相同优先级任务中xSemaphoreTake()的FreeRTOS子优先级

xSemaphoreTake()是FreeRTOS中的一个函数，用于获取一个二值信号量或计数信号量的操作。

在FreeRTOS中，任务可以按照优先级进行调度。任务的优先级决定了任务在系统中的执行顺序。当多个任务具有相同优先级时，可以使用信号量来进行任务间的同步和资源管理。

xSemaphoreTake()函数用于获取一个信号量。当调用该函数时，它会检查信号量的计数值。如果计数值大于零，则将计数值减一，并继续执行。如果计数值等于零，则任务将被阻塞，直到其他任务释放了该信号量。

在FreeRTOS中，信号量可以是二值信号量或计数信号量。二值信号量只有两个状态：可用和不可用。计数信号量可以有一个非负计数值。

使用xSemaphoreTake()函数可以实现以下功能：

• 同步多个任务：多个任务可以等待同一个信号量，并按照优先级顺序获取它。这样可以控制任务的执行顺序，避免竞争条件和资源冲突。
• 限制资源访问：一个任务可以获取一个计数信号量，表示获取了一定数量的资源。当计数值为零时，其他任务需要等待资源被释放。
• 任务间通信：任务可以使用信号量进行简单的通信。一个任务获取信号量表示某个条件已满足，另一个任务等待信号量表示等待条件满足。

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