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【错误记录】BLE 蓝牙搜索失效 ( 关闭了 GPS 定位导致的问题 | 蓝牙串口工具推荐 )

在手机上使用 BLE 蓝牙搜索功能 , 搜索不到蓝牙设备 ; 这种状态下可以根据蓝牙地址连接蓝牙设备 , 但是无法搜索到该设备 ; 二、解决方案 ---- 蓝牙搜索操作 , 需要两个权限 , 蓝牙权限 , GPS...定位权限 , 注意在手机的顶部下拉列表中 , 有蓝牙和定位的开关 , 蓝牙开关肯定都会做判定 , 定位开关有可能被忽略 ; 在 Android 原生系统中是没有定位开关的 , 在其它手机厂商中 , 有些添加该定位开关...; 蓝牙搜索时遇到这种情况 , 查看下 GPS 定位是否有被关闭 ; 推荐方案 : 在蓝牙搜索前 , 验证两个开关 , 蓝牙开关 , GPS 开关 ; 三、蓝牙串口工具推荐 ---- nRF.Connect

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    MySQL 5.6中如何定位DDL被阻塞的问题

    在上一篇文章《MySQL 5.7中如何定位DDL被阻塞的问题》中，对于DDL被阻塞问题的定位，我们主要是基于MySQL 5.7新引入的performance_schema.metadata_locks表...提出的定位方法，颇有种"锦上添花"的意味，而且，也只适用于MySQL 5.7开始的版本。 但在实际生产中，MySQL 5.6还是占绝不多数。...表上有事务未提交 其中，第一类比较好定位，通过show processlist即能发现。而第二类基本没法定位，因为未提交事务的连接在show processlist中的输出同空闲连接一样。...而在MySQL 5.6中，我们并不知道引发阻塞的线程ID，但是，我们可以反其道而行之，利用穷举法，首先统计出所有线程在当前事务执行过的所有SQL，然后再判断这些SQL中是否包含目标表。...需要注意的是，在MySQL5.6中，events_statements_history默认是没有开启的。

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    在ROS(indigo)中读取手机GPS用于机器人定位~GPS2BT在ubuntu和window系统下的使用方法~

    www.shiyanlou.com/courses/854 邀请码：U23ERF8H 中级教程可参考：https://www.shiyanlou.com/courses/938 邀请码：U9SVZMKH 在ROS(indigo)中读取手机...GPS用于机器人定位~GPS2BT在ubuntu和window系统下的使用方法~ 不需要额外购买GPS设备。...将手机GPS数据通过蓝牙传输给计算机使用，当然通过类似方法也可以使用手机的三轴陀螺和加速度计。 Android Phone： 安装APK：GPS2BT。 1. ? 2. ? 3. ?...重启，就可以在蓝牙配置里启动GPS2BT2了。 3. 用串口调试工具查看GPS数据。 ? ? 4. ROS中查看GPS数据。...在蓝牙配置中启用SPP。 ? 2. 测试GPS，选用google earth。 ? ? 由于连接出错，重新连接，端口更新为COM43(原来为COM42)。 ~END~

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    如何 1 分钟定位工作中 80% 的 Linux 高频问题？

    但学习 Linux 最大的困难就是，它的指令涉及方方面面，每个命令又有一大堆相关参数，学起来毫无头绪，网络上的资料也参差不齐，遇到问题简直不知从何下手。...怎么快速定位性能问题，性能分析有什么逻辑和步骤可言？ 又或者还想深入学习操作系统原理，但总是记不住核心流程，是否有简洁清晰的示意图辅助理解呢？...正巧，最近惊闻咱技术圈出了一个“大物件儿”，1.56米（大概双臂展开长度）大小的 Linux 操作系统知识地图，极客时间团队出品，可谓 2019 年最硬核的 IT 技能图谱，以上问题都可以帮你解决。...只要你的工作与操作系统相关，这份知识地图定会成为你面试、工作中不可或缺的神助攻。 3大体系，22个模块提炼核心思路 Linux指令太多太复杂？再也不怕了！...速查常用Linux 操作命令、性能工具与指标 非常实用，可以帮你快速定位工作中80%高频问题，分析问题、解决方法一步到位，放在工位上莫名有种安全感。

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    Selenium实战：深度解析Python中嵌套Frame与iFrame的定位与切换技巧，解决Selenium定位不到的问题

    在Web自动化测试中，处理网页中的Frame和iFrame是常见的挑战之一。这些元素在网页中扮演着承载独立HTML文档的角色，使得直接定位或操作其中的元素变得复杂。...frame标签有frameset、frame、iframe三种，frameset跟其他普通标签没有区别，不会影响到正常的定位，而frame与iframe对selenium定位而言是一样的，selenium...二、切换到Frame或iFrame 在Selenium中，我们需要先切换到目标Frame或iFrame，然后才能定位和操作其中的元素。Selenium提供了几种方法来切换上下文： 1....为了定位和操作最内层的iFrame中的元素，我们需要逐层切换。 当遇到嵌套的frame或iframe时，你需要逐层切换。...中的元素了 #

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    车载多传感器融合定位方案：GPS +IMU+MM

    这是“有源定位”固有的缺点，无法从算法上来克服。 针对这个问题，以GPS+IMU的多传感器融合方案越来越受到重视，因为“无源定位”的IMU恰好可以弥补GPS的短板。...多传感器融合只是定位业务中的一部分，如何把多传感器与地图数据结合起来，始终是我们在思考的问题。...GPS和IMU是两个互补的定位技术。 MM(Map matching)：指地图匹配。该技术结合用户位置信息和地图数据，推算用户位于地图数据中的哪条道路及道路上的位置。 4....根据可靠性指标的大小将其投影到状态空间（GOOD、DOUBT、BAD、ABNORMAL）中，状态空间的值表征GPS数据质量的好坏。如图4所示： ?...小结 针对用户提出的三大痛点问题，本文结合多传感器融合和地图匹配，提出了一套车载多传感器融合定位方案，并应用于实际，提高了在城市峡谷中的定位精度，并且取得了不错的效果。

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    车载多传感器融合定位方案：GPS +IMU+MM

    这是“有源定位”固有的缺点，无法从算法上来克服。 针对这个问题，以GPS+IMU的多传感器融合方案越来越受到重视，因为“无源定位”的IMU恰好可以弥补GPS的短板。...多传感器融合只是定位业务中的一部分，如何把多传感器与地图数据结合起来，始终是我们在思考的问题。...GPS和IMU是两个互补的定位技术。 MM(Map matching)：指地图匹配。该技术结合用户位置信息和地图数据，推算用户位于地图数据中的哪条道路及道路上的位置。 4....根据可靠性指标的大小将其投影到状态空间（GOOD、DOUBT、BAD、ABNORMAL）中，状态空间的值表征GPS数据质量的好坏。如图4所示： ?...小结 ---- 针对用户提出的三大痛点问题，本文结合多传感器融合和地图匹配，提出了一套车载多传感器融合定位方案，并应用于实际，提高了在城市峡谷中的定位精度，并且取得了不错的效果。

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    css 中 fixed 定位属性和动画的冲突问题及解决方法

    1.问题 css 中使用动画属性会和同标签下的fixed属性冲突，导致定位失效，那么该如何解决他呢？...2.分析 简单说一下问题产生的背景，昨天夜里我想给我的博客页面做一个简单的动画，浏览器刷新的时候从下往上渐现的效果，代码如下： /* index-container类名是页面的主体部分 */ .index-container...昨天熬得太晚了，就没管它放在那了，今天一早我就去张鑫旭的网站查了一下，果然有这么一个问题。...参考文章：https://www.zhangxinxu.com/wordpress/2015/05/css3-transform-affect/ 但是文章只是介绍了问题产生的原因，并没有明确给出一个好的解决办法...再到页面测试，发现没有任何问题，动画效果和目录固定互不影响。 很快乐，又可以愉快地折腾了！

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    百度Apollo源码学习之localization模块基础知识

    image.png 定位模块和其他模块的关系 自动驾驶系统先通过起点终点规划出全局路径（routing）；然后在行驶过程中感知（perception）当前环境（识别车辆行人路况标志等），并预测下一步发展...上使用的定位方案 Apollo是基于高精地图的解决方案，所以重定位，定位也分很多种，该模块主要是提供定位服务，默认下的情况一般有两种方法， 1.基于GPS和IMU融合后的信息再进行RTK校准，可以得到一个厘米级误差的定位信息...2.基于GPS、IMU融合激光雷达点云地图的激光定位法，通过基本的GPS和IMU，再配合激光点云图，通过激光雷达进行激光定位，或者相同原理进行视觉SLAM定位，是主流的无人驾驶定位方法之一。...在匹配过程中，所有数据都是数值，所以也可以看做是optimization问题。只要定义好cost function，那么让cost function最小的点就是车辆最可能在的位置。...这里最重要的就是波的传播速度。只要波的传播速度是理想状态，那么用最基本的GPS也是没什么问题的。 问题就在于波从人造卫星发出，会受到大气层、卫星轨道、卫星钟差和多路径等影响。

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    GPS-IMU传感器融合用于可靠的自动驾驶车辆位置估计

    01 介绍在自动驾驶车辆导航、特别是在具有挑战性的环境中，将全球定位系统（GPS）和惯性测量单元（IMU）集成已成为实现可靠和精确位置跟踪的基石。...这种融合旨在利用GPS的全球定位能力和IMU的相对运动，从而增强自动驾驶车辆导航系统的稳健性和准确性。...这种融合可以利用GPS的全球定位能力和IMU提供的相对运动洞察，从而增强自动驾驶车辆导航系统的鲁棒性和准确性。特别是在GPS信号受阻的环境中，融合技术可以显著提高导航系统的可靠性和精度。...EKF通过线性化处理非线性系统，而UKF则直接处理非线性系统，因此更适合处理自动驾驶车辆导航中的复杂非线性问题。...他们指出，尽管融合技术可以提高导航精度，但在实际应用中仍需考虑传感器校准、同步等问题。· 结论：作者总结了实验结果，并强调了融合技术在自动驾驶车辆导航中的重要性。

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    GPS-IMU传感器融合用于可靠的自动驾驶车辆位置估计

    这种融合旨在利用GPS的全球定位能力和IMU的相对运动，从而增强自动驾驶车辆导航系统的稳健性和准确性。...这种融合可以利用GPS的全球定位能力和IMU提供的相对运动洞察，从而增强自动驾驶车辆导航系统的鲁棒性和准确性。特别是在GPS信号受阻的环境中，融合技术可以显著提高导航系统的可靠性和精度。...EKF通过线性化处理非线性系统，而UKF则直接处理非线性系统，因此更适合处理自动驾驶车辆导航中的复杂非线性问题。...他们指出，尽管融合技术可以提高导航精度，但在实际应用中仍需考虑传感器校准、同步等问题。 · 结论：作者总结了实验结果，并强调了融合技术在自动驾驶车辆导航中的重要性。...他们认为，融合技术可以提高导航系统的可靠性和精度，特别是在GPS信号受阻的环境中。

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    综述：生成自动驾驶的高精地图技术（1）

    点云地图生成 一旦收集到足够的传感器数据，通常会对其进行融合和排序以生成初始地图，主要用于精确的定位，初始地图主要使用3D激光传感器生成，也可以与其他传感器融合，如IMU、GPS、里程计和视觉里程计，以便在高精地图中进行更精确的状态估计...，惯导和GPS传感器提供方向和位置信息，更新厘米精度范围内的地图位置，这些点云地图具有很高的精度，可以帮助车辆在三维空间进行精确的厘米级运动运动和定位，之后，在从地图中获得点云配准后，将从点云地图创建矢量地图...图4 常见的激光雷达建图流程 3） 与里程计融合的点云配准 在室内或者有屏蔽的场景下GPS不可用或断开连接时，使用融合里程计就很方便，迭代最近点（ICP）方法使用6-DOF信息匹配给定点云中最近邻的几何信息...4） GPS融合点云配准 全球导航卫星系统（GNSS）将绝对位置作为约束条件纳入基于图形的建图中，以统一点云数据与坐标系。...该地面真实路径是通过RTK-GPS和IMU数据的融合获得的，分数表明R3-LIVE的结果基本遵循真值路径（即RTK-GPS里程计） 总结 在这篇综述中，分析了最近用于自动驾驶的高精地图生成技术

    1.8K10

    千云地图发布室内定位SDK ，提供高精度室内定位规划路线

    上海谦尊升网络科技有限公司总部位于上海凌空SOHO中心，是全球领先的室内外无缝高精度定位基础位置服务提供商。...谦尊升以搭建覆盖全球的高精度位置服务网络为目标，采用多源数据融合算法，为车库、机场、景区、商场等需求高精度位置信息的生活场景提供开放的应用接口，以技术驱动智慧城市的发展。...为用户解决了这些问题，用户对产品的依赖度自然也会增加。 域面临的机会和挑战 挑战：1.用户对室内定位的概念不及室外定位，用户认知度小。 2. 室内由于是场所自行装修，所以室内地图的获取难度较大。...通过嵌入各大室内场景下的APP中，为其终端用户提供基于位置的更多增值服务，解决“最后一公里”的位置服务难题，增强其终端用户体验。 位置作为人最基础的信息之一，通过位置可以给用户提供非常多的衍生服务。...在室外定位，GPS和北斗已经做到了极致。

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    实时的多机SLAM系统：用于动态场景中的定位和3D建图

    相关项目是MALIN挑战的一部分，该挑战旨在创建一个系统来跟踪GPS技术不足以解决或无法工作的复杂场景（例如，黑暗的环境，烟熏的房间，重复的纹理，建筑物的地面过渡和门口穿越问题）中的应急响应人员。...本文提出的系统融合了不同的SLAM技术，以补偿不同方法的鲁棒性问题，同时分别估计位姿。...在本文中，我们开发了用于高动态环境中的室内/室外定位的多传感器可穿戴式SLAM系统。 ? 基于agent的SLAM定位系统。...而可穿戴SLAM系统通过松耦合的关系将LVI-SLAM方法与GPS定位融合起来。...预测的GPS坐标用于校正LVI-SLAM产生的潜在漂移。此外，将校正后的GPS位置发送回LI-SLAM和VI-SLAM，以改善重新定位过程。下面两张图显示了完整的融合方案。 ? ? ? 主要结果 ?

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    在大型户外环境中基于路标的视觉语义SLAM

    如流程图所示，该系统不仅可以利用ORB特征重建三维环境，而且可以实现GPS数据融合、地图重用、实时重定位和基于地标的定位。整个系统的流程图如图所示。 ?...3） 实时数据融合：数据融合的步骤是将语义与SLAM系统中的每个地图点相关联。在这一步中，我们尝试使用贝叶斯更新规则来更新每个地图点的语义标签的概率分布 ?...C GPS融合 GPS融合将建筑物地标与点云在像素级进行关联生成语义点云，需要将Google地图中使用的建筑物地标WGS84坐标转换为与点云相同的坐标系。...利用地标GPS信息和语义标签，可以将地标级数据与三维重建结果进行融合，更方便面向任务的导航问题。我们将用我们的开源代码发布这些数据集。采用模糊数学方法进行地标数据融合。...在这种方法中，我们不关注地标定位的准确性，而是关注地标定位的隶属度分布。因为根据人类的认知习惯，地标位置的概念实际上是一个模糊的概念。这样机器人就可以确定路标在人类道路上的位置。

    2.5K20

    实时自动驾驶车辆定位技术概述

    GPS经常受到城市中NLOS、多径或信号阻塞的影响，这对定位的一致性和完整性提出了挑战。通过融合来自不同来源的GPS测量、缺陷信号边界和地图辅助，可以改进基于GPS的定位。...GPS数据和车内传感器（即车轮速度传感器和转向角传感器）数据用于该过滤器。IMM滤波器可以基于各种驾驶场景来权衡数据融合实现的适当模型。该方法可以在32位嵌入式处理器中实现合理的定位性能。...融合GPS测量的多传感器数据融合技术仍然需要解决GPS完整性问题。基于IMM的融合方法可以减少来自惯性传感器的大部分不确定噪声，并在GPS中断或GPS信号阻塞期间提高定位精度和鲁棒性。...基于数据融合的技术融合多个低成本传感器（例如，相机、GPS、IMU和车载传感器）的计算复杂性低于基于激光雷达和视觉的技术。总之，融合技术在实现经济高效的自主定位方面具有相当大的潜力。...基于RFID的技术非常适合固定路线的AV应用，例如动物园的观光巴士、港口的集装箱装卸车。然而，V2X系统中的信号延迟和数据包丢失问题需要进一步优化，以提高定位精度和一致性。

    1.9K40

    LIO-SAM：基于平滑和建图的紧耦合雷达惯性里程计

    （相对和绝对测量）作为因子纳入系统中，IMU预积分估计的运动消除了点云的倾斜问题，并产生了激光雷达里程计优化的初值。...在特征丰富的环境中效率低：当体素地图变得密集时，在特征丰富的环境中，在线优化过程变得不太高效。 大规模测试中出现漂移问题：某些方法在大规模测试中可能存在漂移问题，因为其核心是基于扫描匹配的方法。...全局优化：引入全局因子图进行机器人轨迹估计，可以高效地进行传感器融合、包含机器人位姿的地点识别以及引入绝对测量，如GPS定位和罗盘航向，当它们可用时进行姿态校正。...GPS 因子 在LIO-SAM系统结构中GPS因子用于在因子图中集成来自GPS的绝对定位信息，GPS因子的作用是在建图过程中提供绝对位置约束，从而帮助系统更准确地估计机器人的轨迹和状态，GPS因子通过将...ROS2入门之基本介绍 固态激光雷达和相机系统的自动标定 激光雷达+GPS+IMU+轮速计的传感器融合定位方案 基于稀疏语义视觉特征的道路场景的建图与定位 自动驾驶中基于激光雷达的车辆道路和人行道实时检测

    1.7K20

    仿真环境跟车2分钟，就让自动驾驶系统撞上马路牙子，攻破率超90%，多传感器融合系统都失效

    鱼羊 萧萧 发自 凹非寺 量子位 报道 | 公众号 QbitAI 自动驾驶领域目前最强的MSF（多传感器融合）定位算法，再次被攻破了。...连多传感器融合定位算法达到SOTA的百度Apollo，在仿真环境也中了招。...攻击一旦成功，造成的危险是显而易见的：撞上马路牙子，掉下公路悬崖，撞上对向来车…… 需要说明的是，在这项研究中，研究人员假设攻击者可以发起GPS欺骗来控制目标车辆的GPS定位，导致受攻击的GPS接收机输出置信度高但实际误差大的位置信息...如果利用现有的GPS信号欺骗检测技术（例如监控信号功率、基于多天线的信号到达角度检测、或基于密码认证的GPS基础架构），某种程度上可以进行防御，但这些现有技术，都无法完全解决问题。...这次用来实验的Apollo系统，已经通过了现实中厘米级精度的评估，不仅算法定位的方式非常先进，而且是基于MSF的定位算法中「最靓的仔」（SOTA）。

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