恢复活动时，实时摄像机将重置表面视图中捕获的静止图像 - 腾讯云开发者社区

当您的应用程序显示虚拟内容与实时摄像头图像，用户会感受到增强的现实：产生虚拟内容是真实世界的一部分的错觉。...运行的AR会话连续从设备摄像机捕获视频帧（Frame）。对于每一帧，ARKit会将图像与来自设备的运动感应硬件的数据一起分析，以估计设备的现实位置和方向。...ARKit SDK分析相机视图中的内容，并根据可识别的功能和估计的深度确定点数。碰撞结果按照与设备的距离进行排序。平面优先于feature point. ...通过将ARkit值在UnityARAmbient.cs中统一转换为更合适的强度来调整场景中单位光的亮度（通常为Direction Light）。...使用真实世界大小 Unity中的1个单位表示一米，在放置对象和创作内容时需要考虑到这一点。考虑对象交互沿着放置的平面移动物体。

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日本创新公司开发AI骨架检测引擎支持NVIDIA AGX Xavier

特色： 1.使用3D坐标实时检测骨骼信息 2....实时骨架可视化示例应用程序“ Body And Color” 可以使用示例应用程序，该应用程序可以根据从WEB摄像机图像获取的骨骼坐标数据，使用针对每个零件进行颜色编码的线条来可视化。...所获取的骨架信息也可以作为CSV输出。视频和静止图像姿势估计工具“ VP分析器” 可以从您拥有的视频和静止图像中以2D坐标（30个位置）检测骨骼。...将影片或静止图像加载到“ VP Analyzer”时，将输出具有骨骼信息和CSV的影片/静止图像。 ?...Wellwalk WW-2000采用“ VisionPose”检查患者的姿势是否正确。通过实时检测患者的步行状况，做步态分析指导和游戏功能的实现。 ? ?

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ARKit

，供您在渲染虚拟内容时使用。...例如，您可以在摄像机视图中显示用户的面部并提供逼真的虚拟遮罩。您还可以省略摄像机视图并使用ARKit面部表情数据为虚拟角色设置动画，如iMessage的Animoji应用程序中所示。...class ARWorldTrackingConfiguration 使用后置摄像头的配置，跟踪设备的方向和位置，并检测真实世界的表面，以及已知的图像或对象。...命中测试和真实世界的位置 class ARHitTestResult 通过检查AR会话的设备摄像机视图中的点找到有关真实世界表面的信息。...class ARCamera 有关AR会话中捕获的视频帧的摄像机位置和成像特征的信息。 class ARLightEstimate 与AR会话中捕获的视频帧相关联的估计场景照明信息。

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投影矩阵详解

大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。视锥就是场景中的一个三维空间，它的位置由视口的摄像机来决定。这个空间的形状决定了摄像机空间中的模型将被如何投影到屏幕上。...透视投影是最常用的一种投影类型，使用这种投影，会使近处的对象看起来比远处的大一些。对于透视投影，视锥可以被初始化成金字塔形，将摄像机放在顶端。...在视锥中，摄像机与空间原点间的距离被定义为变量　　视矩阵将摄像机放置在场景的原点。...变量w、h和Q的意义如下（注意：fovw和fovh表示视口的水平和垂直视野，用弧度标示）：x-与y-方向的限制是-1和1。z-方向的限制是前表面为0，后表面为1。...开始定义透视投影的矩阵时，可以象下面左图这样来使用变量D： fov-field of view）和前后剪切面的位置来进行定义：　　视锥就是场景中的一个三维空间，它的位置由视口的摄像机来决定。

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综述：用于自动驾驶的全景鱼眼相机的理论模型和感知介绍

2D俯视图假设地面是平坦的，因此当地面具有非平坦轮廓时，它具有重影，其他附近物体，如车辆，在该视图中严重扭曲。...大的垂直视场使得能够捕获靠近车辆的区域，例如，当在路口停车时，检测到更高海拔的物体，如交通灯。...实际上，常见的矫正过程是使用图13（c）所示的圆柱形表面，它可以被解释为准线性近似，因为它在垂直方向上是线性的，并且表面在水平方向上具有二次曲率，相对于直线视口，它覆盖的视野要大得多。...很难在单个摄像机视图中从以前的图像帧中检测到同一辆车，其次，在多摄像机视角下，同一辆车的外观会因使用的摄像机而发生显著变化。...最后，OmniDet中介绍了仅使用摄像机对环境进行近场感知的整体实时场景理解。

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Unity基础（20）-Camera类

拍摄角度为0-180°（最高） Field of View: 设置为“正交”时，“相机”的视口大小。 Orthographic(正交): 相机将统一渲染对象，没有视角。注：正交模式下不支持延迟渲染。...aspect只处理摄像机camera可以看到的视图的宽高比例，而硬件显示屏的作用只是把摄像机camera看到的内容显示出来，当硬件显示屏的宽高比例与aspect的比例值不同时，视图将发生变形。...当设置此属性为True时，只要物体的世界坐标点Position与摄像机的距离大于所在层的剔除距离，物体就不可见。...， //orthographicSize的大小无限制，当orthographicSize为负数时视口的内容会颠倒， //orthographicSize的绝对值为摄像机视口的高度值...重设矩阵时，摄像机的Transform组件数据不会同步更新。如果想回到Transform的可控状态，需要调用ResetWorldToCameraMatrix方法重置摄像机旋转矩阵。

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2D图片3秒变立体，变换视角流畅自然：Adobe实习生的智能景深算法，登上顶级期刊

这种特效处理，常常用于纪录片等视频的后期制作，名为Ken Burns Effect。原本只是2D缩放 (下图左) ，通过对静止图像的平移和缩放，来产生视差，从而实现动画效果。 ?...研究人员从UE4 Marketplace2收集了32种虚拟环境，用虚拟摄像机在32个环境中捕获了134041个场景，包括室内场景，城市场景，乡村场景和自然场景。...有了从输入图像获得的点云和深度图（注：点云指通过3D扫描得到的物品外观表面的点数据集合），就可以渲染连续的新视图了。...不过，这里又会出现一个新的问题——当虚拟摄像机向前移动的时候，对象本身会产生裂隙（下图中高塔右侧像被网格切开了）。 ? 为了解决这个问题，研究人员采取了结合上下文感知修复的方法。...Simon Niklaus在Hacker News上与网友互动时也谈到了研究的开源计划。他说，自己计划公布代码以及数据集，但还没有得到批准。

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腾讯混元3D-1.0:文本到3D和图像到3D的统一框架！

尽管一些工作[16, 45]将极线特征引入多视注意以增强视点融合，但极线线的预计算仍然具有挑战性。Era3D [21]提出行注意力以通过预定义生成的图像的0海拔来减少计算工作量。...作者通过一个线性层将一个低分辨率三角面 Token 解码为4×4的高分辨率三角面 Token ，从而在256×256分辨率下获得120个三角面通道特征。图3展示了更高分辨率三角面捕获的丰富细节。...训练期间，条件图像随机重置为[256,512]，而在推理时固定为512。目标图像均重置为320x320。对于稀疏视图重构模型，作者通过DINO编码器提取图像特征，并采用三平面作为中间潜在表示。...InstantMesh [20]捕获了更多的表面细节，但在某些区域仍然显示出一些瑕疵，如椅子座椅、杯子上的标志以及肥皂和 Box 角落。相比之下，作者的模型在形状和纹理上都展示了优越的重建质量。...尽管由Consistent123 [56]提出的时自适应CFG有助于缓解这个问题，但它忽略了视图之间的关系。在作者的摄像机轨道设置中，条件图像从前视图具有更大的可见区域。

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任何表面皆可触屏，无需传感器，超低成本投影虚拟显示器只需一个摄像头

近日，来自日本多所大学的研究者组成的研究团队提出了一种新的低成本方法，能够将任何表面变成触摸屏，为人们与数字世界的交互提供了新的可能性。...tp=&arnumber=9495800 方法该系统的关键是一种巧妙的光学技巧，该技巧能够确保仅检测到投影表面上方的运动。这使得系统在用户按下按钮时跟踪用户的手指，同时忽略相机视野中所有的其他内容。...该触摸感应系统由一台投影仪、一个摄像头和一个微控制器组成，不需要任何额外的摄像头、深度传感器或光源。其中，投影仪具有双重作用：1) 将图像投影到表面上；2) 与相机同步仅在投影屏幕略上方成像的光源。...与其他基于相机的方法相比，该方法在隐私保护方面具有优势，因为设备仅从投影表面正上方的空间捕获光。换句话说，系统不会捕获感兴趣区域之外的隐私敏感部分，例如人脸或其他识别细节。...此外，如果投影图像内容包括人手或显示内容中有人，则系统无法区分投影图像中的假手和触摸屏幕的真手。克服这一挑战的一种方法是使用额外的设备，例如红外摄像机或深度传感器，将真实手部区域检测为非平面物体。

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Unity通用渲染管线（URP）系列（十四）——多相机（Camera Blending & Rendering Layers）

1.1 分屏让我们首先考虑由两个并排摄像头组成的分屏方案。左摄像机的视口矩形宽度设置为0.5。右摄像机的宽度也为0.5，其X位置设置为0.5。如果我们不使用后处理功能的话，那么它将按预期工作。...（带有Post FX的分屏不正确）发生这种情况是因为调用SetRenderTarget会重置视口以覆盖整个目标。要将视口应用于最终的FX Pass后，我们需要在设置目标之后且在绘制之前设置视口。...最简单的示例是使用覆盖整个屏幕的常规主摄像头，然后添加第二个摄像头，该摄像头稍后以相同的视图但较小的视口渲染。我将第二个视口缩小为一半，并通过将其XY位置设置为0.25居中。 ?...编辑器最初将渲染Clear后的黑色纹理，但是此后，渲染纹理将包含最后渲染到该纹理的内容。正常情况下，多个摄影机可以使用任何视口渲染到相同的渲染纹理。...我们将掩码作为uint添加到Surface结构中，因为它是位掩码。 ? 在LitPassFragment中设置表面的掩码时，我们需要使用asuint固有函数。

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OmniColor: 基于全局相机位姿优化给LiDAR点云着色方法

提出了一种新颖的点云共视性估计方法，可以减轻点云表面上的噪声对可见性关系的影响。我们的方法操作简便，可以与任何移动地图系统无缝集成，同时确保方便性和准确性，大量实验证明了它相对于现有框架的优越性。...点云共视性估计：首先概述了建立点云共视性估计方法的流程，旨在减少点云表面噪声对可见性关系的影响。...当优化C时，保持CLT 固定，反之亦然。在固定C LT 时初始化相机姿态时，我们使用相机和LiDAR里程计之间的外参标定。然后根据初始粗略的相机姿态和关键帧图像对点云进行着色。...BKL360的静止LiDAR扫描仪捕获的数据，其中包括从各种位置和方向拍摄的超过10个站点帧的四个场景。...为了在旋转误差（单位：度）和平移误差（单位：厘米）方面定量比较我们优化后的参数与地面真值的差异，我们在运行优化算法之前向原始摄像机视图添加了随机旋转和平移噪声。

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SL sensor :一种基于结构光传感器开源且实时用于高精度建筑机器人重建应用方案

摄像机和投影仪的位置应确保在扫描距离传感器0.3–1.0米的物体时，它们的视野重叠。在此配置中，SL传感器的尺寸为24.6×15.8×18.8 cm。...这使得用户能够根据表面的颜色和材质调整光圈，以确保捕获的图像不会过度曝光。...当投影仪以5 Hz触发时，相机以30 Hz触发，并设置为在每次触发后投影整个图案序列。每个图案曝光两次，以确保每个图像将捕获单个图案的全部投影，而不管任何固有的图像捕获延迟。...三角化节点接收解码的投影坐标图，并使用它们生成最终点云。为了确保实时性能，使用预先计算的行列式张量来加速。...TLS网格中这种不准确的疑似原因是，由于工件的起伏性质，这些表面被定向为远离TLS的激光发射器，因此只能获得这些区域的稀疏点云，导致捕获的细节减少。

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港科大开源 | 基于事件的双目视觉里程计

CPU上实时运行....本文利用自然场景中的事件摄像机和任意6自由度运动来解决双目视觉里程计问题.为此,我们设计了一个系统,实时处理双目事件流,输出双目的自我运动和三维场景的地图(图1).该系统基本上遵循并行跟踪-建图原理,主要模块以交错的方式运行...在第一组中,我们通过使用一个外部运动捕捉系统提供的地面真位姿来展示建图模块的有效性.然后我们将所提议的建图方法与三条双目三维重建模块进行比较.在第二组实验中,我们通过只输入事件并将估计的摄像机轨迹与地面真实轨迹进行比较来评估整个系统的性能...序列[21]是用一个在局部循环行为下移动的手持双目相机捕获的(前四行).相比之下,upenn飞行序列[56]是通过安装在无人机上的双目装置获得的,该装置主要以转换方式在悬停和移动之间切换(下两行)....(图十五) 图15:弱光和HDR场景.第一行:结果在一个黑暗的房间;最下面一排:结果是一个有定向灯的暗室.从左到右:灰度帧(仅为可视化目的),时间表面,估计深度地图.在时间表面底片上的重投影地图(跟踪)

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卡塔尔世界杯出现了半自动越位识别技术、Feelix Palm、动作轨迹捕捉等黑科技，一起来看看吧。

“旅程”的球体表面由20个名为SPEEDSHELL的纹理聚氨酯球面材料模块组成，通过热黏合拼接技术贴合在一起，是第一款完全使用水性涂料和水基胶的世界杯用球。...半自动越位识别系统主要由特制摄像机、球内传感器和人工智能系统三部分组成。球场顶部的12台特制摄像机用于实时追踪每名球员身上的29个和判罚的相关部位，以每秒50次的频率向系统发出数据，确定球员的位置。...博诺克（Bonocle）是全球首个盲文娱乐平台，平台配有一款专为视障人士设计的电子设备。...世界杯激战正酣，当球迷当看到心仪的球队进球时，在神经的刺激下，肾上腺会分泌大量的肾上腺素，直接引起血压升高，有基础病的球迷很容易在此时突发心血管急症。...这些“黑科技球衣”通过蓝牙将检测到的数据发送到基地，以便实时监控球迷的生命体征，这是Irish Examiner平台在一份报告中提到的技术。用“黑科技球衣”测量心率是否准确呢？

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OpenGL ES 2.0 (iOS)：坐标空间与 OpenGL ES 2 3D空间

模型空间模型坐标系形成的空间，这里主要包含模型顶点坐标和表面法向量的信息； ---- 第一次变换模型变换（Model Transforms）：就是指从模型空间转换到世界空间的过程 ---- 3....Camera Model 要完成摄像机正确地显示模型，要设置摄像机位置、摄像机的焦距：设置摄像机的位置、方向 --> (视变换) gluLookAt (ES 没有这个函数)，使要渲染的模型位于摄像机可视区域中...；【完成图中 1 和 2】选择摄像机的焦距去适应整个可视区域 --> (投影变换) glFrustum（视景体的六个面）、gluPerspective（透视）、glOrtho（正交）（ ES 没有这三个函数...) 【完成图中 3】设置图形的视图区域，对于 3D 图形还可以设置 depth- range --> glViewport 、glDepthRange 第二次变换：视变换，世界空间到摄像机空间（...view frustum 当模型处于视景体外时会被剔除掉，如果模型有一部分在视景体内时，模型的点信息只会剩下在视景体内的，其它的点信息不渲染； /* Equivalent to glFrustum.

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人工智能的“天罗地网”

56个国家面部识别系统利用生体技术，将摄像头（静止图像或视频）存储下的图像或实时视频在图像数据库中进行匹配。...面部识别系统面部识别为利用生体技术，将摄像头（静止图像或视频）存储下的图像或实时视频在图像数据库中进行匹配的技术。...例如，马来西亚的安全部门与中国的安全公司依图合作，为警察配备带有面部识别的便携摄像机。这样警察就可以“迅速地将摄像机拍摄的照片与中心数据库的图像进行对比”。...一位专家曾说，如果视频监控是“眼睛”，那么云服务就是“通过5G网络将摄像机和硬件连接到云计算模型的”大脑”。然而，云计算并非为了监控而生。...从乘客走入多摄像机前时启动该系统，摄像头旁边的数字镜可以吸引乘客的眼睛，然后进行图像捕获，再针对个人护照和某些安全监视列表自动验证身份，并以此完成风险评估。未能通过系统的人员必须接受人工的二次检查。

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配备全向摄像机和无共视LiDAR的混合3D-SLAM系统

SLAM移动机器人，配备具有全向视场（FoV）的传感器套件，包括非共视LiDAR和全向摄像机。...由于LiDAR的非共视扫描特性，提出了一种自动的无目标共同标定方法，用于同时标定全向摄像机的内参和摄像机与LiDAR的外参，这对于在测绘和地图制定任务中将颜色和纹理信息引入点云是至关重要的。...通过单一的全向非共视Livox Mid-360 LiDAR，可以保证两种模式下点云的一致性。引入了全向摄像机以补充全向LiDAR。提出了一种新颖的自动无目标共同标定方法，同时标定内参和外参数。...全向摄像机提供周围环境的彩色信息，具有相应的360° × 70° FoV（图2a）。两个传感器同步并安装在一个双轴云台上（图1b），将扫描视场扩展到360° × 300°。图2....最终的GICP优化足够准确，可以产生更好的本体定位结果，使得这一方法在精细建图中取得了令人满意的效果。其工作流程图如图5. 图5.

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unity3d自学教程_3D技巧

适用于大量重复使用的物体（相当于为这些重复物体创建一个模板）。将预制件放置在场景中，即对其进行了实例化。修改预制件的属性将影响它的所有实例，而修改其单个实例的属性将仅影响该实例。...层级面板（Hierarchy）：列出当前场景视图中的所有游戏对象（GameObject）。一旦游戏对象在场景视图中被添加或删除，在层级视图中也将同步更新。...屏幕坐标的本质是激活的视口坐标（相机有多个，每个相机有自己的视口坐标，屏幕对应于被激活相机的视口，因此屏幕坐标是被激活相机的视口坐标）。鼠标位置坐标属于屏幕坐标。...网格（Mesh）：是一种将物体模型的顶点、纹理、材质等信息存储在一个外部文件中的3D物体模型。材质（Material）：物体表面最基础的材料，如木质、塑料、金属或者玻璃等。...纹理（Texture）：物体表面呈现的线形纹路，是在材质基础上的丰富细节呈现。贴图（Map）：一种将图片信息投影到曲面的方法。

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浅谈 GPU图形固定渲染管线

图形渲染管道被认为是实时图形渲染的核心，简称为管道。管道的主要功能是由给定的虚拟摄像机、三维物体、灯源、光照模型、纹理贴图或其他来产生或渲染一个二维图像。由此可见，渲染管线是实时渲染技术的底层工具。...虚拟摄像机制定了场景对观察者可见的部分，即我们将依据哪部分3D场景来创建2D图像。在世界坐标系中，摄像机有一定的位置和方向属性，定义了可见的空间体积即视锥体。...例如当我们玩CS游戏时，屏幕显示的内容随着视点的变化而变化，这是因为GPU将物体的坐标从世界坐标系变换到了观察坐标系。...视口坐标系（屏幕坐标系）从视点坐标系到视口坐标系的转换是通过视口变换操作来进行的。视口变换的任务是将顶点坐标从投影平面转换到屏幕的一个矩形区域中，该区域称为视口。...在游戏中，视口通常是整个矩形屏幕区域，当然也可以将视口描述为屏幕的一个子区域，视口的坐标是相对于窗口来描述的经过一系列坐标的转换，我们输入计算机的一系列三维坐标点已经转换为2D屏幕的三维显示数据。

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浅谈 GPU图形固定渲染管线

图形渲染管道被认为是实时图形渲染的核心，简称为管道。管道的主要功能是由给定的虚拟摄像机、三维物体、灯源、光照模型、纹理贴图或其他来产生或渲染一个二维图像。由此可见，渲染管线是实时渲染技术的底层工具。...虚拟摄像机制定了场景对观察者可见的部分，即我们将依据哪部分3D场景来创建2D图像。在世界坐标系中，摄像机有一定的位置和方向属性，定义了可见的空间体积即视锥体。...例如当我们玩CS游戏时，屏幕显示的内容随着视点的变化而变化，这是因为GPU将物体的坐标从世界坐标系变换到了观察坐标系。...视口坐标系（屏幕坐标系）从视点坐标系到视口坐标系的转换是通过视口变换操作来进行的。视口变换的任务是将顶点坐标从投影*面转换到屏幕的一个矩形区域中，该区域称为视口。...在游戏中，视口通常是整个矩形屏幕区域，当然也可以将视口描述为屏幕的一个子区域，视口的坐标是相对于窗口来描述的经过一系列坐标的转换，我们输入计算机的一系列三维坐标点已经转换为2D屏幕的三维显示数据。

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使用ARKit开发AR游戏-基础篇：ARKit入门篇

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投影矩阵详解

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