在此阶段，开发人员需要对整车厂提供的网络拓扑结构进行分析，明确系统中所有关键模块、总线协议以及通信架构。 通过了解整车技术规范要求，能够为后续的仿真工作奠定坚实的基础。 2....添加CAPL代码 CAPL（CANoe Programming Language）代码是CANoe仿真工具中的一种编程语言，它可以用来编写节点间的通信逻辑、故障模拟、数据验证等。...在此阶段，需要根据项目需求，编写相应的CAPL代码，确保能够准确模拟各类报文和节点间的交互。 9....设计时，需要根据需求文档编写测试用例，确保所有的功能和异常场景均能得到验证。 通过将测试模块集成到仿真工具中，可以提高测试的自动化水平和效率。 11....了解节点切换计划 在开发过程中，需要明确哪些关键节点需要仿真，哪些节点可以使用真实ECU进行测试。 对于关键节点，力争获取ECU模块样品，以减少仿真替代的风险。 5.
在这种情况下，用户可以通过 CAPL 脚本 解析 DTC 响应报文，依然能够查看故障信息。...当使用 14 服务时，通常会附带 3 个字节的 DTC。 清除所有故障码：如果发送 14 + FF FF FF，表示清除所有 DTC。这个指令会清除存储在 ECU 中的所有故障码。...清除单个故障码：一些 ECU 支持清除单个故障码，因此可以发送 14 + 3 个字节的 DTC 来清除特定的故障码。例如，发送 14 + DTC 可以清除对应的单个故障码。...通过此窗口，用户可以切换不同的诊断状态和会话模式，例如切换会话模式、安全等级、通信管理设置等，从而实现对 ECU 更细致的诊断控制。...此时，用户可以通过手动配置或使用 CAPL 脚本 实现类似的功能。CAPL 脚本 可以通过解析 UDS 响应报文来模拟会话控制功能，并动态调整诊断会话的状态，满足不同的测试需求。
通过CAPL的编程，我们可以在节点上完成更为复杂的功能需求。...操作如下：在CANoe工程的”Simulation Setup”界面下的左侧的网络节点中，点击铅笔形状的图标，进入CAPL编辑界面（若当前节点还没有创建对应的CAPL程序，则此时会先提示输入CAPL程序名...C++的特性，如this指针、事件等； 应用于Vector CAN工具节点的编程，是基于事件建模的语言； 可以使用write()函数进行调试，用于将调试信息输出到CANoe的write窗口上； 通过output...()函数进行指定报文的发送； 通常是通过环境变量事件与CANoe面板进行关联，实现交互； 提供调用dll文件的方法（操作见”关于CAPL中对dll的调用操作“一文）；这样保证了对由其他语言封装好的程序模块的调用...; } 2.3、CAN消息事件 通过”on message”定义消息事件，该事件会在指定的报文消息被接收时被调用。
Vector 的 VH6501 是一种专为 CAN 和 CAN FD 网络设计的干扰测试设备，集成了干扰生成和 CANoe 网络接口功能，支持通过 CAPL 脚本实现测试自动化。...硬件规格如下： VH6501采样点测试原理是：干扰一帧报文中某一位的采样点附近的总线电平，利用CAN错误帧机制，根据ECU是否发送错误帧来判断是否出现采样错误，进而计算ECU的采样点。...当显性电平依次由后往前移，移至ECU采样点位置，会被ECU采到并判定CRC界定符位为高电平，出现格式错误，ECU随即发送错误帧，并被CANoe采集到。...连线示意图如下所示： 在 CANoe 中通过 Vector Hardware Manager 配置 VH6501，分配 CAN 通道并启用“CAN 干扰功能”。...VH6501的采样点设置尽量小于ECU上CAN控制器采样点，确保优先干扰到DUT的采样点，BTL Cycles和SJW选择数值较大的组合。 然后把panel调出来。
Fault Memory 窗口用于查看和管理目标 ECU 的故障码（DTC，诊断故障代码）。 该窗口需要加载 CDD 文件才能正常操作。...如果没有加载 CDD 文件，或者 CDD 文件中对 DTC 名称的定义不明确，可能导致无法准确解析 DTC。在这种情况下，用户可以通过 CAPL 脚本 解析 DTC 响应报文，依然能够查看故障信息。...以下是我在项目中触发的DTC效果： 点击查看DTC快照，如下： 说明如下： 可以选择Supported，获取项目中定义所有DTC状态。 清除DTC状态如下：
服务请求报文中参数定义： transferRequestParameterRecord：用来传输的数据，格式和长度是由车厂自定义的。...3.支持的NRC 图3 0x37服务支持的NRC 4.示例 此示例分为3步： Step 1： 用户和ECU之间通过RequestDownload（0x34）服务来交换数据。...Flash起始地址为0x602000的内存中。...Step 3： 用户通过请求RequestTransferExit（0x37）来终止数据传输。...，可以用CANoe中的CAPL语言来开发上位机，这个工具开发难度应该不算太大，主要是注意.s19/.s28/.hex文件的解析过程，然后利用CAN/LIN消息发送函数接口，发送三个服务的执行请求序列就可以了
解析函数图示 如图所示，是解析csv格式的函数，VECTOR官方也是会给你的，有demo。我这也有，私我发。...验证 1，在发送信号之前，得先存储ECU发出来的所有RX信号，用word型三维数组，每一个大括号表示ID和八个字节数据。...再通过for循环找到on mseeage下的所有ID，与数组里的ID遍历比较是否相同（第一个ID可不比较直接存储）；真，则不存储，假，则存储。...（1）在CSV里设置好目标信号ID及接收值，通过ECU按钮变化，观察ECU按钮变化后（驾驶模式）引起其他变化（运动模式or一般模式）的屏（眼睛看到的）及程序检测到的信号ID及值变化即可实现半自动化。...（2）每检测完一个测试用例，通过提示进行下一步操作。 补充说明 对于ECU功能测试，大多数供应商都用HIL来测试或者全手动。 欢迎各位一起讨论交流汽车总线上的各种问题。
通过导入 CDD 文件，CANoe 可以自动解析和识别ECU支持的UDS诊断服务及相关数据格式，从而提供更高效和自动化的测试过程。...UDS诊断中的 0x3E 服务主要作用是确保诊断服务或之前激活的通信仍然处于激活状态，从而保持当前的非默认会话（Default Session）。通过周期性发送请求帧，防止自动跳回默认会话。...在实际应用中，当进行 DID（Data Identifier）写入 时，通常需要进入用户自定义会话（Custom Session），并且可能需要通过 0x27 服务 达到特定的安全等级。...P2 extended server：ECU 发送完 NRC 78 错误后，到下一次回复的时间间隔。 注意： P2 client 的值必须大于 P2 server 的值。...若没有提供此 DLL 文件，也可以根据安全算法编写 CAPL 脚本来实现解锁功能 2、Basic Diagnostic Editor窗口 没有CDD文件，根据诊断问卷调查表在Diagnostics/ISO-TP
除此之外，1003这个Payload也可以使用，因为很多ECU在启用ExtendedDiagnosticsSession（会话ID为0x03）时会提供声音反馈。...ECU的寻址由底层传输协议提供，大多数情况下有两个地址：测试器地址和ECU地址。发现扫描的基本思想是使用固定的测试器地址将有效的UDS Payload发送到所有有效的ECU地址。...当收到有效应答时，说明找到了ECU。 服务扫描 服务扫描在UDS协议级别运行，UDS提供了几个称为服务的节点。...每个服务都有一个标识符和一个特定的参数列表，扫描过程是使用固定Payload去请求所有可能的服务。Payload不必是特定的；它可以是空的，也可以是全零。...一些服务（如RoutineControl）也提供了一个子功能，可以使用相同的技术发现子函数参数，但反向匹配的错误代码不同。
例如，CAN标准没有指定如何处理大于8字节的消息或者如何解码原始数据。 因此，存在一套更高级别的协议，以进一步详细说明如何在给定网络的CAN节点之间通信数据。...UDS 统一诊断服务（UDS）是用于汽车ECU的通信协议，用于启用诊断、固件更新、例行测试等。 CCP/XCP CAN校准协议和通用测量与校准协议允许对ECU进行读写访问，用于校准、测量和闪存。...例如，我们的CANmod.temp传感器到CAN模块使用了一个最小化的、定制的协议，该协议仅指定如何编码几个与温度相关的CAN消息。...多种协议：您的汽车使用基于CAN的高层协议来传输其大部分数据在ECU之间——通常是特定于汽车的。...但除了这个特定于汽车的CAN协议之外，汽车还可以通过例如OBD2或UDS在同一CAN总线上进行通信，以实现标准化的诊断或排放测试——有点像你如何“插话”用英语向一群说德语的人提问。
也就是说RAID可以防止ECU电压指纹损坏，并能重新启用VIDS检测所有ECU伪装攻击。...攻击者可以通过入侵一个ECU从而渗透到CAN系统，就可以对其他ECU展开多种攻击，尤其是，被攻击者控制的ECU能冒充另一个攻击者无法远程破坏的ECU，并伪造后者发出的CAN消息，从而破坏汽车关键功能，这就是伪装攻击...ECU的电压指纹和发出的报文是会随着环境时间等因素波动的，因此VIDS经常转换到再训练模式，通过将电压指纹映射到其发送ECU来学习监督模型。...本文通过实验验证DUET的能力，使用了每条消息都分析电压指纹的Scission和累积八条消息分析一次电压指纹的Viden这两种典型的VIDS，结果证明成功率均在90%以上（攻击装有Viden的汽车成功率达...文章贡献 发明电压破坏策略，攻击者和同谋可以破坏VIDS测量的电压样本 通过电压破坏策略提出新的伪装攻击DUET 证明DUET对所有先进的VIDS都有效 提出针对DUET的有效防御方法RAID
反过来，ECUs（也称为“CAN节点”）就像身体的各个部分，通过CAN总线相互连接。一个部分感知到的信息可以与另一个部分共享。...广播的数据被网络上的所有其他ECUs接收——然后每个ECU可以检查数据并决定是接收还是忽略它。...如果我们深入观察，一个ECU由三个主要元素组成： 微控制器：MCU是ECU的大脑——它解释传入的CAN消息，并决定传输什么消息。例如，一个传感器可能被编程为以5 Hz的频率测量并广播油温。...CAN控制器：控制器通常集成在MCU中，确保所有通信都遵循CAN协议（消息编码、错误检测、仲裁等）——从而减轻了MCU的复杂性。...去中心化协议的好处是没有中央实体可以控制总线，使得节点可以热插拔，也就是说，我们可以在不中断其他节点之间通信的情况下，添加或移除总线上的节点。
采样点不一致是导致此类状态的常见原因之一。 仲裁失败，在CAN总线的仲裁阶段，节点通过比较发送和接收的位值决定消息优先级。...如果采样点不一致，节点可能对仲裁位做出错误判断，导致消息冲突或优先级反转，影响实时通信。 确认（ACK）错误，每条消息的末尾包含一个确认位，用于验证消息是否被正确接收。...其中一个ECU的采样点配置为50%，而其他ECU配置为87.5%。在高噪声环境下，采样点为50%的ECU可能在信号未稳定时采样，导致位错误。该ECU会发送错误帧，干扰其他节点的通信。...如果错误持续发生，该ECU可能进入总线关闭状态，导致关键功能（如刹车控制）失效。 相反，如果所有ECU的采样点统一配置为87.5%，即使存在一定噪声，节点也能在信号稳定后采样，显著降低错误率。...为确保网络可靠性，工程师必须为所有节点配置一致的位定时参数，遵循CiA等行业标准，并使用位定时计算工具。通过合理的配置和测试，CAN总线可以实现高效、稳定的通信，满足汽车和工业应用的严格要求。
SOME/IP 作为一种中间件负责组织传输复杂数据（消息传递）并约定软件组件之间的函数调用（远程过程调用，RPC）。 如今汽车中的软件数目十分庞大，并且还会随着汽车内部功能和系统的分布扩张而不断增加。...，即每个设备广播(组播)的消息中包含该设备提供的所有服务。...如果没有 SD ，每个 ECU 需要通过静态配置确定汽车中其他 ECU 功能的可用性。但是通过 SD , ECU 则可以自行建立车辆中可用的功能/ECU 列表，而不需要任何特定组合的预配置。...那么，如果 SD 在后台工作的话， ECU 会立即掌握服务器/另一个 ECU 何时不再提供某种功能。这样，更容易发现通信故障，并且可以在特定的时间范围内激活相应的故障模式。...3.6.4 局部网络保证能源效率时 随着车载网络规模的不断扩大和 ECU 数量的增加，能耗问题不容忽视。如果能够做到在特定时刻仅对使用的 ECU 进行100％供电那是最理想的。
CAN总线描述了一种车辆各控制单元之间不分主从节点的通信网络， 各控制单元之间通过报文通信。...而商用车行业的SAE J1939 已成为了全球标准， 除了一些用于保密的厂家私有报文之外， 所有车辆运行参数的报文解析都是公开的， 比如发动机转速、发动机水温、发动机负荷比都可以通过标准报文解析获得。...这个名字给予每个ECU一个类似于身份样的东西，J1939 网络上的各节点通过这样的名字来互相区分。这个名字也在网络管理上简历优先级。...考虑到将来的节点和功能，J1939 采用了一个动态分配地址的方法。 新接入J1939网络的节点必须先成功为它自己声明一个地址才能发送和接受消息。...当一个新节点要声明地址时， 它发送一个地址声明消息， 该消息含有它想要的地址， 此时， 网络上所有的节点那这个地址和它们自己的地址表进行比较。
汽车ECU产线烧录和检测软件的主要作用包括： 固件烧录：将合适的固件程序写入每个ECU，使其具备控制车辆特定功能的能力。例如，发动机控制、制动系统控制、空调控制等不同功能模块都有特定的ECU。...烧录固件到ECU：通过特定通信接口（如CAN、LIN、K-Line等）将固件文件烧录到ECU存储器中。 校验和验证：烧录完成后，软件需自动进行固件的校验，验证烧录是否成功。...通信检测：验证ECU与车辆网络的通信能力，检查是否能与其他控制单元正常交换数据。例如，通过CAN总线测试ECU能否正确接收和发送消息。 特定功能检测：根据不同的ECU类型，进行不同的功能性检测。...软件将每次烧录和检测的所有操作记录下来，内容包括ECU的序列号、固件版本、操作人员、时间戳、烧录和检测结果等。 日志通常会被存储到本地或上传到工厂的服务器，便于后续追踪和分析。...检测完成后，系统生成日志并提示操作员是否通过。 通过的ECU继续进入下一个生产工序，失败的ECU则需要进行返工或维修。
并且为了更好的配合OBD诊断，远程诊断，FOTA等等技术，对整体的车载架构进行了调整，利用swich将MPU，MCU，其它以太网ECU统统通过以太网进行连接，并对外网与内网进行隔离。 ...3.2 通过网络的点对点连接（通过网络连接单台车辆与单一外部测试设备） 多个车辆和多个外部测试设备被连接到同一个网络，这意味着外部测试设备应有可能识别网络中的车辆，并选择与之建立通信的特定车辆。...车内所有DoIP实体均应实现UDP；当需要外部设备对车辆IP节点进行广播或多播消息请求时，由于TCP的传输机制限制无法实现，因此须使用UDP。...物理逻辑地址唯一表示一个诊断实体，包括任一 DoIP 实体或连接着 DoIP 网关的 ECU；功能逻辑地址用于将报文发送到车内一组或所有诊断实体。...7.2 车辆发现过程 车辆发现过程允许诊断设备在网络中发现可用的车辆ECU。这通常通过广播诊断消息实现，所有在线的ECU都会响应这些消息。
肯定有人会问，总线上有那么多节点，总线上的那么多节点是如何管理和通信的呢？ 网络管理层就是解决这些问题的。先来讲讲什么叫控制器应用程序。...把一个地址与唯一的名字相关联，也就把一个地址和一个CA关联起来。ECU的制造商和网络集成商必须保证所有在一个网络上传输消息CA的名字是唯一的。...当多个 CA试着声明同一个地址时，名字的所有8 个字节作为一个数值用于仲裁过程，这样进一步增强了标识符的唯一性，网络上的每个CA依次得到一个唯一的地址，能够正确地和其它ECU仲裁CAN数据帧。...在发送任何应用层的消息之前，必须先进行地址声明，地址声明PGN(60928)。每个CA 在完成上电自检（POST）后，发送其它通信消息之前，要通过地址声明消息获得一个网络中唯一的源地址。...CA在没有尝试地址声明之前不能发送不能声明地址消息或其它任何消息。 如果你一时半会不能理解这里的简介也没有关系，只要记住，每个节点必须用地址和名字来保持自己的唯一性。
先来看下 (a)，Prototype Network 通过 Embedding Generation 函数，将牛和摩托车的少量训练样本映射为 2 个向量，在检测分类时候，将待分割图像的特征也通过 Embedding...FS-Seg 模型只学习并预测给定的新类的前景掩码，所以在我们提出的 GFS-Seg 的通用化设置中，性能会大大降低，因为所有可能的基类和新类都需要预测。...在评估过程中，GFS-Seg 不需要事先了解 Query 图像中存在哪些目标类别，而是通过注册新的类别，对所有测试图像一次性形成一个新的分类器（(b) 中的蓝色区域代表新的类别注册阶段）。...所以为了在 FS-Seg 的中验证提出的 CAPL，在下表中，我们将 CAPL 合并到 PANet 和 PFENet。可以看出， CAPL 对 baseline 实现了显着的改进。...与经典的 FS-Seg 不同，GFS-Seg 旨在识别 FS-Seg 模型所不能识别的基础类和新类。提出的 CAPL 通过动态地丰富上下文信息的适应性特征，实现了性能的显著提高。
这些计算机被称为电子控制单元(ECU)，它们通过网络相互通信。...ECU还可以连接多个网络。 连接到网络 一些网络可以通过OBD-II端口访问。OBD-II适用于1996年以后在美国和2004年以后在欧洲生产的所有轿车和轻型卡车。...cansniffer 只显示正在变化的报文 Candump 打印所有收到的数据包 Cansend 发送一个数据包 Linux通过SocketCAN在内核中内置CAN支持。...它由两根导线组成，并使用不同的信号。因为它是总线，多个设备可以连接到这两条线。当CAN帧在总线上发送时，它被所有ECU接收，但只有当它对ECU有用时才被处理。...这是因为ECU仍然以0.2秒的间隔在总线上连续发送原始消息，所以您的消息将被忽略。 回忆一下，速率是在canniffer的第一列给出的。有两种方法可以解决这个问题，除了断开生成这些消息的ECU。
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