3D空间中的一个点的坐标,可以用(x,y,z)来表示。
对这个点的坐标变换有三种操作:缩放、平移、旋转。...此时需要引入一个齐次坐标的表示方法,将点的(x,y,z)坐标表示为(x,y,z,1)。...*x,Sy*y,Sz*z,1)
2.旋转矩阵
首先看一下点绕着x、y、z三个坐标轴旋转一定角度时,坐标的表示方法:
用矩阵来表示:
那么当点(x,y,z)绕x、y、z轴分别旋转Rx、Ry、Rz角度时...、缩放、平移操作,所影响的矩阵中的位置就一目了然了
4.1左右手系转换
假如我们得到了一个右手坐标系下的变换矩阵,需要把它转换为左手坐标系下的变换矩阵,那么可以将其绕一个平面翻转,假设选择绕xoy平面翻转...正弦和余弦函数的曲线:
将这些变化代入上面得到的最终版变换矩阵,可以得到
m02 = -m02; m12 = - m12; m20 = -m20; m21 = -m21; Tz = -Tz
将变换矩阵中这些位置的值都乘以