我有两组数据,一组用于雷达,另一组用于激光雷达。文件在csv中,我已经将数据添加到名为雷达和激光雷达的空列表中。数据是600x600。每一行数据都在一个列表中。因此每行600个值(因此每个列表也是如此)。雷达文件告诉我陆地岛屿在海里的位置,所以任何大于150的值都是陆地,激光雷达会告诉我陆地的高度。因此,首先我使用了以下代码: for i in range(len(radar)):
for j in range(len(radar[i])):
if radar [i][j] > 150:
radar [i][j] = 'land&
我有一个点云,我使用open3d将其从.dat转换为.ply。.ply文件的内容是对应于x,y,z点的(nx3)矩阵,以及对应于RGB信息的另一个(nx3)矩阵。总点数超过200万个(激光雷达安装在车辆顶部)。我还有一组安装在LiDAR旁边的立体摄像机(一个左,一个右),我只有摄像机的内部参数。 我正在尝试复制在几篇论文中找到的公式,可以看到公式2和3。它最初在Kitti dataset论文中找到,公式8。基本上,他们使用以下公式根据相机投影来投射点云:where P is the projection matrix--containing the camera intrinsic para