OpenCV摄像机校准: distCoeffs中的k3值非常大
OpenCV摄像机校准是指通过对摄像机进行标定和校准，以获得准确的图像测量结果和几何信息。在摄像机校准过程中，distCoeffs是一个包含畸变系数的参数，其中的k3值代表径向畸变的三阶畸变系数。
径向畸变是由于摄像机镜头的非理想特性而引起的图像畸变现象。k3值非常大表示了摄像机镜头的非线性畸变非常严重，可能会导致图像中的直线变形或弯曲。
在摄像机校准过程中，我们可以使用OpenCV提供的函数和工具来估计和校正这些畸变系数，以获得更准确的图像测量结果。通过校准摄像机，我们可以消除或减小径向畸变，从而提高图像的几何精度和测量精度。
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我正在学习opencv并测试立体摄像机。在我的代码中，stereoRectify函数有时会返回其大小为(0，0)的投资回报率。我想不出这个问题。
Mat cameraMatrix[2], distCoeffs[2];
cameraMatrix[0] = initCameraMatrix2D(objectPoints, imagePoints_l,
imageSize, 0);
cameraMatrix[1] = initCameraMatrix2D(objectPoints, imagePoints_r,
imageSize, 0);
Mat R, T, E, F;
double
浏览 65提问于2017-12-19得票数 0
1回答
我正在玩一个模拟的相机装置，试图了解OpenCV的calib3d模块是如何工作和执行的。
我已经在3D空间中创建了一组人工对象点，对应于z=50上的九个点的平面网格：
obj_pts = np.zeros((9, 3), dtype='float32')
obj_pts[0] = np.array([40, 40, 50], dtype='float32')
obj_pts[1] = np.array([50, 40, 50], dtype='float32')
obj_pts[2] = np.array([60, 40, 50], dtype=
浏览 2提问于2015-07-12得票数 4
我们有一台ELP1.0百万像素的双镜头Usb立体相机，我们正试图在C++中使用OpenCV 3.1来校准它。但是，校准的结果是完全不可用的，因为调用stereoRectify会完全扭曲图像。这就是我们要做的：
在两个相机中寻找校准(棋盘)模式，棋盘大小为5x7，无论拍摄的图像数量多少，结果几乎相同
findChessboardCorners(img[k], boardSize, corners, CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH | CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE)
cornerSubPix(img[k], corners, Size(11, 11), Siz
浏览 10提问于2016-10-04得票数 4
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3回答
我有一个校准的多摄像头系统。内部(焦距、畸变等)和外部(姿态)的相机参数都是用基于HALCON的程序估计的。现在，我们的目标是编写一个C++程序，读取摄像机参数，特别是由HALCON估计的失真系数(k1、k2、k3、p1、p2)，并使用它们来使用OpenCV对图像进行非失真处理。不幸的是，到目前为止，我无法成功:在HALCON和OpenCV中使用的相同的失真系数产生了非常不同的未失真图像！我猜问题是HALCON和OpenCV解释失真系数的方式，甚至是它们表现出非失真的方式。
下面是我的HALCON代码，用于读取失真系数，并使用它们来消除测试图像的失真：
* Read the internal
浏览 23提问于2019-10-29得票数 5
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我在试着检测一个3x3的Aruco板。 代码运行到第33行的参数满足，然后第35行抛出相同的错误，而不管帧中有多少标记(即在1和所有9之间)。 输出为 width: 3
height: 3
marker_size: 0.05
marker_separation: 0.05
cameraMat: D:\Aruco\CameraCalib\L515_camMat_0.37.dat
distCoeff: D:\Aruco\CameraCalib\L515_distCoeffs_0.37.dat
output:
width: 700
height: 700
margin: 10
[59
浏览 124提问于2021-01-22得票数 0
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我已经用Opencv calibrateCamera()函数对相机进行了一段时间的校准。我遵循了opencv示例程序中描述的相同的过程。我正在尝试第一次加载109x6棋盘图像。然后找到棋盘角。如果找到角点，则角点的像素位置存储在vector<向量< Point2f>> ImagePoints中。对所有图像执行此操作后，将执行runCalibrationAndSave部件。在runCalibrationAndSave中，执行第一个runCalibration部件，其中ObjectPoints (类型为vector<向量< Point3f>>)填充了
浏览 6提问于2014-09-08得票数 2
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3回答
图像坐标到世界坐标opencv
、、、、
我用opencv校准了我的单声道相机。现在我知道了相机的内部矩阵和失真系数K1，K2，P1，P2，K3，K4，K5，K6。假设摄像机放置在x，y，z中，具有滚动、俯仰和偏航旋转。当摄像机在地板z=0上观看时，我如何获得世界坐标中的每个像素。
浏览 2提问于2015-05-28得票数 9
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2回答
几天来，我在用棋盘的例子来校准相机。一切都很顺利(找到并显示角，然后输入数组)，直到我调用最终函数calibrateCamera为止。比我得到断言错误：
/home/ig/Downloads/opencv-2.4.8/modules/calib3d/src/calibration.cpp，OpenCV错误: calibrateCamera中的断言失败(nimages > 0)，文件calibrateCamera行3415
以下是经典代码：
#include <iostream>
#include <fstream>
#include <
浏览 2提问于2014-04-14得票数 1
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2回答
我最近刚开始使用OpenCV，我一直在努力校准我的相机。经过几天的研究，我对它有了一个基本的了解。但是我仍然不能理解一些基本的观点。
1)对象点矩阵的初始化，为什么我们在0,0中初始化这个矩阵
Mat a = new MatOfPoint3f();
for(int y=0; y<SIZE_Y; ++y)
{
for(int x=0; x<SIZE_X; ++x)
{
points = new MatOfPoint3f(new Point3(x*distance_Boar
浏览 2提问于2014-08-30得票数 0
在解释完我的问题后，我将发布我的代码和异常。因此，基本上，我正在制作一个程序，最终目标是能够校准鱼眼相机，然后在摄像机的rtsp流上，然后使用OpenCV记录通过zoneminder记录的内容，以及到目前为止我从这里获得的大量代码：
但我刚刚开始注意到代码第53行中出现了一个异常
bool found = findChessboardCorners(image, board_sz,corners, CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH | CV_CALIB_CB_FILTER_QUADS);
我不知道到底是什么导致了它，我对很多我试图做的和堆栈溢出一起做的事情还是很新鲜
浏览 1提问于2018-06-20得票数 4
这是我潜伏多年后的第一个问题。要粗暴，因为我想成为一个多年来帮助我这么多的网站的好成员。
我从opencv开始；最初是python，但现在是c++。我已经运行了以下代码来生成内部和外部yml文件(使用14个棋盘图像对进行校准)。
我遇到的问题是，当我尝试opencv Decode Gray code pattern example ( )中的输出yml文件时，我得到以下输出
------------------------COPY/PASTE from windows 10 powershell---------------------
.\SL_GREYDECODE_V00.exe .\c
浏览 0提问于2017-02-17得票数 0
我正在校准我的相机，以执行图像的不失真。为了实现这个目标，我使用了OpenCV库的校准相机功能。因此，我使用棋盘来获取真实参考系中的点，以提取点。然后，我将这些点转换为带有mm的真实参考系。所以最后我得到了两个点的向量:棋盘交叉点的向量，以及以毫米为单位的点的向量。
最后尝试用calibrateCamera函数对摄像机进行标定，得到标定参数。校准摄像机功能定义如下：
calibrateCamera(pointsmm,points,Size(640,480),cameraMatrix,distCoeffs,rvec,tvec );
其中，point和poinstmm的定义如下：
vector
浏览 1提问于2014-08-20得票数 1
我第一次在Python语言中使用OpenCV进行相机校准。我以前用过其他视觉软件包进行过相机校准，所以我对这个过程很熟悉。到目前为止，我已经学习了这个教程，它非常有帮助。
如果我使用OpenCV从，left01.jpg到left14.jpg提供的示例棋盘图案校准图像，则上述教程对每个图像的结果都很好。
最后，按照上面的教程，我先调用initUndistortRectifyMap，然后调用remap。initUndistortRectifyMap的输入是cameraMatrix、distCoeffs和newCameraMatrix。在上面的教程中，这3个变量分别针对每个图像left01.jpg到
浏览 2提问于2020-08-17得票数 0
1回答
我花了很长时间才能让函数在OpenCV中工作，所以我想知道我的总体计划是否有意义，然后再深入探讨实现它的细节。(2.3.1，Windows7，C++)任何建议我都很感激。
问题：
我在一个飞碟范围工作&想要学习有关粘土目标飞行的3D信息，直到他们被击中。
数据：
，，这两个摄像头(最终会有更多的相机)相距很远，所以我不能做一个足够大的棋盘，让他们都能看到。，，有几棵树在50到100码之间的山坡目标区域，覆盖了每个摄像机的视野，至少水平。我测量了每一个部位的距离(比如第一左肢体和躯干的交界处)。
计划
cameraStereo 将树的位置放置在objectPoints矢量中，Point3
浏览 1提问于2012-04-07得票数 2
我对67张图片运行cv2.calibrateCamera，每张图片都有19x3的棋盘角点检测。我发现重投影误差在0.3左右。当我不扭曲图像时，它们看起来很棒。它们之前几乎没有失真，之后看起来基本上是完美的。这是高质量的科学相机，然而他们看到的是水下，这使事情变得复杂。
稍后，我使用这些摄像机校准(以及立体声设置中其他摄像机的校准)作为stereoCalibrate的输入，它返回大约0.3的误差。当我尝试立体纠正和重新映射时，我得到的是胡言乱语:黑色图像，或者扭曲的图像，这取决于cv2中的alpha参数。
这让我回到了最初的相机矩阵。我的摄像机校准的失真系数是
array([[-1.445610
浏览 19提问于2018-07-28得票数 0
回答已采纳
我目前正在为一对立体摄像机编写一个openCV程序。摄像机定标以及立体定标都已完成。
下一步是从我得到的2张图片中找到一个特征在空间中的位置。这就是为什么我必须对图像进行立体校正，然后再进行计算。
我在使用initUndistortRectifyMap时遇到的问题如下：
-If I将stereoRectify()计算的R1或R2传递给initUndistortRectifyMap()，重新映射后得到黑色图像。
将r(一个空矩阵)传递给initUndistortRectifyMap()，在重新映射后得到未校正的图像。不过，我得到的图像有一点失真。
我需要将R1和R2传递给initUndistor
浏览 3提问于2012-12-13得票数 7
3回答
我在使用OpenCV精确检测标记时遇到了问题。
我录制了关于这个问题的视频：
如你所见，我检测到的标记在某些相机角度上有轻微的移动。我在网上读到这可能是摄像机校准问题，所以我会告诉你们我是如何校准摄像机的，也许你们能告诉我我做错了什么？
一开始，我从各种图像中收集数据，并将校准角点存储在_imagePoints矢量中，如下所示
std::vector<cv::Point2f> corners;
_imageSize = cvSize(image->size().width, image->size().height);
bool found = cv::findChe
浏览 1提问于2013-11-08得票数 20
我在估计离立体声摄像机的距离。我使用python2.7.11和OpenCV 3.1版本，我分别校准了每台相机并找到了内在参数。问题是，当我以OpenCV文档中所述的方式使用cv2.立体OpenCV()函数时，我会得到一个错误："TypeError: cameraMatrix1不是数字元组“。
代码如下所示：
stereo_criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER + cv2.TERM_CRITERIA_EPS, 100, 1e-5)
ret_stereo, R, T, E, F = cv2.stereoCalibrate(objpointsL, im
浏览 1提问于2016-09-20得票数 0
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1回答
我正在设置一个立体摄像机系统(带有两个摄像机)。我正在尝试用c++中的OpenCV得到旋转矩阵和平移向量。我已经使用cameraCalibrate opencv函数计算了矩阵相机和每个相机的失真向量。现在我正在尝试使用stereoCalibrate计算旋转矩阵和平移向量。我不理解stereoCalibrate参数：imagePoints1和imagePoints2。这两个参数在两个摄像机拍摄的同一场景中是否包含相同的点，或者我可以从摄像机拍摄的同一场景中检测不同的点吗？
浏览 5提问于2014-09-17得票数 0
我试图写一个函数，使用存储的图像对来校准立体声摄像机。代码是用C编写的。我得到了错误消息
/home/daniel/opencv/opencv-2.4.13/modules/calib3d/src/calibration.cpp，错误:在cvCalibrateCamera2中有一个参数的值超出了范围(指定的高宽比(= cameraMatrix / cameraMatrix1)不正确)，文件OpenCV第1602行在抛出‘cv：：OpenCV’OpenCV()的实例之后终止调用-OpenCV错误：(-211)指定的纵横比(= cameraMatrix / cameraMatrix1)在函数cv
浏览 3提问于2017-01-19得票数 1
我想导出我成功地在opencv (python)中进行相机校准的内在参数。我也想再进口一次。更可取的是，有关相机的其他信息也将被导出/导入(分辨率、像素大小.)
这种导出/导入功能是否存在于opencv中？一个链接就会被大大地利用。
我在摄影软件"agisoft“的用户手册中看到，它与opencv中的xml格式兼容(见下面的引文)。我找到了，但这表明opencv中的导出函数必须手动编写(？)。
非常感谢您对此提出的任何有益意见。
若要导出/导入相机校准数据，只需选择摄像机校准。命令从“工具”菜单中发出。使用/按钮可以以下列格式加载/保存摄像机校准数据：
Agisoft相机校
浏览 8提问于2022-09-26得票数 1
我正在做OpenCV校准，但是没有失真的结果并不是我所期望的。它看起来比原始图像更扭曲。我只使用了一个校准图像，因为我发现其他人也在做类似的方法，但我也尝试了多个正方形图像模式。 下面是我正在做的一些细节： calibrationFlags = cv::CALIB_FIX_K4 | CALIB_FIX_K5 使用calibrateCamera和不失真函数。 cv::undistort( InputImage, OutputImage, cameraMatrix, distCoeffs, cameraMatrix ); 我已经尝试了initUndistortRectifyMap和getOpti
浏览 14提问于2019-03-05得票数 0
这是CvStereoCalibrate()在来自的c++中的声明
criteria=TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS，C++：double stereoCalibrate( InputArrayOfArrays objectPoints，InputArrayOfArrays imagePoints1，InputArrayOfArrays imagePoints2，InputOutputArray cameraMatrix1，InputOutputArray distCoeffs1，InputOutputArray camer
浏览 2提问于2015-04-12得票数 5
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1回答
好的，给定N个图像的2d图像点序列和单个3d目标点集合，可以使用
double calibrateCamera(InputArrayOfArrays objectPoints, InputArrayOfArrays
imagePoints, Size imageSize, InputOutputArray cameraMatrix,
InputOutputArray distCoeffs, OutputArrayOfArrays rvecs,
OutputArrayOfArrays tvecs, int flags=0,
TermCriteria criteria=TermCriteria
浏览 9提问于2016-06-09得票数 1
我有一个像棋盘一样的照相机。我知道世界三维位置的点，以及2d的位置，相应的投影点的相机图像。所有的世界点都属于同一平面。我使用solvePnP：
Matx33d camMat;
Matx41d distCoeffs;
Matx31d rvec;
Matx31d tvec;
std::vector<Point3f> objPoints;
std::vector<Point2f> imgPoints;
solvePnP(objPoints, imgPoints, camMat, distCoeffs, rvec, tvec);
然后，我可以使用projectPoints从3
浏览 6提问于2015-12-07得票数 6
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1回答
我正在尝试从cv：：cameraMatrix函数中获取，实际上我不确定是否正确，我最初的想法是：
获取来自同一摄像机的两个输入图像。
从image_1和image_2中提取所有特征点
使用cv::calibrateCamera()获取cameraMatrix (不知道它是否有效)
下面是我的代码：
编译进行得相当顺利，但当我运行它时，它抛出了一个异常：
创建中的断言失败(i < 0)，文件/home/hjbolide/OpenCV-2.3.1/modules/core/src/matrix.cpp，第1198行在抛出‘cv：：OpenCV’实例后调用OpenCV
浏览 2提问于2011-09-12得票数 2
2回答
我已经计算了5个摄像机矩阵(c1, ... c5)，相机矩阵是通过在5个不同位置放置一个3D对象来计算的，而对于每个位置，我已经计算了相机矩阵(摄像机是常数的)。用奇异值分解法计算摄像机矩阵。
现在，我想使用捆绑调整在opencv，以获得一个最佳的相机矩阵。我找到了文档
但是文档还不清楚，而且我也找不到任何示例代码。有人能解释我如何使用opencv包调整来获得optimal camera matrix吗？
浏览 5提问于2016-07-13得票数 12
我正在尝试使用opencv摄像头校准函数来获取摄像头校准参数。我有一个视频，试图找到校准参数，并找到视频中的点，其中包括一个不同版本的棋盘。但是我还没有通过校准阶段。我可以找到棋盘的一角，并在openCV窗口中显示它们，但当涉及到行时：
calibrateCamera(objectPoints,imagePoints..............)
它抛出异常并停止。
我得到以下错误: OpenCV错误:断言失败0 &&nimages==int imagePoints1.total ()&&
下面是我的代码：
#include "opencv2/imgp
浏览 4提问于2011-12-03得票数 1
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1回答
我认为这是一项基本的三角学任务，但我对三角学不太在行。我已经校准相机，所以我知道相机的矩阵和失真系数。我还能够检测到aruco板(使用opencv的aruco控制模块)和它的位置，所以我有一个旋转矢量和平移向量的板(在相机空间？)。因此，我还可以用相对于板的坐标来定义板中心的黄色圆，并使用函数(yellowMarkerPoints、rvec、tvec、camMatrix、distCoeffs、imagePoints)和cv：：圆绘制它们。现在我需要计算离摄像机最近的圆圈。我不知道该怎么做！
所以我拥有的是：
Mat camMatrix, distCoeffs;
Vec3d rvec, tvec
浏览 0提问于2018-02-18得票数 0
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我有一个项目的想法，检查网站的可用性使用眼睛跟踪。为此，我需要预测特定时间间隔(0.5秒)屏幕上的聚焦点(即屏幕上的像素点)。
以下是一些补充信息：
我打算使用OpenCV或emguCV，但由于我对openCV缺乏经验，这给我带来了一些麻烦。
我正计划把眼睛“压平”，这样它就能在飞机上移动。最明显的选择是对摄像机进行标定以消除径向失真。
在测试过程中，用户会查看屏幕上网格的角落。在校准过程中，瞳孔的矩被存储在Mat中。因此，当我看到屏幕上一个网格的角时，我有一个与多个眼点对应的点的图像。
有什么文章或例子我可以参考来了解这个场景和openCV眼睛预测吗？
谢谢!
浏览 0提问于2014-11-27得票数 2
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我使用fisheye::calibrate( )函数来获取相机的内部参数，这样我就得到了相机矩阵，但失真矩阵为空。
cv::Matx33d cameraMatrix;
cv::Vec4d distCoeffs;
std::vector<cv::Vec3d> R;
std::vector<cv::Vec3d> T;
int flag = 0;
//flag |= cv::fisheye::CALIB_RECOMPUTE_EXTRINSIC;
//flag |= cv::fisheye::CALIB_CHECK_COND;
//flag |= cv::fisheye::CA
浏览 22提问于2020-06-08得票数 0
1回答
我有一个程序，可以检测实时视频流中的对象。我希望补偿相机中的失真，我使用了OpenCV校准工具，并生成了一个带有相关参数的XML文件。
但是，我不确定如何使用undistort函数应用这个函数，据我的理解，在捕获每个帧时，需要将其应用于每个帧？
void undistort(InputArray src, OutputArray dst, InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, InputArray newCameraMatrix=noArray() )
我很难确定这些参数中的每一个，下面是我目前的理解。
undistorted(curr
浏览 7提问于2015-11-04得票数 0
我试图理解OpenCv摄像机校准中Levenberg-Marquardt算法的实现。在W.Burger的论文中->
我在第24页看到了矩阵。
那么从理论上讲，这个矩阵的每个单元是什么意思？
以及它如何在openCv代码中实现。
浏览 4提问于2018-07-04得票数 0
1回答
基于opencv的摄像机标定
、、、、
我正在建立一个3D跟踪系统，使用多达12个摄像头。我知道OpenCV函数StereoCalibrate可以找到两个摄像机的相对位置和方向。我要用12个摄像头来做这个。是否有一个OpenCV函数或可用的源代码可以达到预期的结果？
我正在使用StereoCalibrate函数，并简单地将它应用于所有对相机的组合。他们是更有效的方法吗？
浏览 3提问于2013-09-01得票数 0
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1回答
我使用ArUco板获得相机的位置和姿态。在这种情况下，标记(ArUco板)是我的参考(来源)。
但是，当我旋转相机(无人机)围绕自己的轴(偏航角)，后-10度偏航角，位置估计误差变得非常大(特别是y轴)。
偏航学位: 19
偏航度:0
偏航程度：-10
。。
我还收集了整个x和y轴位置估计数据，并打印在图表上。当你回顾图后，-10度偏航角后，y轴位置估计误差变得非常大。
为什么？怎样才能提高准确度？我怎样才能防止这种情况发生？
我还使用了所有的精化方法。
aruco.CORNER_REFINE_NONE
aruco.CORNER_REFINE_SUBPIX
aruco
浏览 15提问于2022-10-08得票数 0
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一般情况下，我的任务是从立体相机数据进行三维重建。当我对一些管道进行原型化时，我注意到由stereoCalibrate()和findFunamentalMat()生成的基本矩阵F是不同的。我使用了相同的图像点(从findChessboardCorners()生成)。我是OpenCV的新手，不能理解这种行为。
样本代码：
#the first way
retval, cameraMatrix1, distCoeffs1, cameraMatrix2, distCoeffs2, R, T, E, F = cv2.stereoCalibrate(
objpoints0
浏览 2提问于2019-07-31得票数 1
1回答
Python校准摄像机
、、、、
我有下面的图片I1。我没有抓住它。我从谷歌下载的
我将已知的同形H应用于I1以获得以下图像I2。
我想假设相机已经拍摄到了上面的I2照片。我不知道这个相机的摄像机矩阵，我想找到它。为了找到这个相机矩阵mtx，我使用OpenCV摄像机校准方法：ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(objpoints, imgpoints, gray.shape[::-1], None, None,flags=cv2.CALIB_FIX_ASPECT_RATIO|cv2.CALIB_FIX_K1|cv2.CALIB_FIX_K2|
浏览 6提问于2018-01-13得票数 3
回答已采纳
1回答
我有一台校准过的摄像机指向不同位置的棋盘
相机Intrinsics。fx，fy，cx，cy
畸变系数 K1，K2，K3，T1，T2等.
相机旋转& IMU的 (R，T)平移
在不失真的情况下，我计算了所有图像中棋盘点的对应点与已知的摄像机对摄像机的旋转和平移矢量。
如何在所有图像中估计棋盘的三维点？
我认为OpenCV有一个函数可以这样做，但我无法理解如何使用它！
1)
2)
如何使用OpenCV计算三维点？
浏览 4提问于2017-04-10得票数 3
1回答
我正在尝试用openCV做一个密集的三维重建项目。
我正在从一个未知的相机接收一系列的图像，所以我无法使用棋盘方法来找到相机的内在参数。所以我必须做自动校准。
我看到openCV有一些自动校准的方法，比如来自的focalsFromHomography()。
在我找到特征后，匹配它们并找到基本矩阵，我是否可以通过自动校准(最好是使用OpenCV 3进行c++)来校准未知摄像机？
浏览 1提问于2018-05-13得票数 3
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我有一个问题，OpenCV的，各种参数化的坐标，用于相机校准的目的。问题是，关于图像失真公式的三个不同的信息来源显然给出了有关参数和方程的三种非等效描述：
(1)在他们的书“学习OpenCV…”中 Bradski和Kaehler写关于透镜畸变的文章(第376页)：
xcorrected = x * ( 1 + k1 * r^2 + k2 * r^4 + k3 * r^6 ) + [ 2 * p1 * x * y + p2 * ( r^2 + 2 * x^2 ) ],
ycorrected = y * ( 1 + k1 * r^2 + k2 * r^4 + k3 * r^6 ) + [ p
浏览 5提问于2010-05-19得票数 12
2回答
我有两个水平设置的照相机(互相靠近)。我有左相机cam1和右相机cam2。
首先，我校准相机(我想校准50对图像)：
我用cv::calibrateCamera()分别校准了这两个摄像机
我使用cv：：立体校准()校准立体声
我的问题：
在stereoCalibrate中，我认为相机数据的顺序很重要。如果来自左摄像机的数据应该是imagePoints1，而来自右摄像机的数据应该是imagePoints2，或者反之亦然，或者，只要相机的顺序在程序的每一点上都是相同的，那就不重要了？
在stereoCalibrate -我得到均方根误差约15,9319和平均重投影误差约8,
浏览 3提问于2016-12-01得票数 0
我知道这个“看起来”像是重复的问题，但是--我看不到任何明确的答案。在C++中，初始化Mat OpenCv操作可以像这样完成：
float[,] camera = new float[,] {
{ 857.483f, 0.0f, 968.06f },
{ 0.0f, 876.72f, 556.37f },
{ 0.0f, 0.0f, 1.0f }
};
A = Mat(3,3, CV_32FC1, &camera);
现
浏览 17提问于2018-11-27得票数 1
2回答
鱼眼相机校准
、、
我正在进行Fisheye相机校准，我没有得到预期的结果，我不知道我哪里错了。我对这个相机校准是个新手。
我的校准参数
Focal Length: fc = [ 410.7476 408.0925 ]
Principal point: cc = [ 369.3690 299.0193 ]
Skew: alpha_c = [ 0.8336 ]
Fisheye Distortion: kc = [ -0.3726 0.0931 0.0107 0.0000 ]
我要消除扭曲的代码：
fisheye::estimateNe
浏览 2提问于2016-12-12得票数 1
3回答
我想要一个物体与立体声摄像机的真实距离。我正在使用OpenCV示例代码，如“学习OpenCV O‘’Reilly”一书中所示。在得到视差图之后，我想使用以下公式：
距离= focal_length *基线距离/视差
问题是：
我得到了不平等的负面价值。如何转换这些值，以便它们可以用于实际的深度计算？
在上述公式中，焦距和基线距离以mm为单位(由重投影矩阵返回)，而视差则以像素为单位。结果是mm^2/像素。如何将视差值从像素转换为毫米。
浏览 11提问于2014-04-13得票数 5
1回答
我试图用立体相机测量相机到动态物体的距离(例如，行驶中的汽车)。我使用了一个棋盘图案，方格大小为89毫米(约3.5英寸)，7乘8方格。从摄像机到图案的距离为212厘米(约83.5英寸)。我用的是Python和OpenCV
我的问题是：
在校准参数上，从模式到摄像机的距离会有很大影响吗？Matlab实例表明，标定过程中摄像机到图案的距离应与测量的目标距离相同。
我应该使用更大的板大小和增加相机的模式距离，以获得更准确的结果，为我的应用？
浏览 3提问于2016-09-28得票数 2
对于我的雇主，我正在比较一种已经实现的图像校正方法的结果和相应的OpenCV实现的结果。但是，一旦调用OpenCV函数，就会引发异常。
OpenCV校正函数的标题是
void stereoRectify(InputArray cameraMatrix1, InputArray distCoeffs1,
InputArray cameraMatrix2, InputArray distCoeffs2,
Size imageSize, InputArray R, InputArray T, OutputArray R1
浏览 1提问于2014-01-16得票数 2
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大家好，我用Python和OpenCV对计算机视觉进行了一些深入研究，并试图校准我购买的两个摄像机，以便进行三维立体重建，但我有一些问题。
我主要是跟踪这个，以便分别校准相机(我把它应用于两个摄像机)，然后我打算使用cv2立体校准来获得相对校准。
随着单摄像机的校准，一切似乎都正常工作，我得到了一个非常低的再修复误差，就我的知识而言，矩阵看起来似乎还可以。在这里，我留下了单个摄像机校准的结果。
cameraMatrix1和distCoeffs1：
[[ 951.3607329 0. 298.74117671]
[ 0. 954.23088299
浏览 1提问于2018-05-31得票数 2
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1回答
多摄像机校准.立体摄像机
、、、
我正在尝试使用校准多立体相机，以获得相机姿态的旋转和平移。例如，两个相机实际位移了多少，旋转了多少。 我试过使用OpenCV多摄像机校准类， https://docs.opencv.org/master/d2/d1c/tutorial_multi_camera_main.html 但是我没有看到正确的旋转和平移矩阵被检索。 我尝试过的其他工具，vicalib在我的相机上遇到了集成问题。 是否有任何参考资料，以便我可以从多摄像机校准开始。
浏览 21提问于2020-06-26得票数 0
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重叠无靶立体相机标定可以用OpenCV中的feautre匹配器进行，然后使用8点或5点算法估计基本/本质矩阵，然后利用这些算法进一步分解旋转矩阵和平移矩阵。
如何接近没有目标的不重叠立体声设置？
我们能不能用视觉测定仪(如ORB SLAM)来计算这两台相机的轨迹(相机会被严格固定)，然后用手眼校准来得到外景呢？如果是，如何将每条轨迹的变换映射到夹持器->基变换和目标->摄像机变换？或者有其他的方法来应用这个算法？
如果不能使用手眼校准，是否有任何建议来实现无目标、不重叠的立体相机校准？
浏览 3提问于2021-11-19得票数 0
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