导读：随着汽车业、军工及重工等行业的飞速发展，这些行业中的三维钣金零部件和特殊型材的切割加工呈现小批量化、多样化、高精度化的趋势。工业机器人和光纤激光所组成的机器人激光切割系统一方面具有工业机器人的特点，能够自由、灵活的实现各种复杂三维曲线加工轨迹，另一方面采用柔韧性好、能够远距离传输激光光纤作为传输介质，不会对机器人的运动路径产生限制作用。相对于传统的加工方法，机器人激光切割系统在满足精确性要求的同时，能很好地提高整个激光切割系统的柔性，占用更少的空间，具有更高的经济性和竞争力。 2、ABB机器人相关技术
随着科技技术，数控加工对零件的复杂度、精度、工艺等有了更高的要求，普通的人工编程难以胜任，于是CAM（计算机辅助制造）软件应运而生，它利用计算机来进行生产设备管理控制和操作的过程。它输入信息是零件的工艺路线和工序内容，输出信息是刀具加工时的运动轨迹(刀位文件)和数控程序。
Mastercam是一款广泛使用的数控编程软件，它适用于各种加工场所，包括机械加工、木工、石材、塑料和金属加工等。Mastercam提供了一系列的工具来帮助用户生成高效的数控程序，包括铣削、车削、线切割、3D切割、4/5轴加工等多种加工方式。与此同时，Mastercam具有强大的CAD/CAM集成性，它可以无缝地与多种CAD软件集成，例如SolidWorks、Inventor、AutoCAD等，使得用户可以方便地进行模型导入和导出。此外，Mastercam还拥有智能化的编程工具和自动化的加工模块，可以提高编程精度和加工效率，并减少用户的工作量。总之，Mastercam是一款优秀的数控编程软件，受到广泛的欢迎和应用。
加工中心编程是一个合格加工中心操作员必须掌握的技艺，然而编程也是困扰很多朋友的难题。下面小编就带您系统的了解UG编程，相信可以打开您学习加工中心UG编程的兴趣之门。
车铣复合加工的应用主要从车铣复合加工思路、车铣在线测量加工和车铣实时随动加工三个方面展开论述。
cnc数控加工中心的加工性能非常强大，应用范围广，但是在使用数控加工中心中有一些细节知识是需要我们加工人员所需要掌握的，小编总结了大量的资料，为大家详细分析使用数控加工中心需要熟悉的八大步骤，一起来看看，您是否忽略了这些：
1.RobotArt RobotArt 是国内首款商业化离线编程仿真软件，也是应用最广的国产离线编程软件，来自帝都北京。
Mastercam是一款用于计算机辅助制造（CAM）的软件，它可以用于数控编程和机床操作。这款软件由美国CNC软件公司开发，目前已经发布了Mastercam 2021版本。Mastercam能够支持大多数数控机床，从2轴车床到5轴机床以及旋转、铣床等，可以让用户快速、准确地生成制造零件的程序。
直角坐标机器人被广泛应用于各种自动化生产线中完成码垛搬运、上下料、供料、装配、检测、焊接和涂胶等任务。它以行程大，负载能力强，精度高，组合方便，性价比非常高，易编程，易维护等优点而深受各个行业专家和操作者的称赞。但在完成一些需要进入小空间的作业时，不由关节机器人灵活。如果能把直角坐标机器人和关节机器人二者的部分功能及特点结合起来，就能保持直角坐标机器人优点的同时，扩张其应用领域及应用灵活性。为此一些企业和科学家不断努力来实现这种组合。其中以DMT的混合型机器人最为典型，下面就对其简单介绍。 一、混合机器人的组成 如图1所示六自由度混合机器人由三个直线运动轴，两个转动轴和一个摆动轴组成。图1中六自由度混合型机器人的三个直线运动轴是悬臂型直角坐标机器人。在上下运动的Z轴下端带动一个旋转轴，而旋转轴带动一个摆动轴，摆动轴末端再带动一个旋转轴。最末端的旋转轴带动手爪。由于两个旋转轴和摆动轴其实就是关节机器人的末端三个运动轴，所以六轴混合机器人就是三轴直角坐标机器人加上关节机器人的三个最末端运动轴组合而成。根据实际需要，混合型机器人的直线运动轴也可以是二维的XY轴结构或XZ轴结构，也可以是龙门式结构。其各个直线运动轴的行程及承载能力可以按要求去做。
Mastercam 2020是一款由美国CNC Software公司开发的流行数控编程软件，可以为用户提供高效、精确和完整的数控编程解决方案。本文将对Mastercam 2020进行详细的介绍及其主要功能。
在进行替换轴加工输出G代码时，轴转动时F值并非刀路设定值，而是一个变化值，如下图：
一、为什么要给工业机器人进行零点标定： 仅在工业机器人得到充分和正确标定零点时，它的使用效果才会最好。 因为只有这样，机器人才能达到它最高的点精度和轨迹精度或者完全能够以编程设定的动作运动。 完整的零点标定过程包括为每一个轴标定零点。 通过技术辅助工具 (EMD =Electronic Mastering Device (电子控制仪)) 可为任何一个在机械零点位置的轴指定一个基准值(例如：0°)。 因为这样就可以使轴的机械位置和电气位置保持一致，所以每一个轴都有一个唯一的角度值。 1、所有机器人的零点标
一、引言 激光喷丸可以用来增加零件的强度及消除应力，主要用于航空发动机叶轮等。通常喷丸要对整个物体的龙阔进行，也有对整个面进行喷丸。对单个发动机叶片类零件的喷丸相当比较简单。但对整个叶轮的每个叶片都进行喷丸时就比较难，激光的发射角固定，而要对叶轮进行转动和位移来确保激光能打在叶片表面理想位置。为了对每个叶片的主要部位都能进行喷丸处理，就要求对整体叶轮进行复杂的运动。通常至少是对其进行五轴五联动运动，最好是六轴六联动运动，这样才能实现无遮挡的理想喷丸。为了满足上面的喷丸要求，沈阳莱茵机器人有限公司开发了两台五轴五联动机器人和一系列六自由度混合型机器人。我们采用了高档，开放式六轴多通道控制系统。几台五轴五联动机器人系统已经连续可靠运行了三年，六自由度混合型机器人运行也非常平稳，可靠。本文简单介绍五轴连动机器人和六轴连动机器人。 二、五轴联动机器人 根据用户对机器人强度高，负载大，运动精度高等要求及人工装卸零件的方便性和光路要求，我们设计了两款五轴连动机器人。它们的结构原理上相同，主要由一个龙门式三轴直角坐标机器人和两个转动轴组成。由于负载重，直角坐标机器人的Z轴采用了如图2所示的双Z轴滚珠丝杆同步驱动。 直角坐标机器人的三个直线运动轴除了采用防尘防水的钢带防护，里面的全部零件都不怕水，能保证机器人长期工作。图3中的机器人是莱茵机电三年前交付给用户，运回维护保养的五轴联动机器人。
Powermill是一款由英国公司Autodesk开发的先进CAM制造软件，它可以为机器人、CNC车床和加工中心等设备提供高效、精确的加工方案。
数控机床调试完成之后需要进行实际且削加工实验，为此我们利用雕刻刀具加工“哈尔滨工业大学校徽”图案以及利用平底刀和球头铣刀完成球面加工实验。具体实验如下
PowerMill是由Autodesk公司开发的一款数字化加工软件，主要用于制造业中的数控加工。它提供了一系列先进的功能和工具，帮助用户生成高质量的数控编程，从而提高加工效率和准确性。
（PAC = Programmable Automation Controller）
1、安全 自动模式中，任何人不得进入机器人工作区域 长时间待机时，夹具上不宜放置任何工件。 机器人动作中发生紧急情况或工作不正常时，均可使用E-stop键，停止运行（但这将直接使程序终止不可继续） 进
通常来讲，机器人编程可分为示教在线编程和离线编程。我们今天讲解的重点是离线编程，通过示教在线编程在实际应用中主要存在的问题，来说说机器人离线编程软件的优势和主流编程软件的功能、优缺点进行深度解析。 示
AB Micro800系列PLC的编程软件Connected Components Workbench中有PWM指令，但是该指令仅适用于 Micro820 2080-LC20-20QBB 控制器。那么当我们使用Micro830或Micro850时，就必须将PTO轴作为PWM使用。用户手册中有相关实例，但该实例有错漏，实际应用中不能照搬手册。
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现将FANUC 0i和SINUMERIK 802s/c、802D车床外圆循环做一个比较和小结：
机器人柔性激光切割在汽车行业的应用正变得日益普遍，这与激光技术的发展和机器人精密轨迹控制技术的完善有着密不可分的联系。 机器人柔性激光切割的方式多种多样，既可以做成单机器人切割平台，又可以组合成柔性加工生产线。涉及的工件主要是两种不同类型的零部件：一种是金属件通过挤压或者拉延形成的3D车体结构件和覆盖件，包括热成型件等;另外一种是管状金属结构件，包括排气管、交叉梁等。覆盖件传统的生产方式是通过开模具冲压，然后再进行冲孔模和切边模等工序;热成型件和管件通过昂贵的五轴激光切割机床来完成。正因为高昂的设备成本，
我们在画图时往往需要添加一些图形标注，例如，x坐标轴的含义，y坐标轴的含义，图例等。标注中的普通的英文符号自不待说，将希腊符号添加在标注中往往是各种画图工具需要特别处理的地方。在LaTeX、Matlab中画出这些希腊符号标注，我已经尝试过，并且使用它们已经有一段日子了，关键是如何R中画出这些希腊符号。
1、日本FANUC数控系统 日本发那科公司(FANUC)是当今世界上数控系统科研、设计、制造、销售实力最强大的企业，总人数4549人(2005年9月数字)，科研设计人员1500人。 （1）高可靠性的PowerMate 0系列用于控制2轴的小型车床，取代步进电动机的伺服系统；可配画面清晰、操作方便、中文显示的CRT/MDI，也可配性能/价格比高的DPL/MDI。 （2）普及型CNC 0-D系列 0-TD用于车床，0-MD用于铣床及小型加工中心，0-GCD用于圆柱磨床，0-GSD用于平面磨床，0-PD
传统的早期可编程逻辑控制器 （PLC） 主要是针对硬接线继电器控制、接触器控制的自动化系统改造而设计出来的产品。PLC的出现对于设备制造商、调试工程师和服务人员就要面临从布线工作到编程的转变，为顺应这一群体的需求，梯形图等编程语言应运而生。随着日益增长的自动化需求，可视化的HMI和分布式的IO通信也加入到自动化系统中来，从而丰富了控制系统的功能。
现今在很多零件的数控加工过程中，要把第一工序加工完的零件先取下，然后以刚加工完面作为定位基准在同一工作台的另一工装上或另一加工中心上完成第二工序加工。通常要把零件翻转和旋转一定角度后，再平移装到另一工装上加工，如此依序完成整个零件的全部加工。有时多个加工中心是在一字摆放，有时为省空间而面对面摆放或二种摆放的任意组合。有的加工用同一种机床，也有用不同类型机床完成整个零件的加工。这时零件从一个工装到另一个工装上装卡时，必须被翻转和旋转。在被翻转和旋转的同时，其位置也要变化。这时传统的方式是把一个六轴关节机器人安装在大型直线运动轨道上。整个机器人系统或安装在地面上或安装在空中，占用大量空间，而且成本很高。所以沈阳莱茵机器人有限公司根据客户实际需求定制研发出一系列新结构形式的六轴混合型机器人。这些新特性来自我们的经验及认识，有其局限性，不充分，仅供朋友们学习参考，下面就结合两个应用来介绍新结构形式的混合型六轴机器人。 一、混合型六轴机器人介绍 1、混合机器人的组成 如图1所示六自由度混合机器人由基于直角坐标机器人的三个直线运动轴和关节机器人的末端三个转动轴组成。三个直线运动轴分别定义为X轴，Y轴和Z轴，可以是图1中悬臂式三轴直角坐标机器人，也可以是龙门式三轴直角坐标机器人。在Z轴下端的三个转动轴是从上向下以此是旋转轴A轴,摆动轴B轴和B轴末端再带动一个旋转轴C轴。通常C轴的末端装机器人手爪。三个转动轴可以选择两种结构形式，一轴是由图1所示的三个伺服电机在一起，安装在Z轴下端。令一种是三个伺服电机直接安装在对应的减速机上，这样运动位置精度更高。根据实际需要，混合型机器人的直线运动轴也可以是二维的XY轴结构或XZ轴结构，也可以是龙门式结构。其各个直线运动轴的行程及承载能力可以按要求去做。
一 . 直角坐标机器人的定义及主要特点 机器人按ISO 8373定义为：位置可以固定或移动，能够实现自动控制、可重复编程、多功能多用处、末端操纵器的位置要在3个或3个以上自由度内可编程的产业自动化
CompactLogix™ 简称CMX，本文所介绍的选型是基于CMX5370中的1769系列展开介绍。这里暂时不考虑网络能力，基于两种方式选型，点数和伺服轴数。
上一讲我们做ssh和vnc的设置，有小伙伴问设置些有什么用，那么这里我先来解释一下这些功能有什么用处，首先我们可以通过ssh在我们的Windows桌面进行程序开发，然后上传到树莓派进行验证，我们也可以在windows平台通过vnc远程操作我们的机械臂，这样你就可以在自己的工作台上自由编程和上网查资料，然后MyCobot他不会占用你的显示器。当然了，你也可以直接拿这个树莓派当做开发机器使用，也是没有问题了。
CODESYS 软件工具是一款基于先进的.NET 架构和 IEC 61131-3 国际编程标准的、面向工业 4.0 及物联网应用的软件开发平台。CODESYS 软件平台的独特优势是用户使用此单一软件工具套件就可以实现一个完整的工业自动化解决方案，即在 CODESYS 软件平台下可以实现：逻辑控制（PLC）、运动控制（Motion Control）及 CNC 控制、人机界面（HMI）、基于 Web Service 的网络可视化编程和远程监控、冗余控制（Redundancy）和安全控制（Safety）等。
在时间轴上启动上下文菜单并选中【Set Timeline Range】，可以启动时间轴设定对话框：
变频器设计在当前市场中受到对安全、能源管理和设计灵活性的关注的严重影响。未来会怎样？六家制造商——SEW、ABB、西门子、 博世力士乐、日立和施耐德电气——对 VFD 的未来做出了预测。
通过编程并运行这些程序而使数控机床能够实现的功能我们称之为可编程功能。一般可编程功能分为两类：一类用来实现刀具轨迹控制即各进给轴的运动，如直线/圆弧插补、进给控制、坐标系原点偏置及变换、尺寸单位设定、刀具偏置及补偿等，这一类功能被称为准备功能，以字母G以及两位数字 组成，也被称为G代码。另一类功能被称为辅助功能，用来完成程序的执行控制、主轴控制、刀具控制、辅助设备控制等功能。在这些辅助功能中，Tx x用于选刀，Sx x x x用于控制主轴转速。其它功能由以字母M与两位数字组成的M代码来实现。有缘学习更多：fu置内容￥PHUX1Er9kkI￥打楷τao寶【奉献教育】知识店铺
先来分享一下关于青少年阶段，随着近些年国内素质教育的不断创新，Python编程教育在儿童和青少年群体中越来越受欢迎，而且Python的简单语法和易于理解的代码结构使得儿童和青少年能够轻松入门。越来越多的编程教育机构和学校开始将Python引入到他们的课程中，以培养学生的计算思维和问题解决能力，这是一个非常值得期待的事情。
---- 近年来随着人力成本的上涨，全球制造业开始重视自动化技术的投入，随着欧美再工业化趋势的走热，全球竞争格局变得越来越激烈。以机器人为主要方向的智能制造已经成为新一代制造业的主题，而近年来机器人市场也迅速放大，特别是中国这个傍大制造业群体。巨大的需求让全球机器人巨头垂涎欲滴，纷纷进入中国布局抢占市场先机，同时国内各地也掀起了机器人产业发展大潮。 业内一至看好机器人产业，相信在这个行业中未来将出现数十家世界500强不等。其实机器人是以运动控制为主，通过控制机械手运动而达到代替人手的功能，所以运动控制主
数组编程为访问、操纵和操作向量、矩阵和高维数组数据提供了功能强大、紧凑且易于表达的语法。NumPy是Python语言的主要数组编程库。它在物理、化学、天文学、地球科学、生物学、心理学、材料科学、工程学，金融和经济学等领域的研究分析流程中起着至关重要的作用。例如，在天文学中，NumPy是用于发现引力波[1]和首次对黑洞成像[2]的软件栈的重要组成部分。本文对如何从一些基本的数组概念出发得到一种简单而强大的编程范式，以组织、探索和分析科学数据。NumPy是构建Python科学计算生态系统的基础。它是如此普遍，甚至在针对具有特殊需求对象的几个项目已经开发了自己的类似NumPy的接口和数组对象。由于其在生态系统中的中心地位，NumPy越来越多地充当此类数组计算库之间的互操作层，并且与其应用程序编程接口（API）一起，提供了灵活的框架来支持未来十年的科学计算和工业分析。
借助PLC中集成的运动控制功能，可以轻松高效地控制单轴和多轴驱动系统。SIMATIC 控制器和工艺模块，辅以 SINAMICS 驱动系统，提供了完美协调的产品组合。如果驱动器通过PLC的工艺对象进行定位调速工作，则它们被称为单轴。针对单轴运动控制来说，其运动需要具有高动态和重复精度高的需求，西门子的工艺对象特别适用于这样的运动过程。典型的单轴是速度轴和定位轴，例如传送带和提升定位。用户可以对机器中多个单轴的动作进行编程，以在机器中实现所需的运动。
这个模块是 UG的基本模块，包括打开、创建、存储等文件操作；着色、消隐、缩放等视图操作；视图布局；图层管理；绘图及绘图机队列管理；空间漫游，可以定义漫游路径，生成电影文件；表达式查询；特征查询；模型信息查询、坐标查询、距离测量；曲线曲率分析；曲面光顺分析；实体物理特性自动计算；用于定义标准化零件族的电子表格功能；按可用于互联网主页的图片文件格式生成UG零件或装配模型的图片文件，这些格式包括：CGM、VRML、TIFF、MPEG、GIF和JPEG；输入、输出CGM、UG/Parasolid等几何数据；Macro宏命令自动记录、回放功能；User Tools用户自定义菜单功能，使用户可 以快速访问其常用功能或二次开发的功能。 UG实体建模(UG/Solid Modeling) UG实体建模提供了草图设计、各种曲线生成、编辑、布尔运算、扫掠实体、旋转实体、沿导轨扫掠、尺寸驱动、定义、编辑变量及其表达式、非参数化模型后参数化等工具。 UG/Features Modeling(UG特征建模) UG特征建模模块提供了各种标准设计特征的生成和编辑、各种孔、键槽、凹腔-- 方形、圆形、异形、方形凸台、圆形凸台、异形凸台、圆柱、方块、圆锥、球体、管道、杆、倒圆、倒角、模型抽空产生薄壁实体、模型简化(Simplify)，用于压铸模设计等、实体线、面提取，用于砂型设计等、拔锥、特征编辑：删除、压缩、复制、粘贴等、特征引用，阵列、特征顺序调整、特征树等工具。 有缘学习交流关注桃报：奉献教育（店铺） UG/FreeFormModeling(UG自由曲面建模) UG具有丰富的曲面建模工具。包括直纹面、扫描面、通过一组曲线的自由曲面、通过两组类正交曲线的自由曲面、曲线广义扫掠、标准二次曲线方法放样、等半径和变半径倒圆、广义二次曲线倒圆、两张及多张曲面间的光顺桥接、动态拉动调整曲面、等距或不等距偏置、曲面裁减、编辑、点云生成、曲面编辑。 UG/User DefinedFeature(UG用户自定义特征) UG/User Defined Feature用户自定义特征模块提供交互式方法来定义和存储基于用户自定义特征（UDF）概念的，便于调用和编辑的零件族，形成用户专用的UDF 库，提高用户设计建模效率。 该模块包括从已生成的UG参数化实体模型中提取参数、定义特征变量、建立参数间相关关系、设置变量缺省值、定义代表该UDF的图标菜单的全部工具。在UDF生成之后，UDF即变成可通过图标菜单被所有用户调用的用户专有特征，当把该特征添加到设计模型中时，其所有预设变量参数均可编辑并将按UDF建立时的设计意图而变化。 UG/Drafting(UG工程绘图) UG工程绘图模块提供了自动视图布置、剖视图、各向视图、局部放大图、局部剖视图、自动、手工尺寸标注、形位公差、粗糙度符合标注、支持GB、标准汉字输入、视图手工编辑、装配图剖视、爆炸图、明细表自动生成等工具。有缘学习更多+谓ygd3076考证资料或关注桃报：奉献教育（店铺） UG/AssemblyModeling(UG装配建模) UG装配建模具有如下特点：提供并行的自顶而下和自下而上的产品开发方法；装配模型中零件数据是对零件本身的链接映象，保证装配模型和零件设计完全双向相关，并改进了软件操作性能，减少了存储空间的需求，零件设计修改后装配模型中的零件会自动更新，同时可在装配环境下直接修改零件设计；坐标系定位；逻辑对齐、贴合、偏移等灵活的定位方式和约束关系；在装配中安放零件或子装配件，并可定义不同零件或组件间的参数关系；参数化的装配建模提供描述组件间配合关系的附加功能，也可用于说明通用紧固件组和其它重复部件；装配导航；零件搜索；零件装机数量统计；调用目录；参考集；装配部分着色显示；标准件库调用；重量控制；在装配层次中快速切换，直接访问任何零件或子装配件；生成支持汉字的装配明细表，当装配结构变化时装配明细表可自动更新；并行计算能力，支持多CPU硬件平台。有缘学习交流关注桃报：奉献教育（店铺） UG/Advanced Assemblies(UG高级装配) UG高级装配模块提供了如下功能：增加产品级大装配设计的特殊功能；允许用户灵活过滤装配结构的数据调用控制；高速大装配着色；大装配干涉检查功能；管理、共享和检查用于确定复杂产品布局的数字模型，完成全数字化的电子样机装配；对整个产品、指定的子系统或子部件进行可视化和装配分析的效率；定义各种干涉检查工况储存起来多次使用，并可选择以批处理方式运行；软、硬干涉的精确报告；对于大型产品，设计组可定义、共享产品区段和子系统，以提高从大型产品结构中选取进行设计更改的部件时软件运行的响应速度；并行计算能力，支持多CPU硬件平台，可充分利用硬件资源。 UG/Sheet MetalDesign(UG钣金设计) UG钣金设计模
基于SoMachine V4平台的M241系列可编程控制器，适用于具有运动控制功能的高性能机器控制，拥有高速双核CPU处理器，性能领跑市场；本体内置高速计数，脉冲输出；通讯能力强大，支持以太网，CANOpen，串行通讯，并可另行选配TM4通讯扩展模块；采用TM3扩展，其速度为TM2的10倍，支持SD卡，TMC4扩展板等，为OEM客户量身打造。
Matplotlib 是一个用于创建高质量图像的库，它可以生成各种静态、动态和交互式的图像。以下是一些基本的绘图类型：
机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。 关键技术包括： (1)开放性模块化的控制系统体系结构：采用分布式CPU计算机结构，分为机器人控制器(RC)，运动控制器(MC)，光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。机器人控制器(RC)和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯。机器人控制器(RC
通过编程计算电偶极子所在平面各点处电场强度 一、电偶极子概念的引入 电偶极子（electric dipole）是两个相距很近的等量异号点电荷组成的系统。电偶极子的特征用电偶极距
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