精细注册的方法，一般采用ICP算法，也就是最近点迭代的方法。 ---- ICP算法总览 下面先总的介绍一下ICP算法，之后再详细介绍里面的一些重要步骤。...算法输入是两片有部分重叠的点云a和b，并且已经初始注册好了，输出是ICP注册的刚体变换T： 1. 对b进行点采样，得到采样点集s 2. 在a中寻找采样点集s的最近对应点，得到点对集合c 3....---- 点对应 从ICP的名字，就能看出点对应怎么去找，也就是给每个采样点找最近点。查找最近点是比较简单的，一般用KD Tree来加速查找。这些点对，有些是无效的，需要剔除掉。...ICP迭代过程中，点云距离会逐渐减小，这个距离阈值也可以随之动态减小。 法线：在ICP迭代初期，点云位姿相差比较大，很多距离相近的点对也是错误的无效点对。...ICP常见的迭代停止条件： 最大迭代次数 迭代过程中，刚体变换近似恒等变换了 迭代过程中，点云之间的距离小于一定的阈值 迭代过程中，点云之间的距离越来越大了，需要中止无效迭代。
灾难备份，即灾备，是指利用科学的技术手段和方法，提前建立系统化的数据应急方式，以应对灾难的发生。...换言之，灾备是容灾的技术基础。两地三中心”备份容灾方案被称为近年来“最火”的业务数据备份容灾方案。“两地三中心”是一种业务连续性容灾方案。...图片1、注册并登录https://hyperbdr.oneprocloud.com，根据页面向导式操作，完成灾备系统的部署。...，当某一地区或某一朵云发生灾难时，业务可以即时在灾备端实现接管， 实现更强数据保护可复用数据副本，进行数据分析、培训、升级测试等工作，以提升工作效率可根据企业不同需求场景，进行复杂灾备设计如：A地生产中心...+B云跨区域容灾+C云数据副本开放生态，面向云商，服务商，渠道商，IDC等，打造面向多样化需求场景的融合解决方案
点云匹配算法是为了匹配两帧点云数据，从而得到传感器（激光雷达或摄像头）前后的位姿差，即里程数据。匹配算法已经从最初的ICP方法发展出了多种改进的算法。...{2}, \cdots, p_{N_{p}}\right\} 其中 x_{i}和p_{i}表示点云坐标，N_{x}和N_{p}表示点云的数量。...将此R和t作为ICP算法的first guess，帮助算法寻找点云对应点。 这里需注意，如果激光传感器没有安装在机器人坐标系中心，则存在里程计得到的位姿到激光传感器位姿的坐标转换关系。...这里指出ICP的一个明显缺陷： 两帧激光点云数据中的点不可能表示的是空间中相同的位置。所以用点到点的距离作为误差方程势必会引入随机误差。...我们认为激光点云是分布在真实曲面的附近，并可以用高斯分布描述。如下图 图片 所以可以用W_i(x)表示点x到点云p_i距离的权重。当点x到点云p_i距离很远时，权重会接近0。
法规原文（可百度下）： 互联网信息服务管理办法 非经营性互联网信息服务备案管理办法 这里的备案就是我们常说的ICP备案（或域名备案），一般都在服务商处备案，常见的有阿里云、腾讯云、华为云等，上篇我们介绍了阿里云...ICP备案流程，这篇我们详细说说腾讯云的ICP备案流程。...确认信息无误后，提交至腾讯云进行审核。...3、腾讯云审核 腾讯云将在1 - 2个工作日左右完成备案资料审核，如审核通过，则将提交您的备案资料至当地管局进行审核。 注意：备案消息将通过以下渠道发送。...备案号格式为：省份简称+ICP备+数字编码+号。一般将备案号添加在网站底部，并超链接到工信部官网。如果是自建网站，让技术人员修改下代码，如果是委托三方搭建的网站，联系三方技术人员修改下即可。
不过，现在有了云容灾，给了众多有容灾需求的中小企业一个灾备新选择。三、云容灾的优势云容灾是以云计算的服务模式，为企业提供业务容灾的灾备方案，相比传统容灾具备了多方面的优势。...而云容灾是可以充分利用云的能力，突破物理限制，在云端做到业务启动。云容灾通过在云上建立灾备中心，利用云原生的天然优势，实现更低成本更高业务连续性的灾备方案。...对于有容灾需求，却无法承担传统容灾高成本的中小企业，云容灾无疑是更好的选择。将本地数据灾备上云，也将助力企业加速数字化转型进程。...四、HyperBDR云容灾高效低成本灾备上腾讯云HyperBDR是国内企业万博智云自主研发的业务级云原生备份与容灾工具。...整体来看，使用HyperBDR云容灾上腾讯云，比传统容灾降低了百分之七十的成本。五、总结全球数字经济背景下，云计算成为企业数字化转型的必然选择。
故事背景 就在昨天，腾讯云部分功能挂了，经查实广州机房的光缆被挖断导致。当时也影响到了我们视频云转拉这边的业务。有个例子是，一个小客户有个流没有拉起，但是收到了已经拉起的回包。...正因此也引发了我们关于转拉灾备的一个思考。 思考与解决方案 解决方案说起来肯定是很简单的，既然机器外网不同，那很简单，以后的转拉请求不发给这台机器就ok了。...结语 阿里云挂完，腾讯云挂。像腾讯，阿里这样中国互联网超一流的公司，也偶尔会遇到因为容灾问题而导致的服务不可用问题。
我们可以利用腾讯云实现异地灾备，成本问题就迎刃而解了。三、云容灾成本优势不同于传统的灾备方式，需要建立相同的一套架构来对应生产中心可能的故障失效，可能要花费数月甚至数年的建设时间。...图片五、用HyperBDR云容灾低成本实现腾讯云异地灾备由于云服务具有多区域和多可用区的特点，并且在多区域和多可用区之间提供高带宽和低时延的网络连接，因此可以在云的异地可用区实现异地容灾。...这里推荐用万博智云的HyperBDR云容灾工具，低成本构建腾讯云异地容灾方案。为了攻克资源冗余的问题，HyperBDR在容灾思路上有一个革新。...5.3容灾上腾讯云具体实现这里以10台VMware虚拟机，两套业务系统，容灾至腾讯云为例。基础条件：（1）需要容灾的主机：10台。（2）根据主机数量1:1购买license：10个。...（3）有腾讯云资源，有腾讯云平台的管理权限。5.3.1 配置生产平台 (VMware)第一步：点击菜单栏 生产平台设置，点击 VMware 选择框。
挑战 1、云原生特性强整套业务系统基于某云原生建立，市面上常见的传统灾备方式难以完全适配2、系统之间关系复杂需要容灾的系统包含但不仅限于某云原生服务、PaaS服务、FTP服务等，各服务系统联系紧密，需将所有系统全部进行灾备...，性价比不高解决方案01、深度对接某云&腾讯云，实现API双向适配HyperBDR®深度对接腾讯云平台与某云平台的API接口，实现高度自动化的容灾方案，利用公有云的弹性特点，打造扩展性更强的容灾方案。...客户收益HyperBDR®提供了高自动化的云原生备份容灾思路，创新企业从云到云的备份容灾场景，将企业全链路线上保险业务服务系统从某云灾备至腾讯云，保障企业核心业务连续性，提升企业服务品牌优势。...1► 深入云原生，高性价比云灾备创新云原生备份容灾新场景，帮助企业实现从云到云的的高性价比容灾备份解决方案，有效节约60%的成本。...2► 高效部署，一键编排HyperBDR®云灾备工具助力企业快速将300台主机55T数据灾备至腾讯云，降本增效的同时保障集团业务的可持续稳定发展。
2020年1月，腾讯云与合作伙伴联合推出了政务云灾备服务整体解决方案（以下简称“政务云灾备”），通过标准化的BaaS、DRaaS的服务交付模式，解决了政务行业的公有云、私有云、混合云等不同IT环境下的数据保护问题...政务云灾备包含了云灾备统一管理平台服务、灾备资源池服务、灾备驻场运营运维团队服务。其管理平台及资源服务融入腾讯云TStack云管平台，成为腾讯政务云生态的重要组成部分。...01 统一灾备管理 统一资源管理服务 腾讯云TStack云管平台下实现对多地、多品牌灾备资源的统一纳管。...往期精彩内容回顾 1 助力政企数字化转型：腾讯云TStack首批达到等保2.0四级安全能力要求 2 腾讯云拿奖到手软：六项最佳实践，十多项可信云认证 3 2020 OpenInfra Days China...腾讯云TStack获大奖，助力生态建设 ?
从现在开始截止到2021年12月底考研结束前，停止博客更新回复 专心考研 腾讯云，来年见~ [2021060223282712.png] 不要问我考哪里，我真的连我亲妈都没说，有点尴尬，哈哈哈哈哈哈不要问我考哪里
为了验证这些问题，企业会定期进行个性化的灾备演练。灾备演练是通过模拟一套与真实灾备系统类似的模拟环境，进行灾备业务的恢复、接管等操作，以此来检验灾备系统的有效性。...使用HyperBDR云容灾工具构建灾备方案，平时只需要为数据备份消耗的云硬盘付费，不需要在云端1:1预启动实例，只有在恢复业务时才需要启动ECS。因此，每一次灾备演练，都可以节省下可观的成本。...3.3腾讯云上灾备演练具体实现这里以10台VMware虚拟机，两套业务系统，容灾至腾讯云为例。基础条件：（1）需要容灾的主机：10台。（2）根据主机数量1:1购买license：10个。...（3）有腾讯云资源，有腾讯云平台的管理权限。3.3.1 配置生产平台 (VMware)第一步：点击菜单栏 生产平台设置，点击 VMware 选择框。...3.3.2配置容灾平台（1）左侧菜单栏点击 容灾平台设置，在左侧点击选择腾讯云选项。（2）按步骤填写信息，创建组件。
前言想必当你看到这篇文章的时候，大概已经了解到了腾讯云域名备案的其他流程，我这里就不多废话了。...进入主题开始备案准备材料1.腾讯云账号（必购买腾讯云服务器的账号如没有可以向*朋友索要备案码)2.已经购买注册好的域名已经完成实名信息认证（且超过两个工作日）3.身份证原件进入备案中心https://console.cloud.tencent.com...这点一定要记住不然会被驳回域名证书域名证书直接在域名注册商那里下载，下面以腾讯云为例操作步骤 6.1登录腾讯云域名注册控制台，进入 “我的域名” 页面，查看已购买的所有域名信息。...}, 'czidc.vip': { miit: '湘ICP备19003460号-2', beian: '粤公网安备44011102003081...'centos.club': { miit: '湘ICP备19003460号-4', beian: '粤公网安备44011102003201号',
为解决上述问题，经过架构实践，推荐以下方案： 1）基于公有云“数据中心”属性，将公有云作为IDC本地数据中心的“扩展机房”，组成混合云； 2）基于公有云的用户租户隔离，构建公有云上的数据隔离区域，做存放数据备份...**案例：本次分享几个中小型客户案例：** 1）XXX国际服饰企业，利用腾讯COS对象存储，存储备份跨国工厂文件，实现数据海内外访问； 2）XXX本地传媒工作室企业，扩展线下IDC存储集群，将非结构化数据存储在云端...COS对象存储，进行设计编辑，利用云端GPU宣传，点播/直播、转码、云剪辑、短时频自动编辑等 3）基因、医疗行业，数据存储备份，将医疗影像，HIS、ERP等系统非重要的文档进行存储备份，智能沉降，冷备、...NAT映射内网主机IP端口，入云方向最大支持5G，比云主机按量计费的200M入云带宽更高，我们测试过云主机的200M带宽，公网最大支持25M左右传输速率，太慢了，建议更换NAT入云大带宽传输，出云走流量包...达到迁移增速效果； （4）最好选用SSD固态盘，能提高磁盘IO，传输效率更高，有条件的多块磁盘组成reiad50，大大提高数据IO上限； （5）数据冷热智能沉降，数据版本控制，权限精细化控制等，必要时，可以采购腾讯云网盘能力
3.用HyperBDR云容灾低成本构建腾讯云灾备方案 为了满足中小型企业的灾备需求、节省大型企业的灾备成本，我们可以选择在国内的主流云商腾讯云上构建灾备方案。...利用HyperBDR业务级云原生容灾工具，可以低成本构建腾讯云灾备方案。 3.1HyperBDR云容灾的核心优势 目前，HyperBDR云容灾已完成20+朵云的自动化API对接。...架构如下： 2.png 3.3容灾上腾讯云具体实现 这里以10台VMware虚拟机，两套业务系统，容灾至腾讯云为例。 基础条件： （1）需要容灾的主机：10台。...（3）有腾讯云资源，有腾讯云平台的管理权限。 3.3.1 配置生产平台 (VMware) 第一步：点击菜单栏 生产平台设置，点击 VMware 选择框。...3.3.2配置容灾平台 （1）左侧菜单栏点击 容灾平台设置，在左侧点击选择腾讯云选项。 （2）按步骤填写信息，创建组件。
点云匹配 图像配准目的在于比较或融合。针对同一对象在不同条件下获取的图像，因为激光扫描光束受物体遮挡的原因，不可能通过一次扫描完成对整个物体的三维点云的获取。...三维匹配的目的就是把相邻扫描的点云数据拼接在一起。三维匹配重点关注匹配算法，常用的算法有最近点迭代算法 ICP和各种全局匹配算法。 ...如下图所示，PR（红色点云）和RB（蓝色点云）是两个点集，该算法就是计算怎么把PB平移旋转，使PB和PR尽量重叠。...ICP算法基本思想： 三维点云匹配问题的目的是找到P和Q变化的矩阵R和T，对于 ，，利用最小二乘法求解最优解使： 最小时的R和T。...ICP算法优点： 可以获得非常精确的配准效果 不必对处理的点集进行分割和特征提取 在较好的初值情况下，可以得到很好的算法收敛性 ICP算法的不足之处： 在搜索对应点的过程中，计算量非常大，这是传统ICP
3.用HyperBDR云容灾低成本构建腾讯云灾备方案 为了满足中小型企业的灾备需求、节省大型企业的灾备成本，我们可以选择在国内的主流云商腾讯云上构建灾备方案。...利用HyperBDR业务级云原生容灾工具，可以低成本构建腾讯云灾备方案。 3.1HyperBDR云容灾的核心优势 目前，HyperBDR云容灾已完成20+朵云的自动化API对接。...架构如下： 3.3容灾上腾讯云具体实现 这里以10台VMware虚拟机，两套业务系统，容灾至腾讯云为例。 基础条件： （1）需要容灾的主机：10台。...（3）有腾讯云资源，有腾讯云平台的管理权限。 3.3.1 配置生产平台 (VMware) 第一步：点击菜单栏 生产平台设置，点击 VMware 选择框。...3.3.2配置容灾平台 （1）左侧菜单栏点击 容灾平台设置，在左侧点击选择腾讯云选项。 （2）按步骤填写信息，创建组件。
湘ICP...}, 'czidc.vip': { miit: '湘ICP备19003460号-2', beian: '粤公网安备44011102003081...号', code: '44011102003081', }, '0735.pro': { miit: '湘ICP备19003460...'centos.club': { miit: '湘ICP备19003460号-4', beian: '粤公网安备44011102003201号',...; } } 小插曲腾云先锋（TDP，Tencent Cloud Developer Pioneer）是腾讯云
我要办理经营性icp许可证，需要提供腾讯云的idc资质文件。 我要办理经营性icp许可证，需要提供腾讯云的idc资质文件。 我要办理经营性icp许可证，需要提供腾讯云的idc资质文件。...我要办理经营性icp许可证，需要提供腾讯云的idc资质文件。 我要办理经营性icp许可证，需要提供腾讯云的idc资质文件。 我要办理经营性icp许可证，需要提供腾讯云的idc资质文件。...我要办理经营性icp许可证，需要提供腾讯云的idc资质文件。 提供接入互联网服务的互联网接入服务提供者的经营许可证的正页.jpg
腾讯云混沌演练平台可对云 MySQL 进行主备切换故障注入，通过混沌实验帮助构建高韧性的系统。 MySQL 主备切换故障原理 云数据库 MySQL 提供了一主一备的双节点实例和一主两备的三节点实例。...为了帮助用户在主实例故障的突发状况下能够及时进行主备切换，保证业务正常提供服务，混沌演练平台给用户提供了主备切换能力，支持用户通过手动进行主备切换过程，帮助用户验证主备切换的可靠性、数据的完整性和业务的整体稳定性等...该故障动作需要您的云数据库 MySQL 实例为多节点架构，若不满足该条件，则无法执行该故障动作。您可前往 云数据库 MySQL 控制台 查看实例架构类型以及调整实例架构。...为何需要进行 MySQL 主备切换障演练？ 主备切换（Master-Slave Switching）在 MySQL 主从复制架构中是一种常见的运维操作。...升级完成后，可以再次进行主备切换，将原主库恢复为主库。 数据备份：在从库上进行数据备份可以避免在主库上执行备份操作时对业务的影响。通过主备切换，可以确保备份数据的一致性和完整性。
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