CAN通信（一）——认识CAN总线 CAN总线 背景 CAN总线是什么 网络拓扑 节点、报文、信号 CAN总线 背景 作为并非通信专业的汽车工程师，汽车CAN通信是必须掌握的，但是，记得刚开始上来一看什么定义...CAN总线是什么 CAN总线，并不是他很能，只是一个缩写 CAN：Controller Area Network。...控制器局域网络总线 绝大多数汽车制造厂商采用CAN总线来实现汽车内部控制系统之间的数据通信，CAN总线也叫CAN BUS BUS？...恩，这不是公交的意思么，没错，公共汽车是可以运输大量的乘客的，CAN通信也就可以传输大量的信号。下边这个图片很形象 简单的说，CAN总线就是用于传输数据的通信协议。...当然这里边是乘客选择了这个站牌，实际的CAN通信是节点选择接收了这信息。 下一节介绍下CAN通信的信号矩阵。
目录 1、数据帧和遥控帧的优先级 2、标准格式和扩展格式的优先级 ---- 在详解CAN总线：CAN总线报文格式—数据帧文章中，讲解到仲裁段。...仲裁段用于写明需要发送到目的CAN节点的地址、确定发送的帧类型（当前发送的是数据帧还是遥控帧），并确定发送的帧格式是标准帧还是扩展帧。 本篇文章将讲解仲裁段的另一个重要功能：通信优先级。...在CAN总线空闲态，最先开始发送消息的单元获得发送权。多个单元同时开始发送时，各发送单元从仲裁段的第一位开始进行仲裁，连续输出显性电平最多的单元可继续发送。所以，帧ID值越小，优先级越高。...仲裁的过程如下图所示： 1、数据帧和遥控帧的优先级 具有相同 ID 的数据帧和遥控帧在总线上竞争时，数据帧优先级高，因为数据帧仲裁段的最后一位（RTR）为显性位具有优先权，可继续发送。...数据帧和遥控帧的仲裁过程如下图所示： 2、标准格式和扩展格式的优先级 标准格式 ID 与具有相同 ID 的遥控帧或者扩展格式的数据帧在总线上竞争时，标准格式的 RTR 位为显性位优先级更高，优先发送
CAN总线广泛应用于汽车、工业控制系统、航空航天领域以及其他需要可靠的实时通信的领域。...CAN网络的消息是广播式的，即在同一时刻网络上所有节点侦测的数据是一致的，它是一种基于消息广播模式的串行通信总线。 can总线的优势： 包括高可靠性、实时性强、抗干扰能力强、通信效率高等优点。...根据CAN总线物理层的标准，有两种常见的物理层实现方式： CAN高/低速物理层：CAN总线的高/低速物理层适用于不同的通信速率要求。...不同的应用场景可能需要不同的物理层实现方式，以满足其特定的通信需求。 三、CAN总线协议层 CAN总线协议层是指在CAN总线上进行数据传输时所采用的通信规则和协议。...通信方式：CAN总线采用基于事件的通信方式，节点之间可以根据消息的优先级进行通信，而无需主从节点的概念。这种通信方式使得CAN总线能够实现实时性较强的数据交换。
，控制器可将节点从总线上隔离，以使总线上的其他操作不受影响； 通信介质可采用双绞线、同轴电缆和光导纤维，一般使用最便宜的双绞线； 理论上，CAN总线用单根信号线就可以通信，但还是配备了第二根导线，第二根导线与第一根导线信号为差分关系...ISO 11898-2中定义了通信速率为125Kbps～1Mbps的高速闭环CAN通信标准，当通信总线长度≤40米，最大通信速率可达到1Mbps，高速闭环CAN（高速CAN）通信如下图所示： ISO...11898-3中定义了通信速率为10～125Kbps的低速开环CAN通信标准，当传输速率为40Kbps时，总线距离可达到1000米。...低速开环CAN（低速容错CAN）通信如下图所示： 4、CAN总线物理电气特性 在CAN总线上，利用CAN_H和CAN_L两根线上的电位差来表示CAN信号。...高速CAN总线（ISO 11898-2，通信速率为125Kbps～1Mbps）在传输显性（0）信号时，会将 CAN_H端抬向5V高电平，将CAN_L拉向0V低电平。
1、高速CAN总线 ISO 11898-2中定义了通信速率为125Kbps～1Mbps的高速闭环CAN通信标准，当通信总线长度≤40米，最大通信速率可达到1Mbps，高速闭环CAN（高速CAN）通信如下图所示...如果高速CAN传输线路没有终止，线路上的每个信号变化都会导致反射，这可能会导致通信故障。由于通信在CAN总线上双向流动，因此CAN要求终止电缆的两端。...2、低速CAN总线 ISO 11898-3中定义了通信速率为10～125Kbps的低速开环CAN通信标准，当传输速率为40Kbps时，总线距离可达到1000米。...低速开环CAN（也叫：低速容错CAN）通信如下图所示： 2.1、电气特性 低速CAN总线上为显性电平（逻辑0）时，CAN_H为3.6V、CAN_L为1.4V，此时电压差是2.2V。...该标准允许在CAN总线连线失败时CAN总线通信得以继续进行。
目录 1、错误状态的种类 2、故障界定规则 ---- 对汽车电子技术感兴趣的小伙伴请关注公众号：美男子玩编程，公众号优先推送最新技术博文，创作不易，请各位朋友多多点赞、收藏、关注支持~ CAN总线故障界定的目标是实现数据传输系统即使在节点发生故障的情况下也能维持很高的可用性...1、错误状态的种类 对故障界定而言，CAN节点根据错误计数结果的不同，可以处于下列3种状态之：主动错误状态、被动错误状态和总线关闭态。 1、主动错误状态 主动错误状态是可以正常参加总线通信的状态。...处于被动错误状态的单元虽能参加总线通信，但为不妨碍其它单元通信，接收时不能积极地发送错误通知。...处于被动错误状态的单元即使检测出错误，而其它处于主动错误状态的单元如果没发现错误，整个总线也被认为是没有错误的。 处于被动错误状态的单元检测出错误时，输出被动错误标志。...3、总线关闭态 总线关闭态是不能参加总线上通信的状态。信息的接收和发送均被禁止。 这些状态依靠发送错误计数和接收错误计数来管理，根据计数值决定进入何种状态。
原文出处：http://www.cnblogs.com/jacklu/p/4729638.html 嵌入式的工程师一般都知道CAN总线广泛应用到汽车中，其实船舰电子设备通信也广泛使用CAN，随着国家对海防的越来越重视...比如：传输速度最高到1Mbps，通信距离最远到10km，无损位仲裁机制，多主结构。 近些年来，CAN控制器价格越来越低，很多MCU也集成了CAN控制器。现在每一辆汽车上都装有CAN总线。...为什么是120Ω，因为电缆的特性阻抗为120Ω，为了模拟无限远的传输线 数据链路层 CAN总线传输的是CAN帧，CAN的通信帧分成五种，分别为数据帧、远程帧、错误帧、过载帧和帧间隔。...仲裁段 CAN总线是如何解决多点竞争的问题？ 由仲裁段给出答案。 CAN总线控制器在发送数据的同时监控总线电平，如果电平不同，则停止发送并做其他处理。...； 位填充错误：通信线缆上违反通信规则时发生该错误。
目录 1、遥控帧格式 2、数据帧和遥控帧的区别 ---- CAN总线上传输的信息称为报文，当总线空闲时任何连接的单元都可以开始发送新的报文。...CAN通信是通过以下5种类型的帧进行的： 数据帧 遥控帧 错误帧 过载帧 帧间隔 另外，数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。...各种帧的用途如下表所示： 近期打算写5篇文章，分别详细介绍这5种类型的CAN总线报文格式，本篇博文将详细讲解CAN遥控帧格式，创作不易，请各位朋友多多点赞、收藏、关注支持~ 关注公众号：美男子玩编程，...---- 拓展学习： 详解CAN总线：CAN总线报文格式—数据帧 详解CAN总线：标准数据帧和扩展数据帧 CSDN话题挑战赛第2期 参赛话题：学习笔记
1、简介 CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称，是一种能够实现分布式实时控制的串行通信网络。...优点： 传输速度最高到1Mbps，通信距离最远到10km，无损位仲裁机制，多主结构。近些年来，CAN控制器价格越来越低。 Ø 低成本：ECUs通过单个CAN接口进行通信，布线成本低。...Ø 灵活性：每个ECU包含一个用于CAN总线收发芯片，随意添加CAN总线节点。...即从CAN控制芯片输出逻辑电平到CAN收发器，然后经过CAN收发器内部转换将逻辑电平转换为差分信号输出到CAN总线上，CAN总线上的节点都可以决定自己是否需要总线上的数据。...5、CAN数据传输 CAN总线传输的是CAN帧，CAN的通信帧分成五种，分别为数据帧、远程帧、错误帧、过载帧和帧间隔。
/异步串行通信口)，是一种通用的串行数据总线，用于异步通信，支持全双工。...CAN总线通信系统是串行通信的一种，要优于RS485总线，是目前比较常用的一种工业总线，如汽车的电气部分就采用CAN总线实现通信。...Kbps：总线的通信速率，指的是位速率。...上帝视角看CAN的通讯过程 以ISO11898 标准的高速、短距离闭环网络为例，总线最大长度为 40m，通信速度最高为 1Mbps。...2.2.4 位时序 以上已经基本解决了CAN通信的基本问题，可以思考一下，由于 CAN 没有时钟信号线，而且它的报文中并没有包含用于同步的标志，要怎么做才能对总线的电平进行正确的采样呢
目录 1、错误帧格式 2、主动错误标志和被动错误标志 3、错误帧种类 ---- CAN总线上传输的信息称为报文，当总线空闲时任何连接的单元都可以开始发送新的报文。...CAN通信是通过以下5种类型的帧进行的： 数据帧 遥控帧 错误帧 过载帧 帧间隔 另外，数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。...发送单元发送完错误帧后，将再次发送数据帧或遥控帧，错误标志输出时序如下表所示： ---- 详解CAN总线：什么是CAN总线？...详解CAN总线：高速CAN总线和低速CAN总线的特性 详解CAN总线：CAN协议分层结构及功能 详解CAN总线：CAN节点硬件构成方案 详解CAN总线：常用CAN连接器的使用方法 详解CAN总线：CAN...总线报文格式—数据帧 详解CAN总线：标准数据帧和扩展数据帧 详解CAN总线：CAN总线报文格式—遥控帧
然而这些产品核心控制器与电池都是走的CAN总线通讯，而工控机本身是没有CAN通讯，那么工控机就需要通讯桥梁（025-68250795）来扩展CAN通道。...而在工控机当中有nimipcie接口，如此就用可以用minipcie接口转CAN的一个模块来实现扩充CAN口。...miniPCIe接口CAN卡是PCI Express mini卡槽的工控机或单板电脑快速扩展CAN通道的利器。...产品特性 PCI Express mini卡槽扩展CAN通道 30×51×6.35mm极小体积 使用UL认证CAN-bus专用双绞线 使用高规格品牌镀金接插件 CAN波特率支持5Kbps...～1Mbps 符合CAN 2.0A/2.0B规范 最高帧流量高达14000帧/s 2路CAN通道(ISO 11898-2) 经由连接线和D-Sub 9针接口板引出CAN接口 CAN接口电气隔离高达
说明 这里测试其中一块板子和另一块板子进行CAN总线通信(用户可以接其它CAN总线设备) 测试 1.解压.rar文件 2.把下面三个文件放到安装的ESP8266的库文件夹里面 3.打开arduino...工程 4.把程序下载到开发板里面 程序设置的CAN速率是250K, 每隔一段时间发送CAN数据, 并接受和打印接收的CAN数据 5.我是使用两块板子做测试,所以两块板子都下载这个程序 6.下载完成以后使用线把...CAN信号线连接, 打开两块板子各自的串口 两块板子接收到对方的数据
目录 1、帧起始 2、仲裁段 2.1、标准数据帧 2.2、扩展数据帧 3、控制段 4、数据段 5、CRC段 6、ACK段 7、帧结束 ---- CAN总线上传输的信息称为报文，当总线空闲时任何连接的单元都可以开始发送新的报文...CAN通信是通过以下5种类型的帧进行的： 数据帧 遥控帧 错误帧 过载帧 帧间隔 另外，数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。...各种帧的用途如下表所示： 近期打算写5篇文章，分别详细介绍这5种类型的CAN总线报文格式，本篇博文将详细讲解CAN数据帧格式，创作不易，请各位朋友多多点赞、收藏、关注支持~ 关注公众号：美男子玩编程，...总线空闲时，发送节点发送帧起始，其他接收节点同步于该帧起始位。 总线上的电平有显性电平和隐性电平两种。 总线上执行逻辑上的线“与”时，显性电平的逻辑值为“0”，隐性电平为“1”。...“显性”具有“优先”的意味，只要有一个单元输出显性电平，总线上即为显性电平。并且，“隐 性”具有“包容”的意味，只有所有的单元都输出隐性电平，总线上才为隐性电平。（显性电平比 隐性电平更强。）
CAN总线上传输的信息称为报文，当总线空闲时任何连接的单元都可以开始发送新的报文。...CAN通信是通过以下5种类型的帧进行的： 数据帧 遥控帧 错误帧 过载帧 帧间隔 另外，数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。...各种帧的用途如下表所示： 近期打算写5篇文章，分别详细介绍这5种类型的CAN总线报文格式，本篇博文将详细讲解CAN帧间隔格式，创作不易，请各位朋友多多点赞、收藏、关注支持~ 关注公众号：美男子玩编程，...唯一可以执行的操作是通报超载状态； 总线空闲段：总线空闲时间长短不限。总线一经确认处于空闲状态，则任何节点都可以访问总线来传送信息。因另一帧正在传送而延期发送的帧是从间歇之后的第一位开始送出的。...通过对总线进行检测，出现在总线空闲期间的显性位将被认为是帧起始； 延迟传送段：处于错误认可状态的节点完成其发送动作后，在被允许发送下一帧以前，它要在间歇之后送出8个隐性位。
CAN总线上传输的信息称为报文，当总线空闲时任何连接的单元都可以开始发送新的报文。...CAN通信是通过以下5种类型的帧进行的： 数据帧 遥控帧 错误帧 过载帧 帧间隔 另外，数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。...过载帧的构成如下图所示： ---- 详解CAN总线：什么是CAN总线？...详解CAN总线：高速CAN总线和低速CAN总线的特性 详解CAN总线：CAN协议分层结构及功能 详解CAN总线：CAN节点硬件构成方案 详解CAN总线：常用CAN连接器的使用方法 详解CAN总线：CAN...总线报文格式—数据帧 详解CAN总线：标准数据帧和扩展数据帧 详解CAN总线：CAN总线报文格式—遥控帧 详解CAN总线：CAN总线报文格式—错误帧
CAN总线 CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称，是由以研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的，并最终成为国际标准（ISO 11898）...，是国际上应用最广泛的现场总线之一。...在北美和西欧，CAN总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线，并且拥有以CAN为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的J1939协议。...配置can user@server:~$ cat /etc/can_setup.sh #!.../bin/sh modprobe can modprobe can_raw modprobe mttcan ip link set can0 up type can bitrate 500000 restart-ms
CAN总线最高传输速率可达1Mbps(通信距离最长40m)，如果降低传输速率，其直接通信的最远距离可达10km(速率5Kbps以下)，其总线上的节点数可达110个。 二、CAN总线工作原理： 1....目前CAN总线通信协议仅仅包括OSI七层互联参考模型中的数据链路层和物理层。 三、CAN总线物理层： 1....CAN总线物理层主要采用两个差分传输信号线组成CAN总线网络，分别为CANH和CANL，所有CAN总线上的节点都可以连接到这两条差分信号传输网络上进行通信。...这一整个数据通信过程的延时为： 。由此可见，CAN总线的通信距离和通信速率是和CAN总线数据通信的传输延时密切相关的。 2....但是CAN总线数据传输有一定的延时，因此必须合理考虑每一位数据的采样点位置，以满足延时的要求。下图是CAN总线网络通信的位定时与采样示意图，其中位时间为1000ns。
就要看CAN总线了 ECU ---- 如何传输数据？...现在将车上的每个设备用一条总线连接起来 要想CAN通讯，就必须要专门的CAN收发器，经过CAN收发器，普通信号就会转化成差分信号（差分信号由两根线表示） 如果输入0，CAN收发器的两根线分别输出3.5V...这就得看11位的识别码了，它不仅指定了哪个设备，还表示了优先级 当总线同时为1或0，总线会被置为0（即优先执行电平0） 总结 了解完了CAN总线，或许会有一个疑惑点？...CAN总线和RS485是不是有点相似，对吧？...虽然的确有些相似之处，但CAN总线是专门用于汽车领域的，就比如数据可靠性，CAN总线检测到数据不一致，就会重新发送，而485就发一次，不管是不是正确的数据 相对485不止一个优点，碍于文字，就不过多叙述了
如今，欧洲几乎所有汽车都配备了至少一个CAN网络。CAN还用于其他类型的车辆，从火车到轮船，以及工业控制中，CAN是最主要的总线协议之一，甚至可能是全球领先的串行总线系统。...新的总线协议主要是要增加新的功能 --- 减少线束不是CAN发展背后的驱动力。奔驰的工程师很早就参与了新的串行总线系统的规范制定阶段，英特尔作为潜在的主要半导体供应商也参与了进来。...错误处理还包括自动断开故障总线节点，以保持其余节点之间的通信。传输的帧不是由帧发送器或帧接收器的节点地址（几乎在所有其他总线系统中）识别的，而是由它们的内容识别的。...瑞典工程办公室Kvaser向一些纺织机械制造商（Lindauer Dornier和Sulzer）及其供应商建议将CAN作为机器内部的通信协议。...1995年，发布了经过完全修订的CANopen通信配置文件，并在短短五年内成为欧洲最重要的标准化嵌入式网络。 第一个CANopen网络用于内部机器通信，尤其是驱动器。
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