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追溯Ceres-Solver中CostFunction类方法

本文作为《彻底搞懂视觉-惯性SLAM:VINS-Fusion原理精讲与源码剖析》课程补充材料 作者:Kehan 日期:2021/11/19 在使用Ceres-Solver进行解析求导时,需要继承CostFunction...Ceres做优化、求解问题时,其调用我们所实现的virtual bool Evaluate(double const* const* parameters, double* residuals, double...1.internal/ceres/solver.cc文件 在求解问题时,我们调用了 ceres::Solve(options, &problem, &summary); 该函数的实现在文件internal...,选择不同类型的优化。...(基类的虚函数,所以去找子类的实现)时调用所选择的求解进行求解求解以的实现主要有三种,下文以Levenberg-Marquadt法所属的TrustRegionMinimizer求解为例。

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SLAM中位姿估计的图优化方法比较

Ceres Ceres Solver [9] 是一个开源 C++ 库,用于建模和解决大型复杂优化问题。它主要致力于解决非线性最小二乘问题(BA和SLAM),但也可以解决一般的无约束优化问题。...Ceres 旨在允许用户定义和修改目标函数和优化求解。实现的求解包括信任域求解(Levenberg-Marquardt、Powell’s Dogleg)和线搜索求解。...GTSAM GTSAM [6] 是另一个开源 C++ 库,它为机器人和计算机视觉应用实现传感融合。它可用于解决 SLAM、视觉里程计和运动结构 (SfM) 中的优化问题。...为 g2o、Ceres 和 GTSAM 框架选择了相同的求解 Levenberg-Marquardt,而 SE-Sync 使用黎曼信任域 (RTR) 方法 ([24])。...优化问题不到半秒就解决了,但是Ceres和g2o是最快的。Ceres 也实现了最低的目标函数值,似乎是数据集 MIT 的最佳求解。最终的轨迹可以在图 3b 中看到。

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ceres实现的pnp解算后的位姿优化代码详解

ceres优化案例 对于任何一个优化问题,首先需要对问题进行建模,之后采用合适的优化方法,进行求解,在求解的过程中,往往需要进行梯度下降求取最优,这里涉及了导数计算,所以在代码中使用Ceres进行优化时...2、优化:通过代价函数构建待求解的优化问题。 3、求导:配置求解参数并求解问题,这个步骤就是设置方程怎么求解求解过程是否输出等,最后调用一下Solve方法。...首先学习一下Ceres官网教程给出的例程中,求解的问题是求x使得1/2(10−x)^2取到最小值,详细解释如下: #include #include...//最后配置并运行求解 Solver::Options options; options.linear_solver_type = ceres::DENSE_QR; //配置增量方程的解法...= true; //调用求解进行优化 ceres::Solver::Summary summary; ceres::Solve(options, &problem, &summary

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一文详解非线性优化算法:保姆级教程-基础理论

这个专题主要分为两大部分:Ceres和g2o,这两个是用于非线性优化的C++库,很常用,每个部分我都会由浅入深,结合代码逐行讲解,并在后续录制讲解视频供大家深度掌握,敬请关注。...可以想到,要使得有最小值,即找到函数极值点,而极值点往往在导数为零的点,对于易求解的,使用求导的方式,但在SLAM中,往往导数不易求解,无法找到极值点。...★问题二:高斯牛顿法求解非线性最小二乘 ? ? ? SLAM中更多用到列文伯格-马夸尔特方法,也被称为阻尼牛顿法,其收敛速度比高斯牛顿法慢但比高斯牛顿法更加健壮。...★问题三:列文伯格-马夸尔特法求解非线性最小二乘 Levenberg-Marquardt算法是使用最广泛的非线性最小二乘算法,同时具备梯度法和牛顿法的优点。 ? ?...本系列主要介绍两个非线性优化库ceres和g2o,g2o是结合SLAM十四讲的代码和ORB-SLAM3的优化代码进行详细讲解,ceres是结合SLAM十四讲的代码和PL-VINS的优化代码进行详细讲解,

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一文详解非线性优化算法:保姆级教程-基础理论

这个专题主要分为两大部分:Ceres和g2o,这两个是用于非线性优化的C++库,很常用,每个部分我都会由浅入深,结合代码逐行讲解,并在后续录制讲解视频供大家深度掌握,敬请关注。...可以想到,要使得有最小值,即找到函数极值点,而极值点往往在导数为零的点,对于易求解的,使用求导的方式,但在SLAM中,往往导数不易求解,无法找到极值点。...★问题二:高斯牛顿法求解非线性最小二乘 ? ? ? SLAM中更多用到列文伯格-马夸尔特方法,也被称为阻尼牛顿法,其收敛速度比高斯牛顿法慢但比高斯牛顿法更加健壮。...★问题三:列文伯格-马夸尔特法求解非线性最小二乘 Levenberg-Marquardt算法是使用最广泛的非线性最小二乘算法,同时具备梯度法和牛顿法的优点。 ? ?...本系列主要介绍两个非线性优化库ceres和g2o,g2o是结合SLAM十四讲的代码和ORB-SLAM3的优化代码进行详细讲解,ceres是结合SLAM十四讲的代码和PL-VINS的优化代码进行详细讲解,

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Slurm 快速入门:资源管理与作业调度系统

导读 本文将介绍slurm,一个 Linux服务中的集群管理和作业调度系统。并对其基础命令和运行方式进行实战演练。 1....作为集群工作负载管理,Slurm 具有三个关键功能。首先,它在一段时间内为用户分配对资源(计算节点)的独占和/或非独占访问权限,以便他们可以执行工作。...不幸的是, sinfo 本身有点混乱,所以我创建了一个别名,将输出格式化为更易于阅读 sinfo -o "%20P %5D %14F %10m %11l %N" PARTITION...1-00:00:00 fat,AVX,AVX2,AVX novahuge001 3.5. scontrol 如果您需要查看特定节点的配置以确定该类型的节点是否足以进行分析或诊断问题(如内存分段不足故障...节点数 所需的处理或作业数量 要使用的分区/队列类型(可选) 内存要求(可选) 想要运行作业的时间长度(每个分区都有一个默认值) 在哪里写入输出和错误文件 在 HPC 上运行时的作业名称 获取工作状态的电子邮件

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C++编程经验(11):std::function 和 bind绑定

文章目录 简介 std::function 可调用对象 std::bind std::placeholders 简介 在前面C++集群的项目里面大量应用到了绑定来做解耦操作,那么,绑定到底是什么呢...其实也不是很玄乎,以前写Qt的时候就经常用到绑定,昨天又发现,其实我们一直在用绑定却不自知,比如说创建线程,将函数指针与它的参数一并传入。...---- std::function 在这一篇博客里(C++搭建集群聊天室(八):网络层代码与业务层代码(登录注册)解耦),我写过这样的代码: #include ··· using...可调用对象 在C++中,有“可调用对象”这么个概念: 函数指针; 具有operator()成员函数的类对象(仿函数); 可以被转换为函数指针的类对象; 类成员(函数)指针。...---- std::function是一个可调用对象的包装,一个类模板,可以容纳除了类成员(函数)指针之外的所用可调用对象,通过指它的模板参数,可以以统一的方式处理函数、函数对象、函数指针,并允许保存或者延迟执行

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Bundle Adjustment原理及应用

这篇文章是我手写BA的笔记,主要从原理推导入手,把公式都写一遍,然后通过g2o、ceres和eigen三种方式来编程实现,以便加深对BA的理解。...六、ceres应用 这部分在ceres文件夹里面。之前ceres用的不多,总结一下其使用步骤: 构建cost fuction,即代价函数。 通过代价函数构建待求解的优化问题。...配置求解参数并求解问题。 针对公式(43)提出的问题,定义一个类,里面包含有观测值和估计值,最重要的是误差计算(ceres里面常用重载运算符来实现),然后利用该类生成代价函数,最终求解问题。...有几点强调: 所有的实现都只优化了pose,没有优化point; 高斯牛顿的步骤要记牢,根据理论的步骤一步步来,不要贪心; Jacobian和deltase3的纬度和对应关系要搞清,否则会晕,导致中途放弃; 求解出来的...八、总结 总体来说,g2o比较经典,容易让人理解,但有一定工程量,性能也不如ceresCeres实现起来最方便,不用过多关注细节,可快速开发。

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资源 | 做一款炫酷的机器人需要哪些学习资源(机器人资源Awesome系列)

https://github.com/kjw0612/awesome-deep-vision 模拟 Microsoft Airsim – 微软开源的一款基于虚幻引擎的模拟,用于促进自动驾驶技术的研究...jrl-umi3218/Tasks jrl-umi3218/RBDyn – RBDyn提供一组用于刚体系统动力学建模的类和函数 https://github.com/jrl-umi3218/RBDyn ceres-solver...– 求解有界约束和一般无约束优化问题的非线性最小二乘问题 https://github.com/ceres-solver/ceres-solver orocos_kinematics_dynamics...- Orocos运动学和动力学的C++库 https://github.com/orocos/orocos_kinematics_dynamics flexible-collsion-library...+模板库,包含矩阵、向量、数值求解和相关算法 https://github.com/ahundt/awesome-robotics/blob/master/eigen.tuxfamily.org Boost.QVM

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Fast-Lio SLAM.上篇

应该大家看不到什么广告了,我还是很爱我滴粉丝们的 另外也感谢俊哥把他的显示给我用,虽然有些光线,但是不重要了: 终于有了外置的屏幕 但是可能立着看代码是好的,但是实在是太长了,有点受不了~ 工友在机器上面编译了好几天也失败了...继续安装数值计算的模板库: Eigen 是C++语言里的一个开源模版库,支持线性代数运算,矩阵和矢量运算,数值分析及其相关的算法。...使用ceres库必须先安装eigen库,ceres库是基于eigen的。 这个库需要在Git里面下载解压一下,然后安装的时候不要按照官方的安装命令来,有很多的错误。...1HDDG8M00100191 ) 为例,使用的具体命令如下 : roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch bd_list:="0TFDG3B006H2Z11&...https://blog.csdn.net/weixin_44857882/article/details/119877566 https://github.com/ceres-solver/ceres-solver

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SIGSEGV:Linux 容器中的分段错误(退出代码 139)

这简化了故障排除并使进程更具弹性,因为它们被彼此隔离开来了。 当进程尝试使用 MMU 未分配给它的内存地址时,会发生 SIGSEGV 信号或分段错误。...例如,该程序可以收集堆栈跟踪信息,其中包含处理寄存值和分段错误中涉及的内存地址等信息。...segvcatch 就是一个例子,它是一个支持多个操作系统的 C++ 库,能够将分段错误和其他与硬件相关的异常转换为软件语言异常。...SIGSEGV 故障排除 在对分段错误进行故障排除或测试程序以避免这些错误时,可能需要故意引发分段违规以调查其影响。...排查 Kubernetes 中常见的分段故障 SIGSEGV 故障与 Kubernetes 用户和管理员高度相关。容器由于分段违规而失败是很常见的。

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干货 | 嘿,双11快递,这里有份数学规划求解SCIP超详细的使用教程,请你收下

继上次lp_solve规划求解的推文出来以后,大家都期待着更多求解的具体介绍和用法。小编哪敢偷懒,这不,赶在考试周之际,又在忙里偷闲中给大家送上一篇SCIP规划求解的推文教程。...得到的模型可以直接加载到SCIP中并求解。 在解决方案过程中,SCIP可以使用SoPlex作为底层LP求解。 上面五个组件都可以获得它们的源代码,并且都是免费的。...后者包含了前者之外,还包含了其他的求解。 下载: 前面已经给出了下载地址,大家根据自己的平台下载相应的文件即可。小编系统平台是Windows 10 64bit的。...args) { 8 // TODO Auto-generated method stub 9 Scip scip = new Scip(); 10 System.loadLibrary("jscip"); 11...总结起来无非就下面几点: 使用SCIP自带的求解,在命令行模式下求解相应的模型文件。 写程序进行建模,调用SCIP相关的API,进行求解

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IROS2020 | 鲁棒全景视觉惯性导航系统ROVINS

摘要 视觉里程计的视觉传感在快速运动或光照突变时很容易受到影响。在视觉感知变得不稳定时保持短期运动,惯性信息可以提高估计运动的质量。...将来自IMU的传播旋转输入到IMU辅助特征跟踪,用于预测当前帧中的特征位置。随后是视点间立体特征匹配,以找出相机之间的特征对应。一旦完成数据处理步骤,就检查相机和IMU是否被初始化。...Feature Tracking With Prediction 本文在初始化KLT跟踪之前,利用预先集成的IMU姿态计算预测的特征位置。...1) Vision-Only SFM: 由于它观察的是所有方向,初始运动退化的可能性很小(例如,纯旋转);这种故障情况可以通过检查姿态inliers的数量(50)来过滤。...利用Ceres求解对优化问题进行求解,得到优化状态。 ? ω 与3D路标被检查为内点的数量成正比。 ? IMU约束 ? ?

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Matlab求分段函数的积分

(一)前言 本文介绍一个使用Matlab进行求分段函数积分值的方法。 首先介绍如何使用int()对连续函数进行积分的求解,然后介绍一个对分段函数进行求积分的例子。...(三)分段函数的数值积分 对于分段函数,我们不能直接把整个函数直接写入func参数中(毕竟表达式都不一样,但是如果函数文件可以的话或许可以解决),我这里写一个参数可变的积分函数进行分段函数积分的求解,函数如下...: %myint.m function [ out ] = myint(t, F1, L1, R1, F2, L2, R2, F3, L3, R3, F4, L4, R4) % MYINT 分段函数积分...int(F2,t,L2,R2); end if(nargin>=8) %三段 out=out+int(F3,t,L3,R3); end if(nargin>=11...) %四段 out=out+int(F4,t,L4,R4); end end 这样的话就可以一次性把分段函数的多段传入进行求解,比如一个函数fx=2x+1,(x

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