我有一个关于inverseKinTraj类的问题。它似乎像qdotsol和qddotsol一样返回qsol，我想在时间步长上添加速度约束。有没有什么方法可以对反向运动轨迹施加速度级别约束？
浏览 16提问于2018-09-01得票数 0
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我想知道是否有一种优雅的方法来使用DirectCollocation类对轨迹优化施加加速度/挺举级别约束。我的工作是一个机器人系统，我已经包括了速度水平的约束，但我想有一个最小/平滑的最优轨迹。
浏览 6提问于2021-12-31得票数 2
我试图确保多连杆机器人在进行轨迹优化时不会与障碍物相撞。我能在ComputeSignedDistancePairClosestPoints约束中使用MathematicalProgram来完成这个任务吗？例如，如果我想添加一个约束，使我的末端执行器没有与圆形几何发生碰撞，那么我是否可以在轨迹优化的所有节点上添加一个约束，即ComputeSignedDistancePairClosestPoints大于一定距离我最初的想法是利用正向<e
浏览 29提问于2022-04-26得票数 0
部分与相关，假设我有一个同时具有固定关节和自由关节的机器人(例如:分开的腿和手臂)，我只想为其中一条腿求解InverseKinematics，而另一条腿和手臂保持固定作为障碍物。我最初试图“修复”其他腿/手臂的尝试如下：
validAddBoundingBoxConstraint 忽略了它们的自碰撞，假设它们当前的连接结构是紧围绕它们当前的关节configurations的关节上的这是可行的，但显着地增加了
浏览 7提问于2022-10-05得票数 0
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我基本上是在重新创建游戏“跳跃和哈弗”，一个简单的平台游戏。实现它的第一个想法是将我的一般更新函数中的速度.y设置为0，这个函数被称为世界的每一步。
不幸的是，它没有起作用。它使移动的速度
浏览 0提问于2022-06-04得票数 0
我有6个DoF的机械臂。我对x，z笛卡尔坐标和方向进行了精确的约束。我想得到在笛卡尔位置x，y_max，z的关节坐标，其中y_max是机械臂末端执行器可达的最大y笛卡尔坐标。例如:我将x设置为0.5，z设置为1.0，我希望找到满足正向运动学后的关节坐标，即机器人的末端执行器位于笛卡尔坐标0.5，最大可达坐标1.0。我知道如果我知道笛卡尔坐标的位置和方向，我可以通过逆运动学找到关节坐标，并通过正向运动学</em
浏览 3提问于2021-09-05得票数 0
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我一直在用来做逆运动学，用相机看到物体。然而，我想我并不是唯一这样的人，我的相机的输出是方形的。因为这个约束只允许圆锥形，所以它只包含相机看到的大约一半的区域。我想知道是否有可能引入一个通用锥的凝视约束？如果解决这样一个一般问题是不实际的，接受椭圆锥的凝视约束将是一个非常有用的选择，因为用户可以有效地实现一个矩形锥(使用两个椭圆锥，每一个都有一个
浏览 15提问于2022-07-14得票数 0
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我一直在寻找一本关于actionscript3开发的书，但是尽管有大量的书籍，但似乎没有人想推荐任何特定的书籍。我曾经提到过的一本书是O‘’reilly的食谱，但和大多数书一样，它似乎是基于这样一个假设:我使用的是flexbuilder或flash。相反，我“只是”使用闪存，或者直接使用免费的SDK。我可以这样做，我想，但我宁愿有一本书给我一个大的前景。有点像可可，有山草的书，或者OpenGL的红色书。
那么，外面的
浏览 0提问于2010-12-28得票数 1
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在运行时生成动画
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我正在创建我的3d游戏引擎使用Opengl。然而，动画是为一个高，比如说1.85CM指定的。当我想让她打一个身高1.60厘米的人的时候，她就会在他的头上打他一巴掌。这将是一项很大的工作，我希望你能给我一些关于如何处理这些事情的见解。为了得到我的想法，例如，打一场像搏击之夜这样<e
浏览 0提问于2013-04-03得票数 4
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在过去的四天里，我一直在为我的游戏引擎进行反向运动学的研究。我正在做一个预算很少的游戏，所以当反向运动学的想法出现时，我知道我必须让3D模型的骨骼在数学上被改变，看起来像是踩在物体上。这给我的动画造成了一些严重的问题，在它从技术上实现后，当角色卷起斜面或台阶时，动画开始看起来相当糟糕，即使在数学上步进是正确的，甚至是平滑的插值。所以我想知道，实际
浏览 2提问于2010-05-14得票数 4
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所以我从一个简单的测试开始，一个被动的盒子，在地面上有x方向的初始速度，并找出这个盒子的轨迹。我使用类似于Michael Posa’s paper的轨迹优化，而不是德雷克的的摩擦和互补约束。我的代码是在文件pydrake中使用基于python的编写的。
但是现在我被困在这里，我无法用这个简单的测试得到一个解决方案。所以我想从德雷
浏览 9提问于2021-12-12得票数 0
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混合动画
、、
我正在制作一个swing动画，并将它与摩托车游戏中的一个转弯动画混合起来。问题是，对于摇摆动画工作时，只有摆动的手臂有动画，否则另一个手臂从车把上，你可以看到我的意思是什么，在下面的视频；有没有一种方法可以将动画应用到另一只手臂上，以保持它的位置，这样它就不会受到父母的太多影响，或者这只是一个白日梦吗？
这里有人能解决类似的问题吗？
浏览 0提问于2013-03-13得票数 2
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你好，我想了解多少间接执行逆运动学在实时加法。因此，我们实时地创建了从初始到最终位置的轨迹，并且主要人物在轨迹中相应地移动。现在我可以理解这在编辑器中会很好的工作，但是如果
浏览 0提问于2017-02-23得票数 2
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我有一个充满障碍物的领域，我知道它们的位置，我知道机器人的位置。使用路径查找算法，我计算出机器人要遵循的路径。这个机器人有两个轮子和两个马达。我通过反向转动马达来改变马达的方向。编辑:我可以改变电机的速度</em
浏览 8提问于2010-05-25得票数 11
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我试图将MPC (模型预测控制)应用到这个场景中，它基本上为机器人手臂生成了新的轨迹点。问题:在将动作应用于环境后，我发现下一个抓地力的位置与我预期的位置不相等。首先，我开始认为我的MPC算法的加速度和/或速度与机器人的速度不匹配。所以我想在MuJoCo界面后面有一些运动学的王者，它减少了动作，这样机器人就可以在接下来的几个时间内减速到
浏览 14提问于2022-04-05得票数 0
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二维逆运动学角约束
、、、
我正在写一个具有逆运动学的2D游戏。我使用的是这个简单的算法：child.x = parent.x + distance*Math.cosangleToParent)child.rotation = angleToParent
如何实现儿童的角度约束
浏览 4提问于2016-08-05得票数 1
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我是一名程序员，我对程序角色动画感兴趣--步行或跑步，双足或多腿:当今最先进的技术是什么？
我听说过NaturalMotion的欣快系统和Ubisoft的IK钻机，它们看起来很棒。在哪里可以找到更多关于类似算法的信息？
浏览 0提问于2016-04-29得票数 1
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我在使用约束来创建UIButtons之间的间距时遇到了一些麻烦。我有三个水平间隔的按钮，每个按钮之间的间距相等。我在每个按钮之间使用水平间距约束。对于"My Tracks“按钮，它有一个到容器的前导约束。对于"Community“按钮，它有一个到superview的尾部约束，关系是”小于或等于“。选定按钮后，将根据按钮的框架宽度在按钮下方绘制一条线。正如你所看到
浏览 0提问于2017-11-10得票数 1
我建立了一个微分逆运动学系统，并将其连接到ManipulationStation上。默认时间步长为0.002。在我看来，微分逆运动学系统中的回调函数每0.002秒调用一次。但是，当在回调函数中打印系统的Context时，会显示以下结果。
浏览 0提问于2021-05-24得票数 1
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