在学习SLAM的过程中,我们会遇到各种BA问题,关于优化问题,有局部优化、全局优化、非线性优化、图优化、位姿图优化、BA优化等,那这些东西到底是什么意思?...全局BA用于全局过程中的相机位姿, 使相机经过长时间、长距离的移动之后,相机位姿还比较准确.
在各个SLAM开源系统中,都有局部BA与全局BA,还是很重要的....非线性优化
首先说啥非线性优化在SLAM中的一些历史,大家都知道我们都用BA来做非线性优化,但只是优化相邻两张图片间的位姿和路标点.而现在,对于后端优化来说,我们需要优化整个地图的全部位姿和全部路标点,...Schur消元法利用矩阵的稀疏性求逆,是BA中求解增量方程的常用手段.
由于上述各种原因,非线性优化成了SLAM的一种"主流方式",谈到非线性优化也就可以近似直接挂钩BA....以ORB-SLAM中的位姿图优化为例: 首先位姿图优化发生在回环的时候.这个时候,受到回环影响的关键帧就两个位姿:一个是回环前带有漂移的位姿, 一个是回环后将这个漂移消去的位姿.