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ROS2编程基础课程--DDS

例如,RTI有一些Connext实现的变化,其目的各不相同,例如专门针对微控制器而另一个针对需要特殊安全认证的应用(目前ROS 2支持其标准桌面版本)。...实现和维护RMW包用于支持DDS开发需要做很多工作,但至少支持一些实现对于确保ROS 2代码库不依赖于任何一个特定实现非常重要,因为用户依据具体项目的需求,可能希望根据需要切换实现版本。...同时,用户可以灵活地控制QoS策略的特定配置文件。...ROS 2中的可靠性策略类似于使用UDPROS(支持roscpp)用于“尽力而为”或TCPROS(ROS 1默认)用于可靠性。...虽然ROS 2为常见用例提供了一些QoS配置文件,使用DDS中定义的策略允许ROS用户利用现有DDS文档的庞大知识库来为其特定用例配置QoS配置文件。

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CA1052:静态容器类型应是 Static 或NotInheritable

规则 ID CA1052 类别 设计 修复是中断修复还是非中断修复 重大 原因 非抽象类型只包含静态成员(可能的默认构造函数除外),而且没有使用 static 或 Shared 修饰符进行声明。...默认情况下,此规则查看外部可见的类型,这是可配置的。 规则说明 规则 CA1052 假定包含不设计为继承的静态成员的类型,因为该类型不提供任何可在派生类型中重写的功能。...备注 在该规则的最新分析器实现中,还包含规则 CA1053 的功能。...包含特定的 API 图面 你可以根据代码库的可访问性,配置要针对其运行此规则的部分。...例如,若要指定规则应针对非公共 API 图面运行,请将以下键值对添加到项目中的 .editorconfig 文件: dotnet_code_quality.CAXXXX.api_surface = private

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    Windows PowerShell 工具

    如果您能使用集中式图形管理控制台来管理脚本,情况又会怎样呢?向您提供可自定义模板和脚本共享社区库的用户界面,这个想法如何?...可对该数据应用列过滤器和过滤器以获取所需信息。此外,可添加自己的自定义列以提供满足特定需求的计算或自定义结果。...还可针对步骤创建书签。 此外,PowerGUI 提供了大量能应用到数据集的可自定义和可扩展的操作。例如,可使用本地系统服务脚本来启动、停止、挂起指定服务并设置属性。...例如,可获取特定组的用户列表,然后将此列表链接到显示其主目录中数据量的脚本。...可通过在脚本上打开属性窗口来编辑现有脚本或查看其工作原理。 另一非常有价值的功能是 PowerGUI 网站社区库,用户可在此共享和下载脚本以协助进行系统管理任务。

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    CA1044:属性不应是只写的

    规则 ID CA1044 类别 设计 修复是中断修复还是非中断修复 重大 原因 属性具有 set 访问器,但不具有 get 访问器。 默认情况下,此规则查看外部可见的类型,这是可配置的。...虽然可以接受且经常需要使用只读属性,设计准则禁止使用只写属性。 这是因为允许用户设置但又禁止该用户查看这个不能提供任何安全性。...包含特定的 API 图面 你可以仅为此规则、为所有规则或为此类别中的所有规则配置此选项(设计)。 有关详细信息,请参阅代码质量规则配置选项。...包含特定的 API 图面 你可以根据代码库的可访问性,配置要针对其运行此规则的部分。...例如,若要指定规则应针对非公共 API 图面运行,请将以下键值对添加到项目中的 .editorconfig 文件: dotnet_code_quality.CAXXXX.api_surface = private

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    通过结合RAG和微调来改进LLM输出

    具体来说,科技行业想知道如何最好地针对特定用例和特定领域知识定制这些工具。尝试使用现成的 LLM 模型或 ChatGPT 可能会导致随机答案和幻觉,因为它们没有特定于产品的领域知识。...客户与我们的交互式深入钻取系统进行交互,以实时了解其用户的体验质量。传统上,新用户必须参考我们的产品文档或与客户服务专家联系来回答“语义”问题;例如,如何定义特定的 体验质量 (QoE) 指标?...特定客户端属性或 /维度是什么意思?特定 QoE 指标的良好范围是什么? 2023 年夏季,我们决定构建和运营一个名为 Conviva PromptAI 的会话式问答解决方案。...虽然这可以归因于我们的训练数据集,创建一个正确的训练数据集来通过微调来克服这是一个实际问题。其次,微调在根据最新可用内容刷新信息方面很弱。最后并非最不重要的一点是,微调非常耗费资源。...这项创新得益于 LLM 的最新创新和高保真开源模型的可用性。虽然我们的经验表明,使其适用于用例并适应领域知识需要一些“提升”,投资回报率是值得的。

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    使用正确的技术创建出色的生成式 AI 应用程序

    提高性能:可以针对特定任务进行优化,以较低的成本获得良好的效果。内容控制:可以将模型训练为特定或标准。限制偏差:您可以组织训练数据集,以提高公平性和中立性。...使用人机反馈微调生成式 AI微调使用预训练模型作为起点,然后针对新的特定训练数据集进行调整。 这套技术大大减少了开发时间和成本。...参数高效微调(例如,LoRA):调整模型的一部分。 它有助于克服调整大型模型的挑战。RLHF因其以类似人类的方式进行推理和决策的能力而受到最多关注。...与其他调整模型权重的微调技术不同,LoRA 固定这些并插入额外的可训练层。 训练这些附加层所需的计算量非常小,结果与微调完整模型相当。...我正在参与2024腾讯技术创作特训营最新征文,快来和我瓜分大奖!

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    CA1030:在适用处使用事件

    规则 ID CA1030 类别 设计 修复是中断修复还是非中断修复 非中断 原因 方法名称以下列项之一开头: AddOn RemoveOn Fire Raise 默认情况下,此规则查看外部可见的方法...,这是可配置的。...用户界面应用程序中发现了一些常见事件示例,其中用户操作(如单击按钮)会导致执行一段代码。 .NET 事件模型并不局限于用户界面。 它应在必须将状态更改传达给一个或多个对象的任何位置使用。...包含特定的 API 图面 你可以根据代码库的可访问性,配置要针对其运行此规则的部分。...例如,若要指定规则应针对非公共 API 图面运行,请将以下键值对添加到项目中的 .editorconfig 文件: dotnet_code_quality.CAXXXX.api_surface = private

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    如何创建可在 Apple 自研芯片和基于 Intel 的 Mac 机上运行的应用程序

    Build tools•Command-line tools•Daemons and launch agents•DriverKit extensions•Kernel extensions 下载安装最新版本的...在调试和测试过程中,在默认情况下,Xcode 针对当前系统架构构建版本,但是,它会为代码的 Release 版本自动构建通用二进制文件。...其他构建系统可能使用不同的环境变量,目的相似。将变量添加到适当的环境变量后,编译代码并验证编译器是否创建了代码的 arm64 版本。...如果跨多个平台共享代码,则还可以在条件编译语句中使用特定于编译器的宏,例如 arm64 或 aarch64 。 为了区分特定类型处理器的代码,请添加针对适当架构的条件编译语句。...该键的是字符串的有序数组,它们定义了选择架构的优先级顺序。

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    Android 项目构建编译概述

    将Android代码流水线的开放源代码管理和维护工作纳入到了更大的产品开发周期中 在任何特定时刻,Android平台都有一个当前最新版本。...大多数条件语句都会转换为映射属性,其中选择了映射中的某个并将其附加到顶级属性。 例如,要支持特定于架构的文件,请使用以下命令: cc_library { ......在此示例中,需要产品定义Makefile。...这也是主板名称,构建系统会使用它来查找 BoardConfig.mk tuna PRODUCT_LOCALES 以空格分隔的列表,用于列出由双字母语言代码和双字母国家/地区代码组成的代码对,以便说明针对用户的一些设置...借助这种方法,就能在恢复出厂设置期间保留默认,让初始设置在用户看来与首次设置完全一样 ---- 3. 补丁提交的生命周期 3.1. 流程图 ---- 4. 参考 Google官方文档

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    CA1716:标识符不应与关键字冲突

    默认情况下,此规则查看外部可见的命名空间、类型和成员,你可以配置可见性和符号类型。 规则说明 命名空间、类型以及虚拟和接口成员的标识符不应与面向公共语言运行时的语言所定义的关键字一致。...何时禁止显示警告 如果确信标识符不会使 API 用户混淆,并且库可用于 .NET 中的所有可用语言,则可以禁止显示此规则的警告。...包含特定的 API 图面 你可以根据代码库的可访问性,配置要针对其运行此规则的部分。...例如,若要指定规则应针对非公共 API 图面运行,请将以下键值对添加到项目中的 .editorconfig 文件: dotnet_code_quality.CAXXXX.api_surface = private...允许的为: Namespace NamedType Method Property Event Parameter 用逗号 , 分隔多个。 默认包括前面列表中的所有符号类型。

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    用Pandas做数据清洗,我一般都这么干……【文末送书】

    4个函数返回元素类型均为Boolean,所以可进一步嵌套一层mean()函数直接计算缺失比例。例如: ? 在完成缺失比例分析的基础上,断定可以直接过滤掉缺失,那么需执行如下操作即可: ?...特定规则填充。在某些不适合利用常数值填充的情况下时,基于特定场景可基于特定规则填充,例如得到疫情期间各地累计感染人数,当某地某天的感染人数最新数字缺失时,我们可以用其前一天的感染人数填充。...当然,根据特定的分析场景和业务需求,对于重复的处理实际上也包含两种情况: 对重复进行过滤 重复存在合理性,不做处理 这里给出需过滤重复时的处理方法。...另外,在某些情况下不需要针对所有列进行重复判断,而是仅在特定几列范围内展开去重,此时drop_duplicates还可选一个参数subset,接收列名序列。...,放在整个数据集中则是异常记录。

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    CA1815:重写类型上的 Equals 和相等运算符

    默认情况下,此规则查看外部可见的类型,这是可配置的。 规则说明 对于非 blittable 类型,Equals 的继承实现使用 System.Reflection 库来比较所有字段的内容。...如果希望用户对实例进行比较或排序,或者希望用户将它们用作哈希表键,则类型应实现 Equals。 如果编程语言支持运算符重载,则还应提供相等和不等运算符的实现。...包含特定的 API 图面 你可以仅为此规则、为所有规则或为此类别(性能)中的所有规则配置此选项。 有关详细信息,请参阅代码质量规则配置选项。...包含特定的 API 图面 你可以根据代码库的可访问性,配置要针对其运行此规则的部分。...例如,若要指定规则应针对非公共 API 图面运行,请将以下键值对添加到项目中的 .editorconfig 文件: dotnet_code_quality.CAXXXX.api_surface = private

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    你不知道的 Dockerfile 增强新语法

    Dockerfile 是使用 Docker 的相关开发人员的基本工具,用来充当构建 Docker 镜像的模板,在这个文件中包含用户可以在命令行上调用来构建镜像的所有命令。...如果您构建多平台镜像并希望针对特定平台运行其他 COPY 或 RUN 命令,则可以使用该模式。.../**/bin/ / # /usr/bin/foo # /usr/local/bin/baz 上面的示例显示了如何从中间阶段生成的文件集合中复制 bin 目录,所有目录将保留其相对于 out 目录的路径...#syntax=docker/dockerfile:1.7-labs 使用 COPY 和 ADD 指令在 Dockerfile 中移动文件时的另一个相关场景是当您想要移动一组文件排除特定子集时。...记住,即使尚未更新到最新的 Docker,您的 Dockerfile 今天也可以通过定义顶部的 #syntax 来开始使用所有这些功能。

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    JuiceFS 目录配额功能设计详解

    01 需求分析 配额的设计首先需考虑以下三个要素: 统计的维度:常见的是基于目录来统计用量和实现限制,其他还有基于用户用户组的统计 统计的资源:一般包括文件总容量和文件总数量 限制的方式:最简单的就是当使用量达到预定时...还有一种常见的限制叫做软阈值(Soft Limit),在使用量达到这个时,触发告警通知但不立即限制写入,而是在达到硬阈值或者经过一定的宽限时间(Grace Period)后再实施限制。...> 2.借助已有的 Linux 工具,使用特定的字段;如 CephFS 将配额作为一项特殊的扩展属性来管理: $ setfattr -n ceph.quota.max_bytes...此外,客户端在每个心跳周期(默认 12 秒)从元数据引擎加载最新信息,包括配额阈值和使用量,以了解文件系统全局的情况。 配额检查与更新类似,更为简单。...d4: d1, d6: d4, d2: 1, d5: d2} 同样的修改操作,这时需将 d4 的由 d1 改成 d2 即可。

    30620

    Python 3.8 新功能大揭秘

    Python 3.8是Python语言的最新版本,它适合用于编写脚本、自动化以及机器学习和Web开发等各种任务。...2、通过位置指定的参数 通过位置指定的参数是函数定义中的一个新语法,可以让程序员强迫某个参数只能通过位置来指定。...Literal类型将表达式限定为特定的列表(不一定是同一个类型的)。 TypedDict可以用来创建字典,其特定键的被限制在一个或多个类型上。...不同版本的Python支持的pickle协议不同,而最新版本的支持范围更广、更强大、更有效的序列化。...CPython的另一个新的C API——"vectorcall"调用协议——可以实现针对Python内部方法更快的调用,而无需创建临时对象。该API依然不稳定,已有了明显的改善。

    1.2K20

    开源金融领域AI Agent平台:FinRobot,利用多源LLMs进行高级金融分析、市场预测

    其中基本面分析主要研究公司并给出估,技术分析则研究市场行为来预测未来的价格趋势。而分析以数据为基础,随着数字技术的不断发展,越来越多的数据可供人们进行分析。...「模型多样性」 依靠单一LLM 架构(例如GPT-4)进行复杂的财务分析有哪些限制?多样化的模型架构如何提高性能?...「金融LLMs算法层」 该层针对特定领域和全球市场,配置了特定的模型算法。...它采用FinGPT以及多源LLMs,例如针对美国市场的 Llama 系列和针对中国市场的 ChatGLM,每种模型都针对区域特殊性进行了优化。Falcon模型在财务关系分析方面表现出色。...它构成了平台的支柱,确保所有模型都是最新的、优化的,并始终与金融技术和数据标准的最新进展保持一致。

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    CA3007:查看公开重定向漏洞的代码

    默认情况下,此规则会分析整个代码库,这是可配置的。 规则说明 处理不受信任的输入时,请注意防范开放重定向漏洞。...攻击者可以利用开放重定向漏洞,使用你的网站提供合法 URL 的外观,将毫不知情的访客重定向到钓鱼网页或其他恶意网页。 此规则试图查找 HTTP 请求中要访问 HTTP 重定向 URL 的输入。...如何解决冲突 修复开放重定向漏洞的方法包括: 不允许用户启动重定向。 不允许用户在重定向方案中指定 URL 的任何部分。 将重定向限制在预定义的 URL“允许列表”范围之内。 验证重定向 URL。...= MyType 选项中允许的符号名称格式(用 | 分隔): 符号名称(包括具有相应名称的所有符号,不考虑包含的类型或命名空间)。...= MyType 选项中允许的符号名称格式(用 | 分隔): 类型名称(包括具有相应名称的所有类型,不考虑包含的类型或命名空间)。

    86500

    CA3005:查看 LDAP 注入漏洞的代码

    默认情况下,此规则会分析整个代码库,这是可配置的。 规则说明 使用不受信任的输入时,请注意防范轻型目录访问协议 (LDAP) 注入攻击。 攻击者可能会对信息目录运行恶意 LDAP 语句。...使用用户输入构造动态 LDAP 语句来访问目录服务的应用程序尤其容易受到攻击。 此规则试图查找 HTTP 请求中要访问 LDAP 语句的输入。 备注 此规则无法跨程序集跟踪数据。...如何解决冲突 对于用户控制的 LDAP 语句部分,请考虑: 允许使用包含非特殊字符的安全列表。 不允许使用特殊字符 对特殊字符执行转义。...= MyType 选项中允许的符号名称格式(用 | 分隔): 符号名称(包括具有相应名称的所有符号,不考虑包含的类型或命名空间)。...= MyType 选项中允许的符号名称格式(用 | 分隔): 类型名称(包括具有相应名称的所有类型,不考虑包含的类型或命名空间)。

    74800

    100PB级数据分钟级延迟:Uber大数据平台(下)

    提供特定时间点Hadoop表的整体视图。此视图包括所有记录的最新合并以及表中的所有现有记录。 2. 增量模式视图。从特定Hadoop表中提取给定时间戳以后的新记录和更新记录。...此外,如果特定行自上一个检查点以来被多次更新,则此模式将返回所有这些中间更改的(而不是返回最新的合并行) 图6描述了所有以Hudi文件格式存储的Hadoop表的这两个读取视图: 图6:通过Hudi...写入器更新的原始表有两种不同的读取模式:最新模式视图返回所有记录的最新;增量模式视图返回自上次读取后更新的记录。...包含为特定上游表收到的所有更改日志的历史记录。此表使用户能够扫描给定表的更改历史记录,并且可以按键合并以提供每行的最新。 2. 合并快照表。包含上游表的最新合并视图。...该项目将确保与这些特定上游技术相关的信息只是作为额外的元数据被添加到实际更新日志中(而不用针对不同的数据源设计完全不同的更新日志内容)。无论上游源是什么,都可以统一进行数据提取。

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