激光雷达的一帧数据是过去一周期内形成的所有数据,数据仅有一时间戳,而非某个时刻的数据,因此在这一帧时间内的激光雷达或者其载体通常会发生运动,因此,这一帧的原点不一致,会导致一些问题,这个问题就是运动畸变...TransformToStart(&(cornerPointsSharp->points[i]), &pointSel);
//interpolation ratio
double s;
//由于kitti数据集上的...; //s = 1 说明全部补偿到点云结束的时刻
s代表要转换的点在根据时间在这一帧里占的比率
SCAN_PERIOD是一帧的时间,10hz的lidar,那么周期就是0.1s。...在前面的点的预处理时将 intensity 附了别的值 实数部分存的是 scan上点的 id 虚数部分存的这一点相对这一帧起始点的时间差。...PointType const *const pi, PointType *const po)
{
//interpolation ratio
double s;
//由于kitti数据集上的