运动控制是指“控制移动”之意。其代表可以举出利用各种电机进行位置控制等。电能附加给电机，使电机工作，转换为动能。这项技术作为机床、机械手控制、半导体制造装置、注塑成型机、数字家电检查装置等的核心，发挥着巨大的作用，在这一领域的设备投资近年来大幅增长。
ARM＋FPGA运动控制卡 运动控制卡方案 运动控制卡方案 运动控制卡 方案 由于ARM源码核心运动控制算法部分缺失，因此便宜出售此资料，拍前请了解好，不接受退货， 资料包含此运动控制卡原理图，PCB图， FPGA源码，ARM去掉算法后的框架源码，拍下后发邮箱。 本运动控制卡采用ARM单片机+FPGA架构； ARM单片机是基于Cortex-M3内核的LM3S6911，插补核心算法均在该ARM内完成，一方面通过以太网与上位机界面交换加工数据，另一方面与FPGA（ALTERA的EP1C3）交换加工脉冲计数与IO开关量等相关参数。 FPGA主要负责实时性的功能和开关量的扩展。id=610156265845&
---- 近年来随着人力成本的上涨，全球制造业开始重视自动化技术的投入，随着欧美再工业化趋势的走热，全球竞争格局变得越来越激烈。以机器人为主要方向的智能制造已经成为新一代制造业的主题，而近年来机器人市场也迅速放大，特别是中国这个傍大制造业群体。巨大的需求让全球机器人巨头垂涎欲滴，纷纷进入中国布局抢占市场先机，同时国内各地也掀起了机器人产业发展大潮。 业内一至看好机器人产业，相信在这个行业中未来将出现数十家世界500强不等。其实机器人是以运动控制为主，通过控制机械手运动而达到代替人手的功能，所以运动控制主
一 . 直角坐标机器人的定义及主要特点 机器人按ISO 8373定义为：位置可以固定或移动，能够实现自动控制、可重复编程、多功能多用处、末端操纵器的位置要在3个或3个以上自由度内可编程的产业自动化
点胶机主要用于产品工艺中的胶水、油漆以及其他液体精确点、注、涂、点滴到每个产品精确位置，可以用来实现打点、画线、圆型或弧型。点胶机广泛应用于电子、照明、汽车、太阳能、工业电气等多行
近些年PLC界涌现了很多新兴的技术与产品，如EtherCAT、CODESYS、软PLC等等。它们在各行各业大展风采，为工业自动化创造着新的方案与选择。
一、需求分析 在自动化行业中的上位机软件类型一般分为以下几种： 1、组装设备的上位机软件 该类型的软件一般有以下功能： 1）和PLC通信； 2）和相机通信，界面显示图片以及通过图像算法获取算法计算结果； 3）各种参数开放到界面可设置； 4）数据的保存，将数据以csv、txt等格式进行保存； 5）日志用于问题分析 2、测试设备的上位机软件 该类型的软件一般有以下功能： 1）和PLC通信； 2）和各种仪器通信，比如距离传感器、流量传感器、压力传感器等，通信方式为串口通信、USB通信、Tcp通信，曲线显示数据； 3）各种参数开放到界面可设置； 4）数据的保存，将数据以csv、txt等格式进行保存； 3、运动控制软件 1）直接通过运动控制卡来控制电机，所以不需要和PLC通信，常见控制卡为固高、研华、雷赛、凌华、翠欧等； 2）和相机通信，界面显示图片以及通过图像算法获取算法计算结果； 3）和各种仪器通信，比如距离传感器、流量传感器等，通信方式为串口通信、USB通信、Tcp通信、曲线显示数据； 4）各种参数开放到界面可设置； 5）数据的保存，将数据以csv、txt等格式进行保存&
新兴工业时代，上下料机器人能满足“快速/大批量加工节拍”、“节省人力成本”、“提高生产效率”等要求，成为越来越多工厂的理想选择。
我们主要从新建MFC项目，添加函数库讲起，最后通过项目实战——激光振镜打标例程讲解，来让大家熟悉它的项目开发。
70%的技术人员觉得数学那是至关重要，不懂算法的工控人将无法存活这个市场，另外30%保持着垂头丧气的状态，为什么呢？因为在工控行业里有太多经验丰富但学历不足的从业人员，这些人都是凭着自己实践摸索和言传身教而崭露头角的，但他们确实没有上过大学，不知道复变函数更不不知道积分变换。但是今天我想告诉大家如果你只是定位工控应用人员而不是算法研发人员，那就不必垂头丧气了。
随着工业4.0、智能制造、工业物联网等概念的深入推广与逐步落地，信息时代的高新技术流向传统产业, 引起后者的深刻变革。极大地推动了运动控制产品在工业以太网、模块化及分布式伺服驱动器、深度软件开发等领域的发展。在这场新技术革命冲击下,产品结构和生产系统结构都发生了质的跃变, 微电子技术、 微计算机技术使信息和智能与机械装置和动力设备相结合, 促使机械工业开始了一场大规模的机电一体化技术革命。在机电一体化技术迅速发展的同时, 运动控制技术作为其关键组成部分, 也得到前所未有的大发展
随着生产车间自动化和过程自动化中分散化结构的迅速增长，现场总线系统的应用日益普遍。其原因之一是：现场总线系统实现了数字和模拟输入/输出模块，智能信号装置和过程控制装置与可编程逻辑控制器PLC和PC之间的数据传输，把I/O通道分散到实际需要的现场设备附近，使安装和布线的费用减少其二原因是：标准化的现场总线具有开放的通信接口，允许选用不同制造商生产的I/O分散设备。我公司制氧车间空气压缩机采用贝加莱X20PCC控制系统，结合其现场实际情况对本套系统进行概述。
并联机构的研究最早可以追溯到1813年，著名数学家A.Cauchy对结构相连的八面体运动的可能性产生了兴趣并进行了研究；十九世纪末工程师已经开对空间机械进行了研究；1931年Gwinnett在其专利中提出了一种井联机构的娱乐装置；1940年Pollard在其专利中提出了一种空间工业并联机构，用于汽车的喷漆；1949年Gough采用并联机构制作了轮胎检测装置，这是真正得到运用的并联机构；直到1962年才出现了相关的文字报道。
一、工业机器人控制系统所要达到的功能 机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制，以完成特定的工作任务，其基本功能如下： 1、记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。 2、示教功能：离线编程，在线示教，间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。 3、与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。 4、坐标设置功能：有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。 5、人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。 6、传感器接口：位置检测、视觉、触觉、
我国作为水果生产大国，国家对采摘机械化的发展十分重视，采摘机器人对我国未来水果产业发展的作用十分重大。结合水果生产种植环境和实际采摘过程，基于机器视觉技术对水果采摘过程的试验研究，设计了智能水果采摘机
（PAC = Programmable Automation Controller）
2018.3
工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。 主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度。 驱
带您三分钟快速浏览军工量测系统典型应用，包括基于VxWorks的火箭发射仿真系统，地面武器仿真训练系统，光电侦察装备测试系统，军舰电子装备测试系统，军用无人机风洞数据采集与控制系统，航天器碰撞检测系统，雷达波实时采集分析系统。
由于核心技术缺失，国产机器人厂商一直活得并不轻松，甚至有业内人士称，几乎所有做机器人本体的国产厂商都处于亏本或微利的状况。导致这种状况的原因，主要是外国厂商掌握核心零部件，并且给中国厂商的售价远高于其他厂商。要破解目前的这一难题，唯有潜心研发核心技术，实现核心零部件国产化。 核心技术的突破，首先出现在伺服控制器上，7月1日在深圳举行的华南自动化展上，笔者看到了不少伺服控制器、运动控制卡的厂商，据了解，他们的产品都可用于工业机器人上，从三轴、四轴的简单机器人，到六轴的关节型机器人。 📷 华南数控
WZP-P系列贴片式pt100温度传感器主要用于测量物体表面的温度，它通过螺钉或其它固定方式将传感器贴在物体表面，实现较理想的测温效果。贴片式温度传感器和被测物体接触面积大，接触紧密，所以在一些表面温度测量方面具有比较明显的优势：测温准确性高、反应速度快，体积小方便固定安装。
CODESYS 软件工具是一款基于先进的.NET 架构和 IEC 61131-3 国际编程标准的、面向工业 4.0 及物联网应用的软件开发平台。CODESYS 软件平台的独特优势是用户使用此单一软件工具套件就可以实现一个完整的工业自动化解决方案，即在 CODESYS 软件平台下可以实现：逻辑控制（PLC）、运动控制（Motion Control）及 CNC 控制、人机界面（HMI）、基于 Web Service 的网络可视化编程和远程监控、冗余控制（Redundancy）和安全控制（Safety）等。
X20CP1382属于贝加莱紧凑型Compact CPU系列，从2016年一出世就自带“网红”气质。作为贝加莱高性价比的产品之一，X20CP1382完美结合了PLC通用控制平台和运动控制功能，配合贝加莱通讯高度开放的特点，成为市场上少见的没有短板的全能产品。
传统的早期可编程逻辑控制器 （PLC） 主要是针对硬接线继电器控制、接触器控制的自动化系统改造而设计出来的产品。PLC的出现对于设备制造商、调试工程师和服务人员就要面临从布线工作到编程的转变，为顺应这一群体的需求，梯形图等编程语言应运而生。随着日益增长的自动化需求，可视化的HMI和分布式的IO通信也加入到自动化系统中来，从而丰富了控制系统的功能。
运动控制（Motion Control）通常是指在复杂条件下，将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动，实现机械运动精确的位置控制、速度控制、加速度控制、转矩或力的控制。
在控制领域西门子和三菱无疑是最成功的两大巨头，他们牢牢把握着中小型设备或者过程控制的市场。在无数的工控人心中早已埋下了用西门子就非常高端了的印象。其实从市场的角度来说，西门子，三菱的这种控制器确实已经能满足大多数设备的基本控制了，这种几千块就能满足设备功能的性价比，注定了西家和三菱在传统中小型设备行业的老大地位。但今天我不是要给大家再普及西门子了，从技术层面还有比西家厉害很多的控制产品，比如罗克韦尔和倍福beckhoff。
基于SoMachine V4平台的M241系列可编程控制器，适用于具有运动控制功能的高性能机器控制，拥有高速双核CPU处理器，性能领跑市场；本体内置高速计数，脉冲输出；通讯能力强大，支持以太网，CANOpen，串行通讯，并可另行选配TM4通讯扩展模块；采用TM3扩展，其速度为TM2的10倍，支持SD卡，TMC4扩展板等，为OEM客户量身打造。
机器人学代表了当今集成度高、具有代表性的高技术领域，它综合了多门学科。其中包括机械工程学、计算机技术、控制工程学、电子学、生物学等多学科的交叉与融合，体现了当今实用科学技术的先进水平。 一般而言，机器人由几大部分组成，分别为机械部分（一般是指通过各关节相连组成的机械臂）、传感部分（包括测量位置、速度等的测量装置），以及控制部分（对传感部分传来的测量信号进行处理并给出相应控制作用）。 作为机器人的“大脑”，机器人控制技术的重要性不言而喻 它主要是通过传感等部分传送的信息，采用控制算法，使得机械部分完成目标操作
我国是机械制造大国，但是我国的机床数控化率偏低。为了提高现有普通机床的精度以及性能，数控改造是很好的途径，这要比购买由数控厂家提供的专用型强的数控机床性价比高,也是提高数控化率的重要方式。
随着科技快速发展，伺服电动缸系统在许多设备工业中应用广泛。伺服电动缸是将伺服电机与丝杠一体化设计的模块化产品，具有高速响应、定位精确、运行平稳等特点。常见类型有直流伺服电动缸、交流伺服电动缸和步进伺服电动缸等。
伴随着中国制造业的转型升级，在制造业领域需要越来越多的成熟的产业工人，但随之而来的是劳动力成本的增加，人员的安全保障，以及对操作工人的素质统一和质量的稳定性等一系列问题，这些都制约着企业的高速发展。而随着智能无人化工厂的兴起，工业机械人的大量应用，能够有效的解决这一难题。各种机床制造商也纷纷转投工业机械人这一新兴产业，去研发相关的机械人设备。但是他们在市场上往往面对的是通用型的控制系统，如PLC+伺服控制系统，这些系统只能构建相对简单的机械手控制，并不能满足复杂和可靠的运动控制。而专用的机械人系统，不但价格
Ballista-0.4.0 已于昨天发布。Ballista是主要在Rust中实现的分布式计算平台，由Apache Arrow支持。
制药企业在生产线上需要对药品进行信息采集和管理，视觉检测是很重要的手段，通过运用计算机CPU的高速运算，对拍到的信息进行快速分析，以判定产品是否合格，并在产品到达下一关口之前通过数字量输出进行开关量控制。
机器人的开发语言一般为C、C++、C++ Builder、VB、VC等语言，主要取决于执行机构（伺服系统）的开发语言；而机器人编程分为示教、动作级机器人编程语言、任务级编程语言三个级别；机器人编程语言
0、前言 turtle 是 python 内置的一个比较有趣味的模块，俗称 海龟作图，它是基于 tkinter 模块打造，提供一些简单的绘图工具，海龟作图最初源自 20 世纪 60 年代的 Logo 编程语言，之后一些很酷的 Python 程序员构建了 turtle 库，让其他程序员只需要 import turtle，就可以在 Python 中使用海龟作图。 1、基本功能介绍 在海龟作图中，我们可以编写指令让一个虚拟的（想象中的）海龟在屏幕上来回移动。这个海龟带着一只钢笔，我们可以让海龟无论移动到哪都使用
turtle是 python 内置的一个比较有趣味的模块，俗称 海龟作图，它是基于 tkinter 模块打造，提供一些简单的绘图工具，海龟作图最初源自 20 世纪 60 年代的 Logo 编程语言，之后一些很酷的 Python 程序员构建了 turtle 库，让其他程序员只需要 import turtle，就可以在 Python 中使用海龟作图。
今天我们来讨论一下大型PLC和中型PLC的本质区别。很久以来PLC行业对于大型PLC和中型PLC的定义源自于IO点数处理能力：256-2048点之内称之为中型PLC，而2048点以上的PLC则称之为大型PLC，但我认为真正中型PLC和大型PLC的技术门槛在于控制器的冗余技术。
控制器是工业机器人的三大核心零部件之一，也是工业机器人的大脑，它的好坏直接决定了机器人性能的优劣，因此，不管是ABB、KUKA，还是新松、新时达等国内外各大工业机器人供应商都不约而同地把控制器的主导权掌握在自己手中。 业机器人的发展目标，即开发满足用户需求的工业机器人系统集成技术、主机设计技术及关键零部件制造技术，突破一批核心技术和关键零部件，提升量大面广主流产品的可靠性和稳定性指标，在重要工业制造领域推进工业机器人的规模化示范应用。 作为全球最大的工业机器人市场，中国的工业机器人需求约占全球三分之一左
工业机器人电动伺服系统的一般结构为三个闭环控制，即电流环、速度环和位置环。一般情况下，对于交流伺服驱动器，可通过对其内部功能参数进行人工设定而实现位置控制、速度控制、转矩控制等多种功能。 1.如何正确选择伺服电机和步进电机？ 答：主要视具体应用情况而定，简单地说要确定：负载的性质（如水平还是垂直负载等），转矩、惯量、转速、精度、加减速等要求，上位控制要求（如对端口界面和通讯方面的要求），主要控制方式是位置、转矩还是速度方式。供电电源是直流还是交流电源，或电池供电，电压范围。据此以确定电机和配用驱动器或控
在学习PLC之前，首先要明白PLC的优缺点，即为什么要用PLC，直接用PC服务器或者单片机嵌入式不行吗？
机器人产业大热，很多想进入机器人行业的小伙伴却不知道该从何着手，让我们来看看过来人有什么建议吧。 知乎网友@吕朝阳的回答如下： 对于工科领域来说，脱离实践的学习都是肤浅的，对于控制这种强调经验的技术更是如此。如果去问一个程序员怎么学习一块技术，他必然让你去多编程。机器人领域也是。如果想把基本功打扎实，那么实践更是必不可少了。 对于普通学生入门来说 一款合适的机器人平台+入门级的控制算法进行试验。同时深入地学习相应地理论知识。 对于一个有控制基础，需要现学现用的工作者来说，啃一本诸如《现代控制工程》的
目前，中国工业机器人的使用主要集中在汽车工业和电子电气工业，弧焊机器人、点焊机器人、搬运机器人等在生产中被大量采用。想搞工业机器人，这五大方面知识和技术你必须了解。 1、工业机器人控制系统硬件结构
操作系统与所运行的硬件环境密切相关。如果想彻底理解操作系统运行全过程，那么就需要了解它的运行硬件环境。本章基于传统微机系统的硬件组成框图，介绍了微机中各个主要部分的功能。这些内容已基本能够建立起阅读Linux 0.11内核的硬件基础。为了便于说明，术语PC／AT将用来指示具有80386或以上CPU的IBMPC及其兼容微机，而PC则用来泛指所有微机，包括IBMPC／XT及其兼容微机。
在当今的电子世界中，单片机作为控制核心发挥着越来越重要的作用。其中，8位FLASH单片机HR7P169BFGSF凭借其高性能、大容量、高可靠性和易于编程等优点，广泛用于智能家居、工业控制、消费电子等领域。本文将详细介绍HR7P169BFGSF单片机的特点、应用和开发过程，为广大工程师和技术爱好者提供有价值的参考。 一、HR7P169BFGSF单片机的主要特点 HR7P169BFGSF单片机是一款8位FLASH单片机，采用先进的CMOS工艺，具有高性能、低功耗、高可靠性和易于编程等优点。其主要特点如下： 1.高性能：HR7P169BFGSF单片机采用8位CPU，运算速度快，处理能力强，能够满足各种复杂控制需求。 2.大容量：HR7P169BFGSF单片机内置128KB的FLASH存储器，可存储大量的程序和数据，同时支持串行在线编程，方便程序升级和维护。 3.高可靠性：HR7P169BFGSF单片机采用CMOS工艺，具有低功耗、低噪声、高抗干扰等优点，能够在恶劣环境下稳定工作。 4.易于编程：HR7P169BFGSF单片机支持多种编程语言，如C语言、汇编语言等，同时提供丰富的开发工具和调试手段，极大地方便了程序开发和调试过程。 二、HR7P169BFGSF单片机的应用领域 由于HR7P169BFGSF单片机具有以上诸多优点，使其在智能家居、工业控制、消费电子等领域得到广泛应用。具体应用如下： 1.智能家居：HR7P169BFGSF单片机可用于智能家居控制系统的开发，如智能照明、智能安防、智能家电等。通过与传感器、无线通信模块等配合，实现家居设备的远程监控和控制。 2.工业控制：HR7P169BFGSF单片机可用于工业控制系统的开发，如过程控制、运动控制、生产自动化等。通过与各类传感器、执行器等配合，实现生产过程的精确控制和优化。 3.消费电子：HR7P169BFGSF单片机可用于消费电子产品的开发，如智能手表、智能音箱、游戏机等。通过与显示屏、触摸屏等接口配合，实现产品的智能化和人性化。 三、HR7P169BFGSF单片机的开发过程 在使用HR7P169BFGSF单片机进行项目开发时，需要掌握一定的硬件设计和编程技能。以下是开发过程中的一些重要环节： 1.硬件设计：根据项目需求，选择合适的HR7P169BFGSF单片机型号，设计相应的硬件电路。硬件设计过程中需要注意单片机的引脚电平、工作电压等参数，确保与外设器件的兼容性。 2.编程语言选择：根据项目需求和开发经验，选择合适的编程语言，如C语言或汇编语言。熟练掌握所选语言的语法和调试技巧，有利于缩短开发周期和提高程序质量。 3.程序设计：根据项目需求，设计相应的程序流程和控制算法。程序设计过程中需要注意程序的模块化、可读性和可维护性，以便日后升级和维护。 4.程序调试：通过仿真器、调试器等工具对编写的程序进行调试和优化，确保程序的正确性和稳定性。同时需要注意程序的安全性和可靠性，防止黑客攻击和病毒入侵。 5.系统测试：在完成硬件设计和程序设计后，对整个系统进行测试和验证。系统测试过程中需要注意各种边界条件和异常情况的处理，确保系统的稳定性和可靠性。 总之，HR7P169BFGSF单片机作为一种高性能、大容量、高可靠性和易于编程的8位FLASH单片机，在智能家居、工业控制、消费电子等领域得到广泛应用。掌握其硬件设计和编程技能对于广大工程师和技术爱好者来说具有重要的意义。
LabVIEW是图形化编程语言,广泛应用于数据采集、测试测量和仪器控制。CODESYS是PLC软件编程工具，支持IEC61131-3标准IL 、ST、 FBD 、LD、 CFC、 SFC 六种PLC编程语言，通过EtherCAT现场总线进行伺服驱动、运动控制与IO控制。
ArUco标记是一种基于二维码的标记，可以被用于高效的场景识别和位置跟踪。这些标记的简单性和高效性使其成为机器视觉领域的理想选择，特别是在需要实时和高精度跟踪的场景中。结合机器学习和先进的图像处理技术，使用ArUco标记的机械臂系统可以实现更高级的自动化功能，如精确定位、导航和复杂动作的执行。
Death is so final， whereas life is so full of possibilities。死了可什么都没了，而活着就有无限的可能。《权力的游戏》
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