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    Livox 激光雷达两种扫描方式对比

    摘要 Livox激光雷达轻巧紧凑的外形下探测距离及效率全面提升,FOV超过70°,支持三回波与双扫描模式,可广泛适用于电力、林业、泛测绘、智慧城市等等应用场合。...支持传统非重复扫描与重复扫描两种扫描模式。非重复扫描用于提高静态扫描效果和飞行测绘中对于竖直面的扫描效果;重复扫描用于提高点云密度均匀性。...⾮重复式扫描⽅式 传统激光雷达普遍采⽤机械扫描⽅式,扫描路径随时间重复。⽽Livox 激光雷达采⽤了独特的扫描⽅式,扫描路径不会重复。...两种扫描方式场景分析 重复性扫描 特点 扫描轨迹固定:激光束在预设的扫描轨迹上重复运动,通常呈现为固定的扫描线。 点云分布规律:点云的空间分布具有规律性,容易建立一致的点云模型。...LOAM(Lidar Odometry and Mapping) 是一种基于激光雷达的里程计和建图算法,其性能依赖于特征提取的准确性和匹配的稳定性,更适合非重复性扫描: 非重复性扫描的特点是覆盖范围大,

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    Android 9.0 蓝牙扫描流程

    昨天梳理了蓝牙的开启流程,今天梳理一遍扫描流程: 1、UI /packages/apps/Settings/src/com/android/settings/bluetooth/BluetoothPairingDetail.java...,第一个就是启动扫描所需要传下去的参数,第二个bta_dm_inq_results_cb就是扫描结果的回调,第三个bta_dm_inq_cmpl_cb就是扫描完成的回调。...也就是说btm启动扫描之后,扫描到蓝牙设备之后会通过bta_dm_inq_results_cb这个回调返给bta,而扫描结束之后会通过bta_dm_inq_cmpl_cb这个回调返给bta。...search_devices_copy_cb : NULL); } 这个bte_search_devices_evt方法就是扫描任务的回调函数,当扫描到设备时,回调这个方法,将上下文从BTE切换到BTIF...再调用btif_dm_search_devices_evt,将扫描到的设备通过HAL_CBACK方式返回。

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    非重复型扫描激光雷达的运动畸变矫正

    摘要 运动物体引起的激光雷达点云畸变是自动驾驶中的一个重要问题,近年来,随着非重复型激光雷达的出现,对点云畸变的要求越来越高,非重复型激光雷达具有来回扫描模式和复杂的畸变。...但是,点云的模糊性通常在对象运动时发生,与快门相机中的运动模糊机制类似,畸变源于激光雷达的扫描性质,如图1所示: 图1:360°旋转扫描(Velodyne,左)和非重复扫描(Livox Horizon...这里选择Livox Horizon激光雷达作为非重复扫描激光雷达的示例,其扫描模式类似于图1中右下角的模式。Livox Horizon激光雷达安装在行驶车辆的顶部。...实验 A、 切向分辨率增强摄像头能力 图6展示了摄像机在点云失真校正中的切向分辨率增强能力,来自三个连续帧的原始点云显示在第一行,由于非重复激光雷达的扫描性质,模糊效果非常明显,当仅使用激光雷达的点云进行优化时...由于非重复扫描产生较大的模糊,得分较低。在校正传统360°旋转激光雷达点云时采用的HOLD方法产生的脆度分数略好于原始点云。在一定时期内,性能可能会更好,但一致性较低。

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    Android漏洞扫描工具Code Arbiter

    目前Android应用代码漏洞扫描工具种类繁多,效果良莠不齐,这些工具有一个共同的特点,都是在应用打包完成后对应用进行解包扫描。...这种扫描有非常明显的缺点,扫描周期较长,不能向开发者实时反馈代码中存在的安全问题,并且对于问题代码的定位需要手动搜索匹配源码,这样就更不利于开发者对问题代码进行及时的修改。...Code Arbiter正是为解决上述两个问题而开发的,专门对Android Studio中的源码进行安全扫描。...背景介绍 为实现对Android Studio中的源码进行扫描,最方便的方式便是将扫描工具以IDE插件的形式进行工作。...经过调研,最终入围的两款检测插件是PMD和FindBugs,其中PMD是对Java源码进行扫描,而FindBugs则是对Java源码编译后的class文件进行扫描。

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    【Android UI】Paint Gradient 渐变渲染 ② ( SweepGradient 梯度渐变渲染 | 围绕中心点绘制扫描渐变的着色器 | 多渐变色构造函数 | 雷达扫描效果 )

    设置两个渐变颜色的构造函数 三、效果展示 一、SweepGradient 梯度渐变渲染 ---- Paint 的 SweepGradient 是 梯度渐变渲染 ; SweepGradient 是围绕中心点绘制扫描渐变的着色器...color to use at the end of the sweep ) 参数说明 : float cx : x 轴中心点 ; float cy : y 轴中心点 ; int color0 : 扫描开始时使用的...sRGB颜色 ; int color1 : 扫描结束时要使用的sRGB颜色 ; public SweepGradient ( float cx, // The x-coordinate of...color to use at the end of the sweep ) 参数说明 : float cx : x 轴中心点 ; float cy : y 轴中心点 ; int color0 : 扫描开始时使用的颜色...; int color1 : 扫描结束时要使用的颜色 ; 代码示例 : mPaint.setShader(new SweepGradient( this.getWidth

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