想通过反射将父类实例化一个子类，使用如下方案： try { Field[] fields = super.getClass.getDeclaredFields(); for (Field
WorldContextObject, TSubclassOf ActorClass, TArray & OutActors ) //需要include的头文件
kafka整体架构 主要包含三大模块: 生产者：发送消息的进程集合 消费者：消费消息的进程集合 kafka集群: 包含broker集合，作为消息引擎的服务器，接收发送者的消息并存储，接收消费者的pull...kafka之所以这样设计，是因为： 1) 方便实现"read-your-writes" 当向kafka发送一条消息，能够读到最新的内容。如果从副本也提供读请求，从副本可能没有获取到最新的主副本内容。...主副本与从副本 kafka中有两类副本，领导者副本，和追随者副本，领导者副本对外提供读写，追随者副本只用来做冗余的。...追随者副本不处理客户端请求，它唯一的任务就是从领导者副本异步拉取消息，并写入到自己的提交日志中，从而实现与领导者副本的同步。...Unclean 领导者选举 ISR 是可以动态调整的，那么自然就可以出现这样的情形：ISR 为空。ISR 是空，此时该怎么选举新 Leader 呢？
代码实现 pure_pursuit_node.cpp（主函数，实例化对象并运行） // ROS Includes #include // User defined includes...pure_pursuit_core.h> int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "pure_pursuit"); waypoint_follower...::PurePursuitNode ppn; ppn.run(); return 0; } pure_pursuit_core.h（PurePursuitNode类定义） // 纯跟踪节点运行...generateTrajectoryCircle( pp_.getPoseOfNextTarget(), pp_.getCurrentPose()))); if (add_virtual_end_waypoints...在Autoware中，绿色的球体即为计算的跟踪预瞄点；红色的点为规划好的路径点；白色的轨迹为轨迹跟踪算法计算出的车辆将要运行的轨迹。
在本例中，主要的entity是Trip，它包含一个路点Waypoints列表，路点是旅程中的各个站点。 这个应用程序包含一个DataModel类，它包含一个旅行列表。...它的值被分配给这个类自己的trips集合，创建一个链接，当数据模型改变时，保持presenter的trips更新。...trips集合中删除项。...$waypoints .assign(to: \.waypoints, on: self) .store(in: &cancellables) 第一个订阅获取与interactor的原始距离，并将其格式化以便在视图中显示...在init(interactor:)中，您将waypoints从interactor映射到MKPointAnnotation对象，以便它们可以作为地图上的大头针显示。
从Raft 的设计上来说也只能由FOLLOWER来发起选举，所以这里进行了校验。...因为PosHint实例会在调用完之后将pos0设置为peer的index，如果grant方法不是第一次调用，那么在调用findPeer方法的时候就可以直接通过get方法获取，不用再遍历整个集合了。...根据传入的peer实例校验一下是不是为空。...然后通过ReplicatorGroupImpl的commonOptions获取当前的Node实例，如果当前的node实例是leader，并且如果存在失败集合failureReplicators中的话就重新添加进...将要加入的节点从failureReplicators集合里移除；2. 将要加入的节点放入到replicatorMap集合中去。
---- 小编推荐： DeepAction八期飞跃计划还剩10个名额，联系小编，获取你的专属算法工程师学习计划（联系小编SIGAI_NO1） SIGAI特约作者 黄浴 奇点汽车美研中心总裁兼自动驾驶首席科学家...自动驾驶汽车的通路规划 城市环境中自动驾驶车辆的通路规划和决策使得自动驾驶汽车能够找到从A点到B点最安全、最方便、最经济的路线。...我们将命令以一组航点（waypoints）方式发送到控制器，即通常以控制器采样时间的固定间隔分布在轨道上的离散点（按说彼此相近）。 ?...期望的车道（s + 60，r *车道+（r / 2）） • 期望的车道（s + 90，r *车道+（r / 2）） 然后，控制器必须在两个连续的航点之间重新生成轨迹段，使得操纵器在固定的时间间隔内到达下一个航点...） • 每项任务轻松自动化测试 • 当任务的通过/失败成为核心部分时性能更好 • 可重用性 • 目标驱动（goal driven）行为的出现 • 多步行为 • 快速 • 从错误中恢复 采用行为树的缺点
说回Follower副本从Leader副本拉取数据。Kafka就是通过ReplicaFetcherThread，副本获取线程实现的消息拉取及处理。...AbstractFetcherThread 抽象类，从Broker获取多个分区的消息数据，至于获取之后如何对这些数据进行处理，则交由子类来实现。...FetchResponse类封装的是FETCH请求的Response对象，其内PartitionData是个POJO，保存Response中单个分区数据拉取的各项数据： 从该分区的Leader副本拉取回来的消息...该分区的高水位值 日志起始位移值 … 在PartitionData中，最需关注的是recordSet，保存了实际的消息集合。...分区读取状态中的【可获取、截断中】与副本读取状态的【获取中、截断中】并非严格对应。副本读取状态处获取中，并不一定表示分区读取状态就是可获取状态。对于分区，它是否能被获取的条件要比副本严格。
，这个请求回到有分配的结果，组协调器会把分配的结果再返回给follower消费者的协调器，而非leader也会有一个请求，但是这个请求中的分配结果是空的， 这种的方式，将分区分配的职责交个客户端自己处理...) 如果一个节点作为follower副本，该节点必须能及时与分区leader副本保持消息同步，不能落后太多 leader副本会跟踪所有同步的节点，一旦一个节点宕机，卡主，或者延迟太久，leader副本就会将该节点从同步副本集合列表中移除...，远程副本由于log属性为空,因此并不能直接从本地获取，而该字段的值是由远程副本对应的代理发送请求进行更新，对于Follower副本highWatermarkMetadata的值是从Leader副本获取更新...集合不为空,即消息与主题和分区映射关系不能为空，客户端本次请求需要有数据写入 至少要对一个分区的消息追加成功 若满足创建延迟操作的条件，则创建一个delayedProduce对象并交由delayedProducePurgatory...当引入leader epoch机制后，Follower副本B重启回来之后，需要向A发送一个特殊的请求获取leader 的leo值,follower发现leo值不比他自己的leo小，且缓存中epoch的起始位移没有大于这个
第二种则是需要实现Partitioner.class类，并重写类中的partition(String topic, Object key, byte[] keyBytes,Object value, byte...follower副本仅有一个功能，那就是从leader副本拉取消息，尽量让自己跟leader副本的内容一致。 说说follower副本为什么不对外提供服务？ 这个问题本质上是对性能和一致性的取舍。...从结果上来说，kafka分区副本的选举也是类似的，都是选择最新的那个follower副本，但它是通过一个In-sync（ISR）副本集合实现。...kafka会将与leader副本保持同步的副本放到ISR副本集合中。当然，leader副本是一直存在于ISR副本集合中的，在某些特殊情况下，ISR副本中甚至只有leader一个副本。...但这样还有一个问题，前面提到过，有可能ISR副本集合中，只有leader，当leader副本挂掉后，ISR集合就为空，这时候怎么办呢？
在处理程序函数的主体中，我们使用的是jQuery的.toggleClass()方法的.toggleClass()变体，该变体提供了一种有用的速记方式：在此语法中，第二个参数确定是否将类添加到目标元素或从中删除...但是，如果您缓慢向下滚动到刚刚创建的航路点，您可能会注意到，由于导航栏从内容流中删除，因此在传递时，内容会“跳跃”一些。 除了看起来很草率之外，这种行为还可能使您的部分内容模糊不清，并损害可用性。...但是，这样做有一点副作用-由于代码在固定后有效地取代了导航元素的垂直位置，因此您top:15px从CSS中删除top:15px声明。...然后，我们将selected类从导航栏中的所有链接中删除，然后将其重新应用到其href属性与当前活动部分的id对应的类。 这工作得很好。...如果您不仅仅想添加和删除类，还可以考虑使用LavaLamp这样的插件。 在某些时候，您可能已经注意到，单击导航栏中的链接会将部分的顶部置于浏览器视口的顶部。
Message Queue 用于存储消息的物理地址，每个Topic中的消息地址存储于多个 Message Queue 中。ConsumerGroup 由多个Consumer 实例构成。...生产者中，会把同一类Producer组成一个集合，叫做生产者组，这类Producer发送同一类消息且发送逻辑一致。...拉取式消费的应用通常主动调用Consumer的拉消息方法从Broker服务器拉消息、主动权由应用控制。一旦获取了批量消息，应用就会启动消费过程。...消费者同样会把同一类Consumer组成一个集合，叫做消费者组，这类Consumer通常消费同一类消息且消费逻辑一致。消费者组使得在消息消费方面，实现负载均衡和容错的目标变得非常容易。...4 主题（Topic） 表示一类消息的集合，每个主题包含若干条消息，每条消息只能属于一个主题，是RocketMQ进行消息订阅的基本单位。
1.1 算法 计算机科学教材中的路径搜索算法在数学视角的图上工作——由边联结起来的结点的集合。...在下图中，粉红色的结点是初始结点，蓝色的是目标点，而类菱形的有色区域（注：原文是teal areas）则是Dijkstra算法扫描过的区域。...（译者：此处不好翻译，暂时保留原文） 然后添加一个启发函数h’用于评估从任意位置到达邻近导航点（waypoints）的代价。（如果愿意，后者也可以通过预计算得到。）...的最小值，而这些h1, h2, h3是邻近结点的启发函数。然而，一种更快的方法是让A*仅搜索目标区域的中心。一旦你从OPEN集合中取得任意一个邻近目标的结点，你就可以停止搜索并建立一条路径了。...对其他桶，集合关系检查是O(F/K)，插入是O(1)，而删除最佳根本不发生！如果顶端的桶是空的，那么我们必须把下一个桶即未排序数组转换为二元堆。
二，重要类介绍 1，TopicCommand Topic相关操作的入口类，职责：创建，修改，更新配置，删除，查看都是经由它来向Zookeeper发布相关策略的。...要做要做以下几个处理： * 1，将分区从leader partition 集合中移除 * 2，将副本标记为follower ，目的是不让生产者继续往该副本生产消息 * 3，停止掉该分区的所有...* 4，清空当前分区的log和Checkpoint offsets * 5，假如Broker没有挂掉，增加从新leader获取数据的副本fetcher线程 具体代码如下： 将分区从leader partition...集合中移除 将副本标记为follower ，目的是不让生产者继续往该副本生产消息 partitionState.foreach{ case (partition, partitionStateInfo...方法中 通过设置leader和ISR为空，使本地副本成为Follower 主要做了以下几件事情： * 记录LeaderShip 决议的时代。
元空间（Metaspace）：从Java 8开始，永久代（Permanent Generation）被元空间取代，用于存储类的元数据信息，如类的结构信息（如字段、方法信息等）。...次从容器中获取该 Bean 时都会创建一个新实例，适用于状态非常瞬时的 Bean。 Request（请求）：每个 HTTP 请求都会创建一个新的 Bean 实例。...线程池并不区分是核心线程还是非核心线程去执行队列中的任务，只要线程有空闲，就会尝试从队列中获取任务执行。...基于领导者的副本机制的工作原理如下图所示： 第一，在Kafka中，副本分成两类：领导者副本（Leader Replica）和追随者副本（Follower Replica）。...我们都知道，Follower副本唯一的工作就是不断地从Leader副本拉取消息，然后写入到自己的提交日志中。
图片 Nav2具有下列工具： ● 加载、提供和存储地图的工具（地图服务器Map Server） ● 在地图上定位机器人的工具 (AMCL) ● 避开障碍物从A点移动到B点的路径规划工具（Nav2 Planner...） ● 跟随路径过程中控制机器人的工具（Nav2 Controller） ● 将传感器数据转换为机器人世界中的成本地图表达的工具（Nav2 Costmap 2D） ● 使用行为树构建复杂机器人行为的工具...（Nav2 行为树和BT Navigator） ● 发生故障时计算恢复行为的工具（Nav2 Recoveries） ● 跟随顺序航点的工具（Nav2 Waypoint Follower） ● 管理服务器生命周期的工具和看门狗...Waypoint Follower通过连续向BT Navigator Server请求单点导航功能即可实现多点导航。当之前请求的单点导航完成后，再发送下一个单点导航请求。直到所有的点都已下发。...上面框图外围的map、Sensor Data和Tf则是共有数据。各个功能模块都可以获取到，按需取用即可。 Navigation2初体验 安装Navigation2 可以参考我之前的文章来操作。
副本处于不同的broker中，当leader出现故障，从follower中重新选主副本对外提供服务。...分区多副本管理机制 分区中所有副本统称为AR，所有与leader副本保持一定同步的副本包括leader副本组成ISR，ISR是AR集合的一个子集，消息先发送给leader副本，然后follower副本从...ISR集合中剔除。...分区ISR集合中的每个副本都会维护自己的LEO，而ISR集合中最小的LEO即为分区的HW，对消费者而言，只能消费HW之前的消息。...分区副本同步过程 分区中的ISR集合含有三个副本，即一个leader副本和2个follower副本，此时分区的LEO和HW都为3，消息3和消息4从是生产者发出后被先存入leader副本，在消息写入leader
可以从Cesium官网下载最新版本的库文件，或者使用npm进行安装：```javascriptnpm install cesium或者yarn add cesium```然后，找一个舒服的地方坐下，准备好开始你的...其中，modelMatrix参数用于定义模型的变换矩阵，包括位置、方向、俯仰和偏航角度等。然后，我们使用new Cesium.Model()构造函数创建一个模型实例，并将模型添加到场景中。...```# 四：其他api实例就写几个我用到的吧。**1.地理信息查询**当你想要查找某个地点的具体信息时，可以使用Cesium的地理信息查询功能。...通过调整width参数可以改变轨迹的宽度，而leadTime和trailTime参数则分别控制轨迹的前导和尾迹时间**3.地理编码**如果你有一系列的地名或地址，并想要获取其对应的经纬度坐标，可以使用Cesium...var position = results[0].position; // 获取第一个结果的经纬度坐标位置信息，返回一个Cesium.Cartesian3对象。
领取专属 10元无门槛券
手把手带您无忧上云
云服务器
ICP备案
对象存储
云直播
腾讯会议
