感官观察从真实世界通过较低级别的姿态-视图模型向上流向较高级别的映射模型。预测以相反的方向流动,从较高级别的映射模型开始,通过较低级别的姿势-视图模型中的预测动作向下流动到环境中。...2.2.2 Top-down prediction streams
5、与此同时,决策从生成模型的较高级流向较低级。当新的导航目标被设定时,通过体验地图的期望轨迹被生成。...反过来,地图轨迹中的下一个节点用于生成新的较低级别的规划目标
6、
2.3 创建地图如前所述,
一旦代理遇到完全不同的体验,一个新的节点将被插入到具有当前视图和姿势的体验图中。...一个精心选择的距离函数将允许代理不仅构建其环境的一致地图,而且考虑环路闭合事件。...13、
至关重要的是,使用预期自由能的共同目标函数对想象的轨迹进行评分,既包括通过经验图/图的较高水平的建议路径,也包括能够在节点之间转移主体的较低水平的推断动作(atal 等人,2021b)。