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    机器人的“大脑”:机器人控制技术有多重要?

    机器人学代表了当今集成度高、具有代表性的高技术领域,它综合了多门学科。其中包括机械工程学、计算机技术、控制工程学、电子学、生物学等多学科的交叉与融合,体现了当今实用科学技术的先进水平。 一般而言,机器人由几大部分组成,分别为机械部分(一般是指通过各关节相连组成的机械臂)、传感部分(包括测量位置、速度等的测量装置),以及控制部分(对传感部分传来的测量信号进行处理并给出相应控制作用)。 作为机器人的“大脑”,机器人控制技术的重要性不言而喻 它主要是通过传感等部分传送的信息,采用控制算法,使得机械部分完成目标操作

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    图文详解PID调参

    ​ 在工程中,如果我们要用单片机做一个温控系统,其系统组成一般如下:一个采集温度的ADC,一个输出温度的加热头以及一个用于运行控制算法的单片机,如果我们要维持温度为100度,在不加任何控制算法的情况下,我们可以通过简单的阈值判断法来控制温度,一个if判断语句,当采集到的温度大于100时,单片机控制加热头关闭,当采集的温度小于100度时,单片机则控制加热头开启,简单粗暴,但这样的控制方法,最终所展示出来的温度曲线是极其不稳定的,他会由于控制器件的灵敏程度、加热头的性能等等原因,导致最终的温度曲线会在目标周围震荡,达不到理想的控制效果,就像下图:实际曲线(黑线) 在 目标曲线(红线) 周围抖动

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    ADRC学习

    学习ADRC先从提出这个算法的论文《从 PID 技术到“自抗扰控制”技术》开始。 https://download.csdn.net/download/qq_34445388/10309935 调试四轮智能车,板球控制系统,两轮直立车,舵机控制,这些控制系统用的都是PID控制,虽然我已经有很多种改进方法,但是还是很难突破传统PID的限制,调节速度和超调一定同时存在,想要得到较好的控制效果,用现代控制理论解决,要知道精确的系统模型。从网上看到有ADRC这种综合了PID和现代模型的优势的控制算法,想要学习一下。 一、先回味一下传统的PID控制技术 PID控制技术相对于是非常简单的,很容易就理解了,基于误差进行控制,只要有误差,就会往无限逼近误差为零的方向调节。

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