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    车辆路径跟踪控制方法系列:LMPC的前世今生

    在路径跟踪控制中,线性模型预测控制(Linear Model Predictive Control, LMPC)[1]是一种目前较为常见的控制方法。在LMPC最初应用于路径跟踪控制时,也常被直接称为预测控制(Predictive Control)[2]或模型预测控制(Model Predictive Control, MPC)[3]。考虑到预测模型的参数随时间变化,它也常被叫做线性时变模型预测控制(Linear-Time-Varying Model Predictive Control,LTV-MPC)[4]或线性参变模型预测控制(Linear-Parameter-Varying Model Predictive Control,LPV-MPC)[5]。由于路径跟踪控制系统是非线性系统,所以LMPC有时也会被称为非线性模型预测控制(Nonlinear Model Predictive Control, NMPC)[6]。五花八门的名称,容易使初学者混淆这些概念。本文希望通过介绍LMPC路径跟踪控制的基本特点以及一些典型工作,澄清LMPC路径跟踪控制的概念和历史。

    04

    Nat. Commun. | PyUUL提供了生物结构和深度学习算法之间的接口

    本文介绍一篇来自比利时Switch实验室的Joost Schymkowitz和Frederic Rousseau发表在Nature Communication上的文章《PyUUL provides an interface between biological structures and deep learning algorithms》。由于生物学结构和机器学习方法之间缺少接口,使得现代神经网络(NN)架构在结构生物信息学中很难得到应用。这阻碍了基于结构的生物信息学方法的发展,导致生物学研究出现瓶颈。作者提出了PyUUL库,它能将生物学结构转化为三维张量,从而能让先进的深度学习(DL)算法利用其工作。PyUUL将生物学大分子转换为计算机视觉领域中典型的数据结构,例如体素和点云。除此之外,PyUUL允许GPU的使用和稀疏计算。最后,作者展示了如何使用PyUUL来解决典型的生物信息学问题,例如结构识别和对接。

    01

    论文研读-基于决策变量分析的大规模多目标进化算法

    [1] K. Deb, Multi-Objective Optimization Using Evolutionary Algorithms. New York, NY, USA: Wiley, 2001. [2] Q. Zhang and H. Li, “MOEA/D: A multi-objective evolutionary algorithm based on decomposition,” IEEE Trans. Evol. Comput., vol. 11, no. 6, pp. 712–731, Dec. 2007. [3] N. Beume, B. Naujoks, and M. Emmerich, “SMS-EMOA: Multiobjective selection based on dominated hypervolume,” Eur. J. Oper. Res., vol. 181, no. 3, pp. 1653–1669, 2007. [4] K. Deb and H. Jain, “An evolutionary many-objective optimization algorithm using reference-point based non-dominated sorting approach, part I: Solving problems with box constraints,” IEEE Trans. Evol. Comput., vol. 18, no. 4, pp. 577–601, Aug. 2014. [5] T. Weise, R. Chiong, and K. Tang, “Evolutionary optimization: Pitfalls and booby traps,” J. Comput. Sci. Technol., vol. 27, no. 5, pp. 907–936, 2012. [6] M. Potter and K. Jong, “A cooperative coevolutionary approach to function optimization,” in Proc. Int. Conf. Parallel Probl. Solv. Nat., vol. 2. Jerusalem, Israel, 1994, pp. 249–257. [7] Z. Yang, K. Tang, and X. Yao, “Large scale evolutionary optimization using cooperative coevolution,” Inf. Sci., vol. 178, no. 15, pp. 2985–2999, 2008. [8] X. Li and X. Yao, “Cooperatively coevolving particle swarms for large scale optimization,” IEEE Trans. Evol. Comput., vol. 16, no. 2, pp. 210–224, Apr. 2012. [9] Y. Mei, X. Li, and X. Yao, “Cooperative co-evolution with route distance grouping for large-scale capacitated arc routing problems,” IEEE Trans. Evol. Comput., vol. 18, no. 3, pp. 435–449, Jun. 2014. [10] D. Goldberg, Genetic Algorithms in Search, Optimization, and Machine Learning. Reading, MA, USA: Addison-Wesley, 1989. [11] Y. Chen, T. Yu, K. Sastry, and D. Goldberg, “A survey of linkage learning techniques in genetic and evolutionary algorithms,” Illinois Genet. Algorithms Libr., Univ. Illinois Urbana-Champaign, Urbana, IL, USA, Tech. Rep. 2007014, 2007. [12] S. Huband, P. Hingston, L. Barone, and L. While, “A review of multiobjective test problems and a scalable test problem too

    07

    靶场发展态势④美国家网络空间靶场(NCR)1

    美《国家网络空间靶场》(NCR)和美国防部建设的JIOR以及JCOR等纯军事靶场不同,美《国家网络空间靶场》(NCR)是DARPA为美国《国家网络安全综合倡议》(CNCI)提供的一个“测试平台”,用于对各种网络技术和安全技术进行定量和定性的评估。主要目的是响应《国家网络安全综合倡议》(CNCI),为美国国家网络安全研究组织测试信息系统的安全提供一个创新的,安全的可控的环境。美《国家网络安全综合倡议》(CNCI)是2008年1月8日由美国布什总统发布的国家安全总政令第54号令/国土安全总统行政令第23号令(密令)提出的,该计划旨在保护美国的网络安全,防止美国遭受各种恶意或敌对的电子攻击,并能对敌方展开网络攻击。2010年3月2日,应美国国内多方呼吁,美国总统奥巴马高调宣布解密其部分内容,我们得以窥见其中部分内容。

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