TOC 最近在游戏中负责了导航需求，借此机会研究了一下UE4的导航网格生成和寻路算法。这一篇是第一篇，将会讲述场景体素化的过程。...Recast采用了体素化的方式，来生成导航网格。大致分为三个步骤： 将场景体素化。形成一个多层的体素模型。 将不同层的体素模型划分为可重叠的2D区域。...不同层的2D区域不同 沿着边界区域剥离出导航凸多边形。 本文将介绍第一部分，将场景体素化，以及后续的可行走层的过滤。 体素概念介绍 所有图片来自于CritterAI Documentation。...[image] 体素化的目的，就是为了将整个场景转换为一个个格子内的体素，并标记每个span的可行走状态。以方便后续做区域划分和寻路。...这里使用光栅化这个词，因为Rasterize和渲染管线中的Rasterize是一毛一样的。都是将三角形投影到矩阵（像素或者体素）中。 光栅化的目的，就是找出连续的小格子。
head='%10s %10s %10s \n' % ('ID','Name','Record')
本文作者：Z1NG（信安之路 2019 年度优秀作者） 近日在审计某 CMS 时，发现一处反序列化任意写入文件的操作。...反序列化漏洞点的寻找 按照套路，全局搜索 __destruct()，在看过若干文件之后，可以发现 cache.php 中有 save 的操作，猜测是某种保存文件或者数据的操作，继续跟进。 ?...如下代码显然是进行一个文件保存的操作，而开发者意识到了可以写 PHP 文件存在一定风险，于是加了 来终止写入的 PHP 文件执行。 ?...至此，我们找到了一个可以写入任意文件的地方。尽管文件名可控，文件内容会被序列化只能算部分可控，就算写入 PHP 文件也无法执行，似乎无法深入的利用。...首先，先拼接出一个使用伪协议通过 base64 解码写入的文件名,拼接之后是这样的一个串 php://filter/write=convert.base64-decode/resource=shell.php
UsoDllLoader UsoDllLoader是一款功能强大的武器化特权文件写入工具，该工具可以通过Update Session Orchestrator服务来利用Windows系统中的特权文件写入漏洞并完成对目标系统的渗透测试...注意事项：这项技术目前无法在最新版本的Windows 10内部预览版中使用，也就是说，该工具目前仍然适用于主流版本的Windows 10操作系统。...对于攻击者来说，这个服务就非常有意思了，因为它能够以NT AUTHORITY\System权限运行，并尝试在更新会话被创建的时候加载一个名叫windowscoredeviceinfo.dll的DLL文件...这也就意味着，如果我们在目标Windows系统或某个第三方软件中找到了一个特权文件写入漏洞，那么我们就可以将我们自己自定义的windowscoredeviceinfo.dll文件拷贝到C:\Windows...\Sytem32\中，然后USO服务便会加载该文件，这样我们就能够以NT AUTHORITY\System权限实现任意代码执行了。
一、XPRESS2022介绍 对于XPRESS挑战，目标是分割测试数据集，使得对应于每个有髓轴突的体素由相同分割ID标记，对应于不同轴突的体素由不同分割ID标记。...参与者将可以灵活地使用提供的注释中的一个或两个来训练模型，并提交对测试体积的体素预测。...为此，提供了两种类型的训练（验证）集：少量体素注释和大量基于骨架的注释。参与者将可以灵活地使用提供的注释中的一个或两个来训练他们的模型，并被挑战提交对测试体积的准确体素预测。...图像是从原始数据中以100 nm体素大小上采样得到的，以使体素大小更类似于 电子显微镜数据集（通常为 4-20 nm 体素）。...对于训练和测试数据集，注释了1100x1100x1100个体素的子体积，而在验证集中，注释了 700x700x700个体素的子体积。这些注释总共有1815个单独的轴突。
体素分块 这是点云操作里最常见的处理，对于输入点云，使用相同尺寸的立方体对其进行划分，我们使用一个深度、高度和宽度分别为(D,H,W)的大立方体表示输入点云，每个体素的深高宽为(vD,vH,vW) ，则整个数据的三维体素化的结果在各个坐标上生成的体素格...是一个体素格内随机采样的点集， ?...分别点的XYZ坐标以及激光束的反射强度（即intensity），我们首先计算体素内所有点的平均值 (vx,vy,vz) 作为体素格的形心(类似于Voxel Grid Filter)，那么我们就可以将体素格内所有点的特征数量扩充为如下形式...由于VFE层中包含了逐点特征和逐元素特征的连接，经过多层VFE以后，我们希望网络可以自动学习到每个体素内的特征表示（比如说体素格内的形状信），那么如何学习体素内的特征表示呢？...原论文的方法下图所示： ? 通过对体素格内所有点进行最大池化，得到一个体素格内特征表示 C 。 稀疏张量表示 通过上述流程处理非空体素格，我们可以得到一系列的体素特征（Voxel Feature）。
你可以输出一下ct_a的形状看一下，它是一个三维数组，存储了我们的三维体素数据。 关于体素所使用的的单位我们这时候需要介绍一下了。因为这也涉及到数据清洗的工作。...因为我们前面加载的结节信息是用毫米来表示，而不是体素，显然它俩之间需要有某种变换关系来实现关联。...为了方便记录，我们这里把以毫米为单位的坐标称为(X,Y,Z)坐标，以体素为单位的坐标称为(I,R,C)坐标。下图就是(X,Y,Z)坐标的展示。...一般来说CT影像横切面是一个512行×512列的大小，然后会有100-250个切面，那总共会有2^25个体素，也就是3200w个。 知道了体素块和尺寸的对应关系，下面我们手写代码实现它。...除了原始的xyz或者irc数据，我们还需要三个输入参数，一个是毫米偏移量，一个是体素的尺寸，最后一个是方向矩阵，这三个参数都可以从mhd文件中获取，这里我们先不深入研究这个工具类，只要知道它实现了两种数据之间的转换就可以了
C++和Java中STL库入门 STL简介 为什么使用STL STL基本概念 STL使用前的初始化 C++里STL基本容器详解 Java里STL基本容器详解 参考会长大佬 https...为什么使用STL 在学习数据结构的时候，在程序中会使用到堆、栈、队列、链表等一些基本的算法，而学习数据结构的时候，这些基本算法写起来十分繁琐，如果不想写这些，那么就可以考虑一下STL了。...STL使用前的初始化 C++： 1.需要对应的头文件，比如list就需要#include，且没有.h，或者恶心的万能头#include。...2.表示一组键对（有两个变量的结构体） pair p; p.first = 1; p.second = "abc"; p = make_pair(1, "abc"); p =...vec.set(3, 7);//替换下表为3元素值为7 vec.remove(0);//删除下表为1的元素 for(int i=0;i<vec.size();i++){
我们写接口自动化的时候会引入这个库：from openpyxl import load_workbook中openpyxl里面下标是从1开始的。...因为用这个rf的好处就是：如果它现在的东西并不能满足企业的需求，你利用python语言直接扩展一下，添加一些功能，来完成自动化工作。 无论是工具还是框架，目的都是用来做自动化测试。...Jmeter的扩展使用Java语言，有些人的公司使用Jmeter做自动化测试的，但是做了很多的封装和扩展。 3.面试官关注什么？ 学习职场的技能千万不可乱学，也不能学一学就觉得自己很可以。...自动化测试至少100条用例，可能是一千条用例。以项目的角度去做自动化，所以要会结构设计。...面试官最关注你是如何从0到1在企业中开展自动化的，怎么和项目结合在一起的，实现了多少用例，花了多久的时间，整体的自动化框架是如何设计的。
w可写入模式：文件不存在，就创建文件并写入。文件存在，直接写入。 w 这种模式写的时候是直接覆盖文件中的内容的。...创建一个文件，写入数据，然后关闭。 # open -- 文件操作。...文件不存在会创建文件并写入。文件存在，直接写入。 # 这里只有文件名称，没有写路径，这就是告诉python，我就在当前路径下生成文件。 #w 这种模式是直接覆盖文件中的内容的。...4.数据写入文件。 2.扩展 根据列表的长度去遍历：再掌握range函数的用法。...爬虫有的时候会用到这么点自动化知识，但不是完全用的自动化知识。爬虫要学得好，真的要学得很深入。
实例化 SciPy CSC 格式的稀疏矩阵类的定义位于 scipy.sparse 包中的 csc_matrix 类，对其进行实例化就能获取一个 SciPy CSC 格式的稀疏矩阵的实例。...csc_matrix((data, indices, indptr), [shape=(M, N)])：第 i 列非零元素的行索引是 indices[indptr[i]:indptr[i+1]]，对应的非零元素值存储在...3 行 3 列元素值为 32 位有符号整数的稀疏矩阵： >>> row = np.array([0, 2, 2, 0, 1, 2]) >>> col = np.array([0, 0, 1, 2, 2...3 行 3 列元素值为 32 位有符号整数的稀疏矩阵，只不过这次我们看看相同的行列索引重复出现会怎样： >>> row = np.array([0, 1, 2, 0]) >>> col = np.array...然而，这个方法并不完美，特别是当重复的行索引的对应值相加之后正好为 0，它根本不会自动去掉这样的零元素，删除零元素还需调用 eliminate_zeros() 方法。
当 CPU 需要读取或写入数据时，它会首先查看距离自己最近且访问速度最快的寄存器。寄存器是 CPU 内部的高速存储单元，能够迅速响应 CPU 的读写需求。...此外，时间局部性原理还对于操作系统的任务调度、文件系统的数据组织以及数据库索引的设计等方面具有重要的指导作用。...实例化 SciPy CSR 格式的稀疏矩阵类的定义位于 scipy.sparse 包中的 csr_matrix 类，对其进行实例化就能获取一个 SciPy CSR 格式的稀疏矩阵的实例。...= np.array([0, 2, 3, 6]) >>> indices = np.array([0, 2, 2, 0, 1, 2]) >>> data = np.array([1, 2, 3, 4,...3 行 3 列元素值为 32 位有符号整数的稀疏矩阵，只不过这次我们看看相同的行列索引重复出现会怎样： >>> row = np.array([0, 1, 2, 0]) >>> col = np.array
体素法滤波 体素法滤波，即减少点的数量，减少点云数据，并同时保持点云的形状特征，在提高配准、曲面重建、形状识别等算法速度中非常实用。...PCL实现的VoxelGrid类通过输入的点云数据创建一个三维体素栅格(可把体素栅格想象为微小的空间三维立方体的集合)，然后在每个体素（即三维立方体）内，用体素中所有点的重心来近似显示体素中其他点，这样该体素内所有点就用一个重心点最终表示...，对于所有体素处理后得到过滤后的点云。...优缺点：这种方法比用体素中心来逼近的方法更慢，但它对于采样点对应曲面的表示更为准确。..."; //将数据写入磁盘 pcl::PCDWriter writer; writer.write ("..
然而，我们都知道在稀疏矩阵中零元素的分布通常情况下没有什么规律，因此仅仅存储非零元素的值是不够的，我们还需要非零元素的其他信息，具体需要什么信息很容易想到：考虑到在矩阵中的每一个元素不仅有值，同时对应的信息还有矩阵的行和列...至于稀疏矩阵就是多个三元组类的实例构成的一个容器，因此其属性初始化函数的参数就是多个三元组类的实例。...01 实例化 SciPy COO 格式的稀疏矩阵类的定义位于 scipy.sparse 包中的 coo_matrix 类，对其进行实例化就能获取一个 SciPy COO 格式的稀疏矩阵的实例。...： >>> row = np.array([0, 3, 1, 0]) >>> col = np.array([0, 3, 1, 2]) >>> data = np.array([4, 5, 7, 9])...同样是上述实例化方法，它还有一个极端情况：data 数组中有零元素。
表示N体素的图片向量，C为数据类别数， ? 为分割结果， ?...前7层使用3 * 3 * 3的体素卷积，这些层用来捕获如边缘、拐角之类的低级图像特征。在随后的卷积层中，内核被放大两到四倍，这些具有扩展内核的深层编码中、高级图像特征。...具有标识映射的残块使不同尺度的特征能够直接融合。在整个网络中保持输入量的空间分辨率 在训练阶段，向网络中输入96 * 96 * 96的体素图像。...最终，softmax层为96 * 96 * 96个体素都给出了基于分类标签的分类得分 实现细节 在训练阶段，预处理步骤包括输入数据的标准化以及在图像和子体素水平上的增强。...从模型文件推断初始迭代 由参数名从应用程序工厂中得到应用程序 使用参数初始化应用程序 重置数据分割器的所有字段，清空缓存的文件列表 设置数据的参数 初始化数据加载器 加载事件处理器实例
set的定义 set name; 其中type可为任何基本类型（如int等）、结构体和STL标准容器。...注意：（1）若type也是STL容器（STL容器嵌套），则需要在>>后加上空格（C++11之前标准的编译会将其视为移位操作）。即set> name；。...与set> name；不同的是：这种数组是一维长度为100，另一维长度可变的二维数组。...延伸 因为set中元素是唯一的 因此需要处理不唯一元素的情况，可使用multiset。...版权所有：可定博客 © WNAG.COM.CN 本文标题：《C++ STL容器之set容器快速入门》 本文链接：https://wnag.com.cn/279.html 特别声明：除特别标注，本站文章均为原创
FStruct是一个用于C++对象(结构体，STL容器等)和json/xml字符串之间进行转换的库。...使用过java或者go的人知道这些语言在进行序列化和反序列化是很容易的，对于C++而言，这是困难的，根本原因是C++不支持反射，虽然C++不支持反射，但是我们依旧可以通过自己的方式来保存对象元信息来实现序列化与反序列化...支持获取某个字段是否存在 支持获取某个字段的值，而无须先进行序列化 结构体多层嵌套(如果成员包括STL容器，则STL容器支持基本类型) 第四阶段分为下面几个部分： 支持必选字段和可选字段，当必选字段无值时...string name; int age; }; //假设学校只有两个人 struct school{ student stu; teacher tea; }; //将需要定义结构体的头文件添加在.../FStruct.h" //添加序列化所需头文件 int main(){ //1.结构体只包含基础类型(int,char,char*,string,以及由基础类型构成的数组,或者是STL
FStruct是一个用于C++对象(结构体，STL容器等)和json/xml字符串之间进行转换的库。...采用非入侵方式，无需在原有结构体上进行修改，目前支持基础类型，结构体，以及vector，list，deque，set，map等复杂数据类型的序列化，支持JSON和XML两种数据格式，支持别名，支持忽略字段...使用过java或者go的人知道这些语言在进行序列化和反序列化是很容易的，对于C++而言，这是困难的，根本原因是C++不支持反射，虽然C++不支持反射，但是我们依旧可以通过自己的方式来保存对象元信息来实现序列化与反序列化...支持获取某个字段是否存在 支持获取某个字段的值，而无须先进行序列化 结构体多层嵌套(如果成员包括STL容器，则STL容器支持基本类型) 第四阶段分为下面几个部分： 支持必选字段和可选字段，当必选字段无值时.../FStruct.h" //添加序列化所需头文件 int main(){ //1.结构体只包含基础类型(int,char,char*,string,以及由基础类型构成的数组,或者是STL
np_array = np.array(data) x_np = Tensor(np_array) print(x_np, x_np.shape, x_np.dtype) 使用init初始化器构造张量...当使用init初始化器对张量进行初始化时，支持传入的参数有init、shape、dtype。...init对参数进行初始化。...其中，非零元素的值存储在values中，非零元素的位置存储在indptr（行）和indices（列）中。...values: 一维张量，表示CSRTensor相对应的非零元素的值，与indices长度相等。
return_inverse:如果为True，返回唯一数组的下标。 return_counts:如果为True，返回数组中每个唯一元素出现的次数。 axis:要操作的轴。...a = np.array([0,0,1,1,1,0]) np.count_nonzero(a) -------------------------- 3 22、argwhere 查找并返回非零元素的所有下标...----- array([1, 3, 4]) 33、从两个数组中提取唯一元素 Setxor1d 将按顺序返回两个数组中所有唯一的值。...(linewidth=100) ## 默认是 75 保存和加载数据 49、保存 savetxt用于在文本文件中保存数组的内容。...arr = np.linspace(10,100,500).reshape(25,20) np.savetxt('array.txt',arr) 50、加载 用于从文本文件加载数组，它以文件名作为参数
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