精细注册的方法，一般采用ICP算法，也就是最近点迭代的方法。 ---- ICP算法总览 下面先总的介绍一下ICP算法，之后再详细介绍里面的一些重要步骤。...算法输入是两片有部分重叠的点云a和b，并且已经初始注册好了，输出是ICP注册的刚体变换T： 1. 对b进行点采样，得到采样点集s 2. 在a中寻找采样点集s的最近对应点，得到点对集合c 3....---- 点对应 从ICP的名字，就能看出点对应怎么去找，也就是给每个采样点找最近点。查找最近点是比较简单的，一般用KD Tree来加速查找。这些点对，有些是无效的，需要剔除掉。...ICP迭代过程中，点云距离会逐渐减小，这个距离阈值也可以随之动态减小。 法线：在ICP迭代初期，点云位姿相差比较大，很多距离相近的点对也是错误的无效点对。...ICP常见的迭代停止条件： 最大迭代次数 迭代过程中，刚体变换近似恒等变换了 迭代过程中，点云之间的距离小于一定的阈值 迭代过程中，点云之间的距离越来越大了，需要中止无效迭代。
点云匹配算法是为了匹配两帧点云数据，从而得到传感器（激光雷达或摄像头）前后的位姿差，即里程数据。匹配算法已经从最初的ICP方法发展出了多种改进的算法。...{2}, \cdots, p_{N_{p}}\right\} 其中 x_{i}和p_{i}表示点云坐标，N_{x}和N_{p}表示点云的数量。...将此R和t作为ICP算法的first guess，帮助算法寻找点云对应点。 这里需注意，如果激光传感器没有安装在机器人坐标系中心，则存在里程计得到的位姿到激光传感器位姿的坐标转换关系。...这里指出ICP的一个明显缺陷： 两帧激光点云数据中的点不可能表示的是空间中相同的位置。所以用点到点的距离作为误差方程势必会引入随机误差。...我们认为激光点云是分布在真实曲面的附近，并可以用高斯分布描述。如下图 图片 所以可以用W_i(x)表示点x到点云p_i距离的权重。当点x到点云p_i距离很远时，权重会接近0。
相信大多站长并不清楚ICP是什么意思，就算是网站已经备案的也不了解ICP到底为何物。大家往往搞不清楚ICP备案和ICP证之间的区别。...今天小编为大家讲解一下ICP是什么意思，ICP备案和ICP证又是什么。 ICP是什么意思 ICP的英文全称为Internet Content Provider，中文意思为网络内容服务商。...ICP同样是经国家主管部门批准的正式运营企业，享受国家法律保护。 ICP备案是什么 ICP备案是指网站在信息产业部提交网站信息进行官方认可。...经营性 ICP ，经营内容主要是网上广告、代制作网页、有偿提供特定信息内容、电子商务及其它网上应用服务。国家对经营性 ICP 实行许可证制度，各公司必须办理 ICP 许可证。 ...ICP、ICP备案、ICP证之间的关系 ICP备案针对的是域名进行的管理，由工信部主持并委托当地通信管理局审核，做了ICP备案，你的域名注册商才能帮你解析服务器地址，你才能够启用你的域名，也就是说备案后
其特征在于，通过求取源点云和目标点云之间的对应点对，基于对应点对构造旋转平移矩阵，并利用所求矩阵，将源点云变换到目标点云的坐标系下，估计变换后源点云与目标点云的误差函数，若误差函数值大于阀值，则迭代进行上述运算直到满足给定的误差要求...ICP算法采用最小二乘估计计算变换矩阵，原理简单且具有较好的精度，但是由于采用了迭代计算，导致算法计算速度较慢，而且采用ICP进行配准计算时，其对配准点云的初始位置有一定要求，若所选初始位置不合理，则会导致算法陷入局部最优...ICP算法假设两组点云之间的对应关系由最近点确定，一步步将源点云\(P\)匹配到目标点云\(Q\)。...ICP算法主要包含对应点确定和变换计算更新，简要流程如下 在源点云 \(P\) 中选择一些随机点 \(p_i, i=1,2, \cdots,n\) 在目标点云 \(Q\) 中找到每个点 \(p_i\)...Algorithm Go-ICP Go-ICP即Globally optimal ICP，提出了在L2误差度量下欧式空间中匹配两组点云的全局最优算法。
点云匹配 图像配准目的在于比较或融合。针对同一对象在不同条件下获取的图像，因为激光扫描光束受物体遮挡的原因，不可能通过一次扫描完成对整个物体的三维点云的获取。...三维匹配的目的就是把相邻扫描的点云数据拼接在一起。三维匹配重点关注匹配算法，常用的算法有最近点迭代算法 ICP和各种全局匹配算法。 ...如下图所示，PR（红色点云）和RB（蓝色点云）是两个点集，该算法就是计算怎么把PB平移旋转，使PB和PR尽量重叠。...ICP算法基本思想： 三维点云匹配问题的目的是找到P和Q变化的矩阵R和T，对于 ，，利用最小二乘法求解最优解使： 最小时的R和T。...ICP算法优点： 可以获得非常精确的配准效果 不必对处理的点集进行分割和特征提取 在较好的初值情况下，可以得到很好的算法收敛性 ICP算法的不足之处： 在搜索对应点的过程中，计算量非常大，这是传统ICP
但是，对于影音发烧友、高度重视数据安全、数据密集型的极客和中小企业用户而言，个人DIY的私有云依然是不二的选择。...目前市场上的私有云产品大致可以分为四类：PC私有云、NAS私有云、智能路由私有云和WiFi移动存储私有云。...可道云kodexplorer——是一款开源免费的web文档管理器，能够用来搭建成私有云，私有网盘，取代ftp的传输工具等等，界面可以说非常漂亮，用起来也非常的流畅。...opt-1 (1).png tab-frk.png 20171103021433218.png plugin.png opt-9.png 这么完美的一款神器，就让我们快速的完成私有云搭建...image.png 三、到此我们的私有云就已经搭建好了，kodexplorer不需要数据库，所以不用更多的操作，解压之后就已经是安装好了。
而在云服务时代，我们只需要打开电脑、点点鼠标就可以完成资源的购置，在线进行业务系统的部署，所以云计算相对于传统IT来说，有三点优势：提高效率、降低成本、助力创新。 那么云计算有哪些交付方式呢？...1、私有云：构建在企业自己的数据中心内部，面向企业内部组织用户服务；具有数据安全性高，IT基础架构可控制能力强、合规等特点； 2、公有云：由云服务商统一建设，面向任何网络用户提供云服务，初期投入成本低，...弹性灵活； 3、混合云：即在数据中心内部建设了私有云，又使用了公有云服务；具有安全、合规、弹性、低成本的特性。...额外提供运行环境层面的部署，用户只需要部署业务系统即可； 3、SAAS服务：应用即服务，相对于PAAS层来说，应用也已经完成了部署，用户只需要开通账号使用即可； 聊完这些之后，我们言归正传，讲讲什么是私有云...由此可见，一套完整的私有云是基于虚拟化和云平台的整合，虚拟化提供资源池化、资源调度，云平台提供资源管理、运营等。两者相辅相成！
混合云配图2.jpg 近两年云计算行业最受欢迎的概念无疑是混合云。混合云私有云的配置成为众多企业支持的对象。...虽然照目前情况来说，混合云并没有一个很好的定义，但大多数情况下，我们所说的混合云是指公有云 自营私有云的IT架构。 众所周知，私有云的安全相比起公有云来说完全是碾压般的存在。...而有关计算资源方向，私有云远达不到公有云层次。在这种矛盾的情况下，混合云的出现无疑解决了这个棘手的问题。...但是，与云计算和混合云的最终形态相距甚远。 混合云配图1.jpg 目前企商在线搭建混合云平台，可以根据用户需求，进行私有云部署、和公有云业务。...不难看出云计算目前形式炙手可热，但也能够看出目前在传统行业不管是私有云搭建还是公有云的部署并没有很被认可，业务层次不够深入。
虚拟私有云也是类似的情况，虚拟私有云计算(VPC)之于公有云计算有如虚拟私有网络(Virtual Private Network, V**)之于公共网络。...但是在选择部署虚拟私有云之前，了解并权衡虚拟私有云与本地私有云之间的差异性非常重要。 虚拟私有云的优势 除了更独立的性质之外，虚拟私有云可以将公有云定位为数据中心的扩展。...消除构建本地私有云的复杂性 虚拟私有云 VS 本地私有云 企业选择虚拟私有云而不是构建本地私有云的原因是从头开始构建私有云将会非常困难。...本地私有云的成本和有效性也不尽相同，一些构建私有云的工具和标准虚拟机管理程序基本上都是廉价的云，花费数百万美元构建私有云价值并不高。...大多数云服务提供商都愿意与公有云共同实现混合云模式，而AWS则更倾向于实现虚拟私有云。” 虚拟私有云可以完全在AWS内，或者组织也可以将私有的本地资源与公有云连接，以实现混合部署。
关于私有云 随着IT规模的发展与增长，后续的IT发展方向可以以私有云的建设为核心进行。通过在池化的IT资源基础上创建抽象层，私有云彻底变革了业务流程与消耗IT服务的方式。...什么是私有云 私有云是一种计算模型，它使用专用于组织的资源。私有云与公共云具有许多相同的特性，包括以标准方式提供的资源共用、自助服务、弹性和按使用付费，并且专用资源提供附加控制和自定义。...最重要的是，私有云承诺通过提高工作 负荷密度和资源使用率超越虚拟化基础结构的成本效益。...私有云通常具备下列特征： 池化资源 在私有云中，资源会进行池化处理，这样不同业务单元就能更高效地利用，并实现更高扩展性。...控制与定制 私有云是构建在专属的资源之上，这意味着对整个云的架构将具备更多控制与定制能力。
我们的目的是在VMware workstation 上安装Centos 7系统，并配置用远程桌面访问虚拟机。
如今的形势是公有云大刀阔斧，私有云悄无声息，因此有传私有云将死，其实言过其实，甚至可以说远没有到那个程度，IDC最新调查表明私有云预计在未来五年中与公有云有相同的增长。...这对一些接触过企业级IT运营工作的人而言并不吃惊，就连公有云巨大的AWS也正为CIA建设最大的私有云。 尽管有权威人士声称私有云是一处败笔，但不论是私有还是公有云都做得很好，原因也是显而易见的。...其一，据接触过全球大型IT运营工作的前日立数据公司人员称，实在不需要对比公有云和私有云，我们的技术是通过一些全球最大的公有云，私有云和混合云实现来使用的。...采用云，不论它是公有云，私有云还是混合云都在成长。而采用云战略与特定技术无关，实际上是组织转型和特定的IT转换。但仍有一些权威人士和分析师纷纷跃入了“公有云VS私有云”的技术采用战壕中。...近期的451调研报告指出现今托管私有云占备用基础设施花费的25%，近两年内将增加到29%。公有云占17%，近两年内会增长到18%。 其实私有云与公有云无所谓谁是最佳选择。问题在于私有云未死。
发布者：全栈程序员栈长，转载请注明出处：https://javaforall.cn/168829.html原文链接：https://javaforall.cn
文章：SAGE-ICP: Semantic Information-Assisted ICP 作者：Jiaming Cui, Jiming Chen, and Liang Li 编辑：点云PCL 欢迎各位加入知识星球...本文提出了一种新颖的语义信息辅助ICP方法，命名为SAGE-ICP，它利用语义信息进行里程计估计，通过3D卷积网络及时高效地提取整个扫描的语义信息，这些逐点云标签深度参与配准的各个部分，包括语义体素下采样...主要贡献总结如下： 提出了SAGE-ICP，一种语义信息辅助的点对点ICP，它保留了KISS-ICP的小巧简单特性，并充分利用语义信息提高准确性，同时保持较高的里程计帧率。...内容概述 SAGE-ICP概述 本文旨在利用语义信息进行点云配准，图2展示了我们方法的流程。首先通过点云语义分割网络[5]将语义标签分配给原始点云。...另外，进行了语义下采样，采用了来自KISS-ICP的点云下采样方法，以在原始坐标中保留每个体素一个点，并对不同类别使用不同的体素网格大小，以防止关键点被过滤掉。
云服务器是一种简单高效的计算服务，它的性能更加优良，可以帮助我们更快地构建安全稳定的应用。一般来说，我们在购买云服务器之后，我们必须要登录，如果我们不登录的话，也是无法使用的。...对于第一次使用云服务器的人来说，往往不知道应该如何登陆云服务器，那么，云服务器怎么登陆呢？ 云服务器怎么登陆呢？ 云服务器怎么登陆呢？...云服务器的登录方法是比较简单的，我们在购买云服务器之后，一般会收到短信，它会告诉我们初始登录密码和初始用户名，也有些云服务器官方会在站内告诉我们登陆密码和初始用户名。...云服务器有哪些优点？ 云服务器的优点是非常多的，云服务器不容易出现故障，因为它的性能是非常优良的，云服务器的配置也是比较高的，所以云服务器的IT成本也很低。...云服务器具有安全可靠的计算服务，如果我们使用云服务器的话，用户数据安全也会得到很大的保证，这点我们是可以完全放心的。 云服务器怎么登陆呢？
如何构建自己的私有存储云呢?我们首先退后一步，思考一下云计算到底意味着什么。...私有存储云必须具备这些特性。业务用户，这里也就是客户，必须具备请求存储能力，而不用关心这样的能力到底是如何交付的。...安全确保数据在私有存储云的用户之间不可见，而性能特性，如服务质量(QoS)确保无论系统整体负载如何，每个用户都能享受始终如一的服务级别。...即用即付 可以使用信用卡购买公有云资源，滞后付款。工作流的改动意味着很多企业需要在部署内部云存储时实现支付和退款。 在私有云里，目标是让流程尽可能地自动化。...很明显，如今本地和公有云的实现是不同的，主要差异在自动化程度，是否完全利用私有云存储。工作流，是其中最为重要的部分，——可能——仍然尚未成熟，需要今后私有云上的更多工作。
这次把搭建私有云的过程写下来，也只是防止日后忘记而已，并没有太多的技术含量。 在实验室、家庭中，有一个内网范围的共享平台是非常方便的，这也是觉得比较使用，有必要记录和分享的原因吧，下面进入正题。...准备阶段 已刷Padavan固件的路由器，这个已经在上一篇记录，有需要的可以参考小米路由器刷机指南 移动硬盘 KodExplorer可道云 KodExplorer可道云和智能路由器真的是绝配，刷Padavan...可道云在线Demo 配置可道云 登陆路由器管理页面，默认地址:192.168.123.1,账号密码:admin 固件中已经集成可道云，点击左侧搭建Web环境 点入以后，按照以下显示操作。...按如下操作就可以打开WEB服务器功能和可道云，因为可道云不使用数据库，所以还是很方便的，这个时候就可以直接通过IP+端口的方式访问可道云了，因为集成的是早些版本的可道云，所以建议在升级以后使用。...通过以上的步骤，已经可以实现内网的可道云了，只需要IP地址加端口号即可访问。
超融合技术在近些年在私有云里越来越火热，这种是用当代云计算技术改造私有云时尚的手段。国内外均有很多厂商在此处发力，诸如Nutanix、戴尔、华为、浪潮、HPE、深信服等。...不是终结者 云技术的发展之快正在改变目前的IT形态，而超融合产品的出现似乎与公用云有着异曲同工之妙，双方都希望通过将网络、计算、存储等资源进行重新规划，得到更好地利用。...而从这个角度讲，超融合还没有云计算做得彻底，或许，超融合并不是终结者，云计算才是终极形态。...任重道远 如果说超融合还不是终结者，那么，如果想要从超融合过渡到云计算甚至公有云我们还有很长的路要走，毕竟在企业理念转变上还需要时间；如何通过公有云来确保用户数据的绝对安全也需要被证明。...笔者认为，云技术，尤其是公有云的成熟，将成为终结者，并为我们提供更专业、有效率、弹性可靠的IT系统。
03 咱们再谈谈公有云、专属云、私有云 首先申明，我是不晓得什么叫混合云。我个人猜一下，混合云可能指的是以下两个场景吧： 第一个场景：你购买了多个公有云厂商的服务，如阿里云、腾讯云、华为云等等。...你需要统一的云管理平台，否则你就需要到一家家云的后台去管理 第二个场景：你有公有云、专属云、私有云，你想把三者打通 当然，最复杂的情况是：第一个场景和第二个场景交叉了起来。...四、私有IaaS&PaaS云（II型） 云资源：企业客户指定，但不与IT厂商指定的重合 资源所有权：企业客户 架构：内在本质是多租户，但给单个企业用 部署：单个部署 运维：单个运维 其实吧，要么应用软件厂商自己搞个抽象的统一云管理平台...五、私有IaaS&PaaS云（III型） 云资源：企业客户自建私有云（IDC可能自建也可能是托管到电信机房，硬件服务器可能是自购也可能是租用电信运营商的，上面的云IaaS软件也是找私有云IT厂商帮忙安装部署的...六、私有系统硬件和系统软件 云资源：没有用私有云技术，就是和过去软件时代，就是裸硬件服务器 资源所有权：企业客户 架构：内在本质是多租户，但给单个企业用 部署：单个部署 运维：单个运维 这反而好做了，和过去做软件一样了
MRR和ICP Multi-Range Read优化 ICP索引下推优化 ---- Multi-Range Read优化 MySQL5.6版本开始支持Multi-Range Read（MRR）优化。...该值默认为256K: ---- ICP索引下推优化 和Multi_Range Read—样， Index Condition Pushdown 同样是 MySQL 5.6 开始支持的种根据索引进行查询的优化方式
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