函数值变化量可以写成: 改写成向量内积的形式就是: 我们需要让函数值下降得越快越好,那么x和y的改变方向,就应该和梯度(两个偏导)的方向相反...这里给学习率除上一个历史梯度的平方和开根号,直观的理解就是:对于一个参数,在过去修改得越多,那么在未来需要修改得就越少。 这样就达成了学习率的自适应调节,而且每个参数有自己的学习率。...图中的阴影部分表示两个方向上的梯度平法和,明显绿色的RMSProp甩掉了很多历史包袱,跑得也更快。
:正交多面体,其面以直角相交,并且垂直于 x、y 和 z 坐标轴中的至少一个。...经过一番探索,他们找到了一种解决非凸面物体展平问题的方法——立方体晶格(cube lattice),它是一种三维的无限网格。...在立方体晶格的每个顶点处,有许多面相交并共享一条边,这使得在任何一个顶点处实现展平都是非常困难的。 但研究人员最终还是找到了解决方案。...首先,他们找到一个「远离顶点」且可以展平的点,然后再找到另一个可以展平的点,不断重复这个过程,靠近有问题的顶点,并在移动时将更多的位置展平。...同时,通过创作折纸艺术品,Erik Demiane 能够反推改进算法,改进的算法又进一步激发折纸艺术创作,从而形成一个现实 - 虚拟,算法 - 艺术的循环。
check的步骤如下: 将34个输出两两配对,变成平面上的17个点的坐标 检查第一个点是否是某一个定点 检查这17个点是不是圆心为(0.5, 0.5),半径为0.25的圆上的17个两两等距离的点 这种初中几何难度的...逆向起来的思路大概就是这样: 首先要能看出这个check检查的是圆上17个均匀的点(x,并且第一个点是一个定点 用matlab mathematica或者手算(喵喵喵?)...分析神经网络,利用hook等方法获得一些输入输出对,画出一个图像,可以显然(x)看出,分布在一个平面上,拟合出平面的方程为x + 2y - 3z == 0....// ps: 为了凑这个方程组,出题人采用了传说中的猴子算法,每次随机打乱两个顺序数组,不停地解一下方程,直到都在0-1之间为止。...漏洞在 read函数中,如果读入的数量刚好等于参数所给的数量的话,会在最后多补一个零,造成 Nullbyteoffbyone.
1.2 再到局部搜索算法 局部搜索算法是从爬山法改进而来的。局部搜索算法的基本思想:在搜索过程中,始终选择当前点的邻居中与离目标最近者的方向搜索。同样,局部搜索得到的解不一定是最优解。...1.3 然后到禁忌搜索算法 为了找到“全局最优解”,就不应该执着于某一个特定的区域。于是人们对局部搜索进行了改进,得出了禁忌搜索算法。...其实,关于邻域的概念前面的好多博文都介绍过了。今天还是给大家介绍一下。这些概念对理解整个算法的意义很大,希望大家好好理解。 1) 邻域 官方一点:所谓邻域,简单的说即是给定点附近其他点的集合。...在距离空间中,邻域一般被定义为以给定点为圆心的一个圆;而在组合优化问题中,邻域一般定义为由给定转化规则对给定的问题域上每结点进行转化所得到的问题域上结点的集合。...一般是给被禁对象x一个数(禁忌长度) t ,要求对象x 在t 步迭代内被禁,在禁忌表中采用tabu(x)=t记忆,每迭代一步,该项指标做运算tabu(x)=t−1,直到tabu(x)=0时解禁。
,而Zhang等 [21] 引入了一种快速平面分割和地图细化算法,可以节省计算时间并提高地图质量。...具体地说,在时间tk时,状态向量xk由当前惯性状态xIk和n个在相机测量时间捕获的历史IMU位姿xck组成: ? 我们定义了x=x^田x~,其中x是真实状态,x^是它的估计,x~是误差状态。 A....Plane Patch Extraction 当一个新的激光雷达扫描进入时,我们稀疏地选择点并为每个选定点的邻近点来构建一个局部点云pi(参见图2左中的绿色和蓝色点)。 ?...我们利用kd-tree快速找到邻近的点。一旦有了pi,我们利用[34]方法快速提取pp,并进一步扩展该方法来计算提取平面块的噪声协方差。我们首先通过减去云的中心点pc: ?...因此,我们试图在从激光雷达点云中提取它后,合并在同一平面上的pp。 为此,我们首先从pppc中稀疏地选择pp,并使用kd-tree找到每个相邻的pp。
2.5D 数据与CAD数据进行匹配和对应的算法,那么CAD模型转换到2.5D数据就是通过不断的变换相机的视点,从而生成不同角度看上去的点云数据。...对于点云中的每个点,减去用不同搜索半径(sigma_s,sigma_l)估计的两条法线,这些法线的差异提供了一个基于比例的特征,可以进一步用于过滤点云,有点像图像处理中的guassian的差异,但不是在曲面上...pcl::FPFHEstimation FPFHEstimation 估计包含点和法线的给定点云数据集的快速点特征直方图(FPFH)描述符...,这些点云包含了包含点和标签的点云,计算Global Fast Point Feature Histogram全局快速点特征直方图(GFPFH)描述符。...给定点处的强度梯度将是一个与曲面法向正交并指向局部强度最大增加方向的向量;该向量的大小表示强度变化的速率。
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