机器人的控制方法，根据控制量、控制算法的不同分为多种类型。下面分别针对不同的类型，介绍常用的机器人控制方法。 一、根据控制量分类 按照控制量所处空间的不同，机器人控制可以分为关节空间的控制和笛卡尔空间的控制。对于串联式多关节机器人，关节空间的控制是针对机器人各个关节的变量进行的控制，笛卡尔空间控制是针对机器人末端的变量进行的控制。按照控制量的不同，机器人控制可以分为：位置控制、速度控制、加速度控制、力控制、力位混合控制等。这些控制可以是关节空间的控制，也可以是末端笛卡尔空间的控制。 位置控制的目标是使
在电路中将直流电转换为交流电的过程称之为逆变，这种转换通常通过逆变电源来实现。这就涉及到在逆变过程中的控制算法问题。本文引用地址：http://www.eepw.com.cn/article/201710/366918.htm
在现代工业4.0的体系中，焊接也是要自动化的，如今越来越多的企业选择使用工业焊接机器人来完成很多批量的焊接作业，不仅焊接质量好，焊接效率也提升了。这与焊接机器人本身采用的各种先进技术是分不开的，那么焊接机器人都应用到了哪些先进的技术呢？今天跟踪创想智控小编一起来看看。
车辆控制是自动驾驶汽车、车联网和自动化汽车中最关键的挑战之一，在车辆安全、乘客舒适性、运输效率和节能方面至关重要。本次调查试图对车辆控制技术的现状进行全面彻底的概述，重点关注从微观层面的车辆状态估计和轨迹跟踪控制到宏观层面的CAV协同控制的演变。首先从车辆关键状态估计开始，特别是车辆侧滑角，这是车辆轨迹控制的最关键状态，以讨论具有代表性的方法。然后提出了用于AVs的符号车辆轨迹跟踪控制方法。除此之外，还进一步审查了CAV的协作控制框架和相应的应用程序。最后对未来的研究方向和挑战进行了讨论。本次调查旨在深入了解AVs和CAV车辆控制的最新技术，确定关键的重点领域，并指出进一步探索的潜在领域。
早期使用的交通信号灯是固定配时的调控方式，无法随着车流量的变动而调整绿灯时间，这降低绿灯的使用效益，增大了车辆在交叉口的延误。堵车现象频繁发生，给市民工作生活带来了极大不便，国民经济受到影响。这时候提高道路通行效率，特别是交叉路口的车辆通行效率就显得尤为重要。
大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。 跳频是最常用的扩频方式之一，其工作原理是指收发双方传输信号的载波频率按照预定规律进行离散变化的通信方式，也就是说，通信中使用的载波频率受伪随机变化码的控制而随机跳变。从通信技术的实现方式来说，“跳频”是一种用码序列进行多频频移键控的通信方式，也是一种码控载频跳变的通信系统。从时域上来看，跳频信号是一个多频率的频移键控信号；从频域上来看，跳频信号的频谱是一个在很宽频带上以不等间隔随机跳变的。其中：跳频控制器为核心部件，包括跳频图案产生、同步、自适应控制等功能；频合器在跳频控制器的控制下合成所需频率；数据终端包含对数据进行差错控制。
龙游神州，一场将古老庙会与现代科技完美融合的云 VR 体验，近期成为北京地坛新春庙会的网红打卡项目。这场由央博数字文化艺术博物馆和火山引擎云游戏团队联手打造的沉浸式体验，究竟是如何通过技术魔法实现的呢？让我们一起来揭开这层神秘的面纱。
大家好，我是吴晓然。本次将为大家介绍基于QoE的实时视频编码优化探索。实时音视频的传输框架大同小异，虽然不同厂商在一些技术细节的打磨上略有差异，但都有一个共同的目标那就是QoE——用户体验质量。那么其根本原因何在？
我国智能驾驶车辆起源于1980年，然而在1992年国防科技大学研发真正第一辆智能车。2003年，清华大学研发的THMR-V可在清晰的车道线上完成车道保持，而且它的最高时速可达到150km/h，如图1所示。
机器人学有着极其广泛的研究和应用领域。这些领域体现出广泛的学科交叉, 涉及 众多的课题,如机器人体系结构、机构、控制、智能、传感、机器人装配、恶劣环境下的机器 · 人以及机器人语言等。机器人已在工业、农业、商业、旅游业、空间和海洋以及国防等领域 获得越来越普遍的应用。下面是一些比较重要的研究领域。 1 . 传感器与感知系统 · 各种新型传感器的开发, 包括视觉、触觉、听觉、接近感、力觉、临场感等 · 多传感系统与传感器融合 · 传感数据集成 · 主动视觉与高速运动视觉 · 传感器硬件模块化 · 恶劣工
在网上找关于dsp28335移相寄存器的配置问题，找了好多还是没有百度到现在这个问题终于解决了于是吧关于epwm的配置贴到这里，具体配置看图
适用于UNO/2560/DUE/ESP8266/ESP32，2021年之前使用版本。
倒立摆，Inverted Pendulum ，是典型的多变量、高阶次 ，非线性、强耦合、自然不稳定系统。倒立摆系统的稳定控制是控制理论中的典型问题 ，在倒立摆的控制过程中能有效反映控制理论中的许多关键问题 ，如非线性问题、鲁棒性问题、随动问题、镇定、跟踪问题等。因此倒立摆系统作为控制理论教学与科研中典型的物理模型 ，常被用来检验新的控制理论和算法的正确性及其在实际应用中的有效性。从 20 世纪 60 年代开始 ，各国的专家学者对倒立摆系统进行了不懈的研究和探索。 倒立摆系统按摆杆数量的不同，可分为一级，二级，三级倒立摆等，多级摆的摆杆之间属于自由连接（即无电动机或其他驱动设备）。由中国的大连理工大学李洪兴教授领导的“模糊系统与模糊信息研究中心”暨复杂系统智能控制实验室采用变论域自适应模糊控制成功地实现了四级倒立摆。因此，中国是世界上第一个成功完成四级倒立摆实验的国家。 倒立摆的控制问题就是使摆杆尽快地达到一个平衡位置，并且使之没有大的振荡和过大的角度和速度。当摆杆到达期望的位置后，系统能克服随机扰动而保持稳定的位置。
很生气！！！我才刚落地，就因游戏界面糊了一下，阻止了我捡枪的步伐，就被不知道从哪蹿出来的家伙给打死了！！！瞬间落地成盒！！！
他们发明的一种叫做AutoRobotics-Zero (ARZ)的搜索算法，既不靠大模型，也不用神经网络，可以让机器人一旦遇到剧烈的环境变化，就立刻自动更改行动策略。
CHALLENGE ON LEARNED IMAGE COMPRESSION 挑战赛由 Google、Twitter、Amazon 等公司联合赞助，是第一个由计算机视觉领域的会议发起的图像压缩挑战赛，旨在将神经网络、深度学习等一些新的方式引入到图像压缩领域。据 CVPR 大会官方介绍，此次挑战赛分别从 PSNR 和主观评价两个方面去评估参赛团队的表现。
谷歌等团队发布了遗传编程最新成果——AutoRobotics-Zero（ARZ）。最新论文已被IROS 2023接收。
最近两天在考虑一般控制算法的C语言实现问题，发现网络上尚没有一套完整的比较体系的讲解。于是总结了几天，整理一套思路分享给大家。
【编者按】这是知乎上的一个问题：“机器学习，神经网络在控制科学中的前景和应用大吗？为什么？”提问者怀疑自动控制领域是否应该偏向纯数学的建模，赫尔辛基大学的@高源回复，分别从机器学习的角度和控制算法的角度进行分析，解答了为什么控制算法转向学习算法是不可避免的。答案颇具参考价值。 疑问： 看到有应用算法来训练新式机器人自我移动的案例（来自斯坦福机器学习老版本课程），觉得很激动，因为这个过程很像生物界的学习过程。 自控理论的老师认为当前行业里不太看好神经网络控制的论文，认为水分大，也不够有技术含量。 自动控制领域
最近在学习电机的智能控制，上周学习了基于单神经元的PID控制，这周研究基于BP神经网络的PID控制。
自动驾驶的“大脑”——控制工程篇（一） 中国人工智能系列白皮书 -智能驾驶2017 中国人工智能系列白皮书 --智能交通2017（附报告pdf下载） 一文带你看懂自动驾驶 给自动驾驶一双"通天眼"——环境感知器篇 自动驾驶的“大脑”——决策规划篇 ▌智能汽车控制架构设计 ---- 智能驾驶汽车通过搭载先进的车载传感器、控制器和数据处理器、执行机构等装置，借助车联网和 V2X 等现代移动通信与网络技术实现交通参与物彼此间信息的互换与共享，从而具备在复杂行驶环境下的传感感知、决策规划、控制执行等功能，以实现安
1. 高效率设计：传统的DC电源模块存在能量转换损耗较大的问题，技术创新可通过采用高效率的电路拓扑结构、使用高性能的功率开关器件和优化控制算法等手段来提高能量转换效率，降低能量损耗。
本文是2020年4月17日来自Bitmovin的一篇Tech Talk，主题是降低OTT的峰值带宽，演讲者是来自Akamai的首席架构师Will Law和来自Bitmovin技术产品市场经理Sean McCarthy。
目前随着新能源汽车的发展，智能化成为一个重要的发展方向，而芯片领域的万金油-FPGA在发动机控制单元、辅助驾驶及通信系统（包括车辆对车辆（V2V）通信和车辆对基础设施（V2I）通信。通过V2V和V2I通信，车辆能够实现实时交通信息的共享，从而提高交通安全性和效率）等领域都发挥着重要作用。下面结合发动机控制单元和辅助驾驶介绍一下FPGA在这两方面的应用。
《无人驾驶车辆路径跟踪控制预瞄距离自适应优化》是《机械工程学报》在2018年第54卷24期刊发的一篇论文。《机械工程学报》是EI收录期刊，2019年复合影响因子2.346，综合影响因子1.421。
随着近几年视频行业的爆发增长，各个业务场景对视频处理的需求越来越高。本周的技术解码就由段争志老师带大家一起探秘腾讯云视频云全链路媒体处理解决方案中的关键技术。 近几年视频行业喷井式爆发，短视频APP、社交媒体、电商带货、直播会议、线上教育等等各种泛媒体类应用大规模增长的同时，人们对高清/超高清、低延时、高画质的需求也越来越强烈。腾讯云视频云依托自身多年的视频技术的积累以及众多业务应用的落地优化实践，不断完善自身产品体系，优化性能，结合用户业务场景不断创新，提供一整套集视频质检、画质修复增强、编码、
工业控制中的变频器是现代生产过程中至关重要的组成部分。它们可以通过调整电动机的转速和频率，实现对生产过程的精准控制，从而提高生产效率、降低能源消耗并保护设备。
先说结论：任何一个领域，就像世间的五行，阴阳结合，虚实结合，利弊结合。对于哪个更好，不能一概而论，最重要的是要搞清楚，你更适合哪个？
系统自适应目的在于在保证系统稳定的同时尽可能提高吞吐量，是一种从整体维度综合考虑的一种限流方法。包括：系统Load、CPU使用率、整体入口QPS、总的并发线程数、平均RT。
为了有效的进行冗余机械臂位置控制，本文采用基于运动学的构型控制策略，选择臂角为构型控制中的运动学函数，以此参数化其“自运动”。为了检验算法的正确性，本文建立了空间七自由度机械臂的数值仿真系统，仿真结果表明，基于该算法可以有效控制冗余机械臂的运动。
世界杯直播你看了吗？央视网，央视影音的清晰度及流畅度是不是给你留下比较深刻的印象？我们先看下网友们的反馈：
分布式系统由Tanenbaum定义，“分布式系统是一组独立的计算机，在”分布式系统 — 原理和范例“中作为用户的单一，连贯的系统出现”。
模糊均值聚类（FCM）是用隶属度确定每个数据点属于某个聚类的程度的一种聚类算法。1973年，Bezdek提出了该算法，作为早期硬均值聚类（HCM）方法的一种改进。FCM把 n 个向量 xi(i=1,2,…,n)分为 c 个模糊组,并求每组的聚类中心，使得非相似性指标的价值函数达到最小。FCM 使得每个给定数据点用值在 0,1 间的隶属度来确定其属于各个组的程度。与引入模糊划分相适应,隶属矩阵 U 允许有取值在 0,1 间的元素。不过,加上归一化规定，一个数据集的隶属度的和总等于 1:
由计算机科学博士生Francis Ya领导的斯坦福大学研究小组推出了一个名为Puffer的新免费直播电视流媒体服务网站。
编者按：路面峰值附着系数是实现车辆精确运动控制的关键参数。现有的路面识别方法多是基于车辆动力学构建状态观测器实现。此类方法通常适用于车辆加速和减速期间，在轮胎力饱和的情况下，例如在强制动条件下，确定摩擦系数是可行的。困难在于在更正常的驾驶环境下获得摩擦估计，也就是当轮胎滑移率较小时的估计（路面附着利用较低）。实际的道路环境往往复杂多变，而此类方法的收敛速度往往不足以实现实时估计的要求。因此，如何实现高精度实时的路面识别方法将会是此类方法研究的难点与重点。与此同时，基于机器视觉的路面识别方法的优势在于探测范围广、预测性强，但是易受环境中的光线等因素干扰，未来此类方法的研究重点会放在抗干扰能力和对图像识别准确率上。而基于车辆动力学的识别方法与基于图像的识别方法的有效结合，可以充分解决实时性与准确性冲突的问题，基于图像的识别方法为基于车辆动力学的识别方法提供预测的参考输入，可以提前获悉前方路面的特征，使得智能驾驶系统的性能得到提升。
导语 | 随着音视频应用的不断更新，对传输能力和体验的需求也日益增加，促进了传输技术的发展，也带了如何选择的难题。本文详解了音视频领域的几种主要传输协议,希望能够帮助大家解决实际需求和业务场景中的技术选型问题。 随着互联网的发展，Web及移动智能手机端的兴起，音视频应用也得到了蓬勃发展。同时伴随着4G/5G的商业化，人们在娱乐直播、购物、教育、医疗等领域，对于实时音视频通信的需求不断增长。直播、实时音视频等技术也开始崭露头角。 众多的音视频应用都避免不了一个问题就是，如何在现有的网络条件下，提
在应用层需要算法内容的应用的一个例子是无人机自主飞行控制。无人机自主飞行控制需要算法来确定无人机的位置、速度和方向，以便在复杂的环境中实现精确的导航和避障。
纹理图像在局部区域内呈现了不规则性，而在整体上表现出某种规律性。纹理基元的排列可能是随机的，也可能是相互之间互相依赖，这种依赖性可能是有结构的，也可能是按某种概率分布排列的，也可能是某种函数形式。图像
李海翔，网名“那海蓝蓝”，腾讯金融云数据库技术专家。中国人民大学信息学院工程硕士企业导师。著有《数据库事务处理的艺术：事务管理和并发访问控制》、《数据库查询优化器的艺术：原理解析与SQL性能优化》、《大数据管理》。 前言 2019年10月11日至13日，CCF数据库专委会在济南召开了国内规模最大的、每年一度的数据库学术盛会——第36届CCF中国数据库学术会议（NDBC 2019），腾讯TDSQL团队受邀在“数据库产学研合作论坛”，做了主题为“TDSQL对未来分布式数据库的技术研发思考与实践”的技术报告
数据中心是典型的能量黑洞，一个二十万台服务器的数据中心，可能体积不大，但能耗却相当于一个五十万人口规模的小型城市！Google作为互联网行业巨头，坐拥百万服务器，降低1%的能耗可以每年节约千万甚至上亿的电力成本。 近日，在Data Centers Europe 2014简报中，Google数据中心副总裁JoeKava介绍了一种基于人工智能的数据中心节能降耗新技术。通过采用神经网络算法，计算机可实现对数据中心PUE的预测，准确率可达99.6%。根据准确预测的PUE，数据中心就可以制定更优的运行
导语：4月21日，腾讯云+社区在京举办“‘音’你而来，‘视’而可见——音视频技术开发实战沙龙”，腾讯音视频实验室高级工程师张轲围绕网络传输方面讲解了《腾讯云H5语音通信QoE优化》，包含腾讯云H5解决方案，音频QOS优化整体框架及优化技术，和运营方法几个方面。QOS优化包含带宽估计拥塞控制、抗丢包技术、延时、抗抖动技术四个领域。张珂重点分享了WebRTC与WebRTC之间，tbs与WebRTC之间，tbs与natvie之间互通所涉及的QoS相关的技术问题，回溯分析工具能够提高工作效率，可以快速发现潜在技术改
“ 精英人才培养计划是一项校企联合人才培养项目，入选学生将受到业界顶尖技术团队与高校导师的联合指导及培养。培养期间，学生将获得3个月以上到访腾讯开展科研访问的机会，基于真实产业问题及海量数据，验证学术理论、加速成果应用转化、开阔研究视野。同时项目组将引进沟通技巧、商业分析、创新思维等定制课程，定期举办线上线下交流活动，全面提升学生综合素质。入选学生还将获得线上实名社群平台“十分精英圈”的在线访问权限，结识志同道合的科研伙伴，获取业界信息及资源。 ” 今年共有10大方向 81个子课题供大家选择 总有一
机器人学代表了当今集成度高、具有代表性的高技术领域，它综合了多门学科。其中包括机械工程学、计算机技术、控制工程学、电子学、生物学等多学科的交叉与融合，体现了当今实用科学技术的先进水平。 一般而言，机器人由几大部分组成，分别为机械部分（一般是指通过各关节相连组成的机械臂）、传感部分（包括测量位置、速度等的测量装置），以及控制部分（对传感部分传来的测量信号进行处理并给出相应控制作用）。 作为机器人的“大脑”，机器人控制技术的重要性不言而喻 它主要是通过传感等部分传送的信息，采用控制算法，使得机械部分完成目标操作
11月份，W3C发布了WebRTC的标准。另外一个专注于WebRTC的国际组织RETF在12月份也发布了第一个RFC8298，目前还没有成为真正的标准。我今天讲的重点，是围绕网络传输的一些心得。
『音视频技术开发周刊』由LiveVideoStack团队出品，专注在音视频技术领域，纵览相关技术领域的干货和新闻投稿，每周一期。点击『阅读原文』，浏览第93期内容，祝您阅读愉快。 架构 Nodejs+socket.io搭建WebRTC信令服务器 本文介绍了 Nodejs 的工作原理、Nodejs的安装与布署，以及如何使用 要sokcet.io 构建 WebRTC 信令消息服务器。socket.io 由于有房间的概念所以与WebRTC非常匹配，用它开发WebRTC信令服务器非常方便。 蔡锐涛：CG内容互
作者：李海翔，网名“那海蓝蓝”，腾讯金融云数据库技术专家。中国人民大学信息学院工程硕士企业导师。著有《数据库事务处理的艺术：事务管理和并发访问控制》、《数据库查询优化器的艺术：原理解析与SQL性能优化》、《大数据管理》。 ---- 前言 2019年10月11日至13日，CCF数据库专委会在济南召开了国内规模最大的、每年一度的数据库学术盛会——第36届CCF中国数据库学术会议（NDBC 2019），腾讯TDSQL团队受邀在“数据库产学研合作论坛”，做了主题为“TDSQL对未来分布式数据库的技术研发思考与实践
大家好，我是来自学霸君的袁荣喜，本次分享内容的核心是BBR在实时视频传输中的实践。BBR其实是基于TCP的一种拥塞算法，在实时音视频中的运用也是一种全新的尝试，接下来我将会为大家逐一介绍这种尝试所带来的优缺点。
在复杂的网络环境中，想要实现实时视频传输，拥塞控制算法是尤为重点的一环。本文整理自学霸君高级技术总监袁荣喜在LiveVideoStackCon 2019上海大会中的分享，详细介绍了BBR拥塞控制算法在实时视频传输中新的实践以及优缺点。
机械臂在不同环境下、不同任务条件下其控制的目的和策略也不同。当机械臂在自由空间中时，其主要进行位置和姿态的控制，根据任务轨迹的不同，其包括点到点的控制以及轨迹跟踪控制。
在现实控制中，被控系统并非是线性时不变的，往往需要动态调整PID的参数，而模糊控制正好能够满足这一需求，所以在接下来的这一节我们将讨论模糊PID控制器的相关问题。模糊PID控制器是将模糊算法与PID控制参数的自整定相结合的一种控制算法。可以说是模糊算法在PID参数整定上的应用。
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