Eigen如何在容器循环中干净地追加矩阵？ - 腾讯云开发者社区 - 腾讯云

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高翔Slambook第七讲代码解读（3d-2d位姿估计）

上回咱们读完了pose_estimation_2d2d.cpp这个文件，基本上明白了通过对极几何计算相机位姿变换的过程，简单地说就是：你给我两帧图像，我给你算个R、t。...bundleAdjustment函数无返回值，形参为存储Point3f类对象的容器points_3d、存储Point2f类对象的容器points_2d、Mat类矩阵K、R和t。...那么在接下来的循环中，我们就是要将matches中每一对点的坐标分别存入3d容器与2d容器中去。...最终存于Point3f类的容器pts_3d中。...对比T的左上方3×3矩阵，与PnP直接求得的R，我们可以发现差距并不大；对比T右侧3×1矩阵，与PnP直接求得的t，我们发现差距也不大。

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上手Python之列表

数据容器为什么学习数据容器思考一个问题：如果我想要在程序中，记录5名学生的信息，如姓名。如何做呢？...学习数据容器，就是为了批量存储或批量使用多份数据 Python中的数据容器：一种可以容纳多份数据的数据类型，容纳的每一份数据称之为1个元素每一个元素，可以是任意类型的数据，如字符串、数字、布尔等。... 语法：列表.append(元素)，将指定元素，追加到列表的尾部追加元素方式2 语法：列表.extend(其它数据容器)，将其它数据容器的内容取出，依次追加到列表尾部删除元素...将容器内的元素依次取出进行处理的行为，称之为：遍历、迭代。如何遍历列表的元素呢？可以使用前面学过的while循环如何在循环中取出列表的元素呢？...对比while，for循环更加适合对列表等数据容器进行遍历。表示，从容器内，依次取出元素并赋值到临时变量上。在每一次的循环中，我们可以对临时变量（元素）进行处理。

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让操作系统环境更干净之Linux的PATH变量

PATH 玩Linux一定会和命令行打交道, 比如在Ubuntu中安装git, 输入 sudo apt install git -y 回车,运行完成后,就可以在命令行中使用git命令了 git如何在命令行中生效我们先查看.../usr/bin 是很重要的目录, 内含大量系统级命令(如mv, cp), 如果把第三方命令也安装到/usr/bin 目录, 系统级命令和第三方命令就很难区分开, 当你想把第三方命令批量分享出来时,...PATH变量事实上, 安装到/usr/bin目录下的命令, 是通过PATH变量，被Linux自然而然地识别到。...** 我们使用给PATH变量追加文件夹路径的方式，配置PATH变量(追加的方式不会破坏已有的PATH变量) 如果你使用base作为终端，需要在配置文件~/.bashrc 尾部追加 # 以 /home/...image-20201214110937213 小结 PATH是非常重要的环境变量，学习PATH的使用原理，可以让我们思路清晰的解决软件的安装配置问题，也能让操作系统环境更干净。

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mse均方误差计算公式_视觉SLAM十四讲实践之真实轨迹和估计轨迹均方根误差「建议收藏」

为了更好的在数学上表达这种映射关系，(这里特指线性关系)于是就引进了矩阵。这里的矩阵就是表征上述空间映射的线性关系。...经过前面的铺垫下面才是真正的大boos ATE：absolute trajectory error 绝对轨迹误差绝对轨迹误差直接计算相机位姿的真实值与SLAM系统的估计值之间的差，可以非常直观地反应算法精度和轨迹全局一致性...C++中的类型,// 在Eigen管理内存和C++11中的方法不一样,需要单独强调元素的内存分配和管理typedef vectoreigen::aligned_allocator>> TrajectoryType...Sophus::SE3d p1(Eigen::Quaterniond(qw, qx, qy, qz), Eigen::Vector3d(tx, ty, tz)); trajectory.push_back...如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容，请发送邮件至举报，一经查实，本站将立刻删除。

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CMake 秘籍（二）

然而，还有其他更强大的方法将解释型语言（如 Python）与编译型语言（如 C 或 C++）结合。...许多数值代码严重依赖于矩阵和向量运算。例如，考虑矩阵-向量和矩阵-矩阵乘积、线性方程组的解、特征值和特征向量的计算或奇异值分解。...还有更多内容许多数值代码严重依赖于矩阵代数操作，正确地链接到高性能的 BLAS 和 LAPACK API 实现非常重要。不同供应商在不同架构和并行环境下打包其库的方式存在很大差异。...Eigen 库作为头文件使用模板编程来提供这样的接口。其矩阵和向量类型易于使用，甚至在编译时提供类型检查，以确保不混合不兼容的矩阵维度。...密集和稀疏矩阵操作，如矩阵-矩阵乘积、线性系统求解器和特征值问题，也使用表达式模板实现效率。

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Golang 按行读取文件的三种方法

在本篇技术博客中，我将介绍如何在 Golang 中按行读取文件。...1.使用 bufio.Scanner 读取文件 Golang 中有一个 bufio 包，它提供了 Scanner 类型，可以方便地按行读取文件。...然后在 for 循环中，我们使用 Scanner 的 Scan() 方法读取文件的每一行，然后使用 Text() 方法获取每一行的内容。最后，我们将获取到的行追加到字符串切片中。...在 for 循环中，我们使用 ReadString() 函数读取每一行的内容，并将其追加到字符串切片中。...go-huge-util 除了类型转换，还有很多其他实用函数，如加解密、zip 解压缩等，欢迎大家使用、Star、Issue 和 Pull Request。

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《C++高效字符串拼接之道：解锁性能与优雅的完美结合》

本文将深入探讨如何在 C++中进行高效的字符串拼接，带你解锁性能与优雅的完美结合。一、C++中字符串拼接的常见方法及问题在 C++中，有几种常见的字符串拼接方法，但它们都存在一些问题。 1. ...使用 append 函数 std::string 类提供了 append 函数，可以将一个字符串追加到另一个字符串的末尾。...使用 std::ostringstream std::ostringstream 是 C++标准库中的输出流类，可以方便地进行字符串拼接。...使用 std::string::append 的迭代器版本 std::string 的 append 函数有一个接受迭代器范围的版本，可以将一个范围内的字符追加到字符串末尾。...考虑性能需求如果字符串拼接操作不是性能瓶颈，可以选择简单直观的方法，如使用 + 运算符或 append 函数。但如果在性能敏感的代码中，如循环中进行大量字符串拼接，就需要采用更高效的方法。

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《跨越语言壁垒：Python 人工智能原型到 C++可执行程序的转型之路》

对于那些需要实时响应、大规模数据处理或者对性能有极致要求的人工智能应用，如自动驾驶系统、高频交易算法等，将 Python 原型转换为 C++可执行程序就显得尤为重要。...例如，如果 Python 代码中使用了深度学习框架如 TensorFlow 或 PyTorch 构建了一个神经网络模型，我们需要清楚模型的结构、各层的参数设置以及训练和预测的流程。...例如，对于数据处理部分，C++标准库提供了丰富的容器和算法，可以高效地实现数据的读取、存储和预处理。...而对于人工智能模型的构建，C++中有一些专门的库如 Eigen 可用于矩阵运算等基础数学计算，也可以借助一些轻量级的 C++深度学习库来构建模型。在转换过程中，数据类型的匹配是一个关键问题。...这样，在后续的开发和优化过程中，能够更加方便地对代码进行修改和扩展。例如，可以将数据处理、模型构建和执行等功能分别封装成独立的类或函数模块。在完成转换后，对 C++可执行程序的测试和优化至关重要。

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图学习新突破：一个统一框架连接空域和频域

论文地址：https://dl.acm.org/doi/10.1145/3627816 问题：统一框架的突破意义何在？...图傅立叶变换：图的结构通过图拉普拉斯矩阵（Graph Laplacian）来表示。拉普拉斯矩阵 L 可以进行特征值分解：，其中 U 是特征向量矩阵，∧ 是特征值的对角矩阵。...研究人员引入了一种新的图嵌入方法，该方法结合了图的空间连接性和节点特征，能够更加精准地捕捉和表示图数据的复杂性。其他领域里频域和空域的研究在已存在的研究里，这种空域和频域相互连接视角并不少见。...研究者用两个例子来说明：（1）谱聚类：从谱域的视角看谱聚类是使用谱分解 (spectral decomposition) 或则说特征分解（eigen-decomposition），然后使用分解结果中特征值响亮的低频信号来作为新的表达...应用扩展：将统一框架应用到更多实际问题中，如生物信息学和社会网络分析，如何解释谱论视角下真实应用的规律，是一个值得探索的领域。 © THE END 转载请联系本公众号获得授权

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C++学习笔记——大杂烩

5.头文件头文件最好是要进行预处理，就是#ifndef和#define，能有效地防止重复包含的发生头文件不应包含using申明 6.string 基本操作; cout<<s //将s写到输出流os...//返回v中元素的个数 v.push_back(t) //v的尾部添加一个值为t的元素 v[n] //返回v中第n个位置上元素的引用迭代器的使用(重要)（可以用迭代器的有很多种，如string...、vector、list等等） v.begin() //返回指向容器的第一个元素 v.end() //返回指向容器的尾元素的下一位置 for example（来自libviso2中的match.cpp...12.IO库这里只介绍一些实用的，详细地请参考各类书籍我们常见的IO对象有cin，cout，cerr Cin和cout不用多介绍了，这里说一下cerr，这个通常用于输出程序的错误信息，挺有用的，使用的方法与...::Matrix &m) 这个函数形参是 Eigen4X4矩阵的引用，它是const型，也就是只能读，不能写 2.在函数返回类型加const 这个故名思议，返回的类型必须是只读，

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spring框架复习大纲【面试+提高】

还有其他一些重要的模块，像 AOP，Aspects，Instrumentation，Web 和测试模块，它们的细节如下： AOP 模块提供了面向方面的编程实现，允许你定义方法拦截器和切入点对代码进行干净地解耦...try{ //追加逻辑–》前置通知 //原有组件的方法 //追加逻辑–》后置通知｝catch(){ //追加逻辑–》异常通知 }finally{ //追加逻辑–》最终通知 } 环绕通知：...容器再获取目标组件，容器返回的是一个动态生成的类型（代理类）对象，该代理类对象重写原有目标组件的方法，在重写方法中调用原有组件方法功能+切面组件的追加功能。...当然你可以采用其它的一些工具来设法令整个应用包变小，节省空间的重点在于准确地找出自己所需的Spring依赖类，然后合并所需的类与包就可以了。...3.声明式事务的支持在Spring中，我们可以从单调烦闷的事务管理代码中解脱出来，通过声明式方式灵活地进行事务的管理，提高开发效率和质量。

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《游戏引擎架构》阅读笔记第二部分第5章

就算采用最高效的算法，并且极小心地编码，若其操作的数据并非高效地编排于内存中，算法的效能也会被搞垮。（P193 1）优化动态内存分配：维持最低限度的堆分配，并且永不在紧凑循环中使用堆分配。...例如，4×4矩阵池的大小设为64字节的倍数（每矩阵16个元素，再乘以每元素4字节)。池内每个元素会加到一个存放自由元素的链表;换句话说，在对池进行初始化时，自由列表（free list）包含所有元素。...我们容许每帧进行多达N次内存块移动，N是个小数目，如8或16。若游戏以每秒30帧运行，那么每帧会持续1/30s (33ms)。...遇到这种情况，最好重新思考算法及其代码实现，看看能否减少关键循环中的代码量。...容器操作：插入、移除、顺序访问/迭代、随机访问、查找、排序。迭代器：迭代器是一种细小的类，它“知道”如何高效地访问某类容器中的元素。

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2024年3月份最新大厂运维面试题集锦(运维15-20k)

也可以使用ps命令，如ps aux --sort=-%cpu | head。 36. 解释什么是Docker容器以及它与虚拟机的区别。...如何在Shell脚本中声明和使用变量？答案: 在Shell脚本中，可以通过直接为变量赋值来声明变量，如variable_name=value。...如何在Shell脚本中重定向输出和输入？答案: 使用>将命令的输出重定向到文件中，如果文件已存在，则覆盖。使用>>将命令的输出追加到文件中。...答案: 优化Shell脚本性能的方法包括：避免在循环中使用管道和外部命令，因为每次调用外部命令都会产生新的进程。使用内建的字符串处理功能而不是调用sed、awk等外部程序。...答案: 子Shell是当前Shell的一个独立副本，它继承了父Shell的环境（变量等），但任何在子Shell中做出的更改（如变量赋值）不会影响父Shell。

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在PyTorch中构建高效的自定义数据集

学习Dataset类的来龙去脉，使用干净的代码结构，同时最大限度地减少在训练期间管理大量数据的麻烦 ? 神经网络训练在数据管理上可能很难做到“大规模”。...这是TESNamesDataset在循环中进行调用的一个简单示例。...现在可能出现的问题是，如何制作验证甚至测试集，以及如何在不扰乱代码库并尽可能保持DRY的情况下执行验证或测试。...另外，请注意，每个数据集都需要单独的DataLoader，这绝对比在循环中管理两个随机排序的数据集和索引更干净。...与干净的Pythonic API结合使用，它可以使编码变得更加轻松愉快，同时提供一种有效的数据处理方式。

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基于单目视觉的三维重建算法综述

之后增量式地增加摄像机，估计摄像机的内外参并由三角化得到三维点坐标，然后使用Bundle Adjustment进行优化。增量式SfM从无序图像集合计算三维重建的常用方法。...SfM_Data是一个数据容器，储存在sfm_data.bin中，它包括（大概也就是二进制编码的结构）： Views - 图像 Intrinsics – 相机内参数 Poses – 相机外参数...使用深度学习做深度估计最经典的两篇文章应该属于Eigen组[6][7]的两篇工作：在NIPS2014[6]的文章中, 如所示，作者提出了一个Multi-Scale的深度神经网络用来解决深度预测的问题。...Eigen, C. Puhrsch, and R. Fergus....Eigen,R.

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基于单目视觉的三维重建算法综述

之后增量式地增加摄像机，估计摄像机的内外参并由三角化得到三维点坐标，然后使用Bundle Adjustment进行优化。增量式SfM从无序图像集合计算三维重建的常用方法。...SfM_Data是一个数据容器，储存在sfm_data.bin中，它包括（大概也就是二进制编码的结构）： Views - 图像 Intrinsics – 相机内参数 Poses – 相机外参数...使用深度学习做深度估计最经典的两篇文章应该属于Eigen组[6][7]的两篇工作：在NIPS2014[6]的文章中, 如所示，作者提出了一个Multi-Scale的深度神经网络用来解决深度预测的问题。...Eigen, C. Puhrsch, and R. Fergus....Eigen,R.

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教程 | 从特征分解到协方差矩阵：详细剖析和实现PCA算法

选自deeplearning4j 机器之心编译参与：蒋思源本文先简要明了地介绍了特征向量和其与矩阵的关系，然后再以其为基础解释协方差矩阵和主成分分析法的基本概念，最后我们结合协方差矩阵和主成分分析法实现数据降维...线性变换在解释线性变换前，我们需要先了解矩阵运算到底是什么。因为我们可以对矩阵中的值统一进行如加法或乘法等运算，所以矩阵是十分高效和有用的。...矩阵分解最常见的是特征分解（eigen-decomposition），即我们将矩阵分解为一系列的特征向量和特征值。主成分分析（PCA） PCA 是一种寻找高维数据（图像等）模式的工具。...但矩阵的基是可以改变的，通常一组特征向量就可以组成该矩阵一组不同的基坐标，原矩阵的元素可以在这一组新的基中表达。 ? 在上图中，我们展示了相同向量 v 如何在不同的坐标系中有不同的表达。...最后我们简单地总结一下 PCA 算法的基本概念和步骤：首先我们得理解矩阵就相当于一个变换，变换的方向为特征向量，变换的尺度为特征值。

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【R的极客理想系列文章】RHadoop培训之 R基础课

在R 里面，用命令 solve(A,b) 矩阵的逆可以用下面的命令计算， solve(A) 特征值和特征向量 eveigen(Sm):用来计算矩阵Sm 的特征值和特征向量。...ev eigen(Sm) ev$values表示Sm 的特征值向量，ev$vec 则是相应特征向量构成的一个矩阵。...这包括一个和M 列空间一致的正交列U 的矩阵，一个和M 行空间一致的正交列V 的矩阵，以及一个正元素D 的对角矩阵，如M = U %*% D %*% t(V)。D 实际上以对角元素向量的形式返回。...evals eigen(Sm, only.values = TRUE)$values cbind()和rbind()构建分块矩阵函数cbind() 和rbind():把向量和矩阵拼成一个新的矩阵...低级画图命令: 会在一个已经存在的图上加上更多的图形元素，如额外的点，线和标签。交互式图形命令: 允许你交互式地用定点设备（如鼠标）在一个已经存在的图上添加图形信息或者提取图形信息。

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C++一分钟之-C++17特性：结构化绑定

这一特性极大地简化了从聚合类型（如std::tuple, std::array, 或自定义的结构体）中解构数据的过程，使得代码更加简洁、易读。...本文将深入浅出地介绍结构化绑定的基本概念、常见应用场景、易错点及避免策略，并通过代码示例加以说明。一、什么是结构化绑定？...结构化绑定允许你将一个复合数据类型（如tuple、pair或struct）的多个元素直接绑定到单独的变量上，而无需逐一访问。...范围for循环中的迭代器分解结合范围for循环，可以优雅地解包容器的元素：std::vector> vec{{1, "one"}, {2, "two...示例：auto [a, b] = std::make_tuple(1, 2); // 匿名类型，仅在简单情况下使用五、代码示例：深入理解下面的例子展示了如何在更复杂的场景下使用结构化绑定，包括嵌套结构体和元组的解构

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C++一分钟之-C++17特性：结构化绑定

这一特性极大地简化了从聚合类型（如std::tuple, std::array, 或自定义的结构体）中解构数据的过程，使得代码更加简洁、易读。...本文将深入浅出地介绍结构化绑定的基本概念、常见应用场景、易错点及避免策略，并通过代码示例加以说明。一、什么是结构化绑定？...结构化绑定允许你将一个复合数据类型（如tuple、pair或struct）的多个元素直接绑定到单独的变量上，而无需逐一访问。...范围for循环中的迭代器分解结合范围for循环，可以优雅地解包容器的元素： std::vector> vec{{1, "one"}, {2, "...示例： auto [a, b] = std::make_tuple(1, 2); // 匿名类型，仅在简单情况下使用五、代码示例：深入理解下面的例子展示了如何在更复杂的场景下使用结构化绑定，包括嵌套结构体和元组的解构

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