最近在学习PID算法，在了解了算法的套路以后，就要进行实验。如何用C语言实现呢？在网络搜索发现了一篇很好的博客，不过里面的数据又臭又长。在这里转载过来，重下新整理了一下。（原文链接）整理中发现，原文参考的博文已无法访问
最近两天在考虑一般控制算法的C语言实现问题，发现网络上尚没有一套完整的比较体系的讲解。于是总结了几天，整理一套思路分享给大家。
当今的闭环自动控制技术都是基于反馈的概念以减少不确定性。反馈理论的要素包括三个部分：测量、比较和执行。测量关键的是被控变量的实际值，与期望值相比较，用这个偏差来纠正系统的响应，执行调节控制。在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。
(⊙﹏⊙)如下同样是AI撰写。 您可以使用两轮差速移动机器人的控制代码来控制它从A点移动到B点。可以使用各种语言，如C，C++，Python等来编写控制代码。 从A点移动到B点的C代码应该是：moveToB(A,C); 差动运动学模型机器人从A点移动到B点的C语言代码是一种基于位置、速度和加速度的控制算法，可以使机器人从A点移动到B点。C语言代码可以实现机器人的路径规划、速度控制和位置控制等功能。 差动运动学模型机器人从A点移动到B点的C语言代码案例可以参考下面的示例： #include <stdio.h>
PID算法是一种具有预见性的控制算法，其核心思想是： 1>. PID算法不但考虑控制对象的当前状态值（现在状态），而且还考虑控制对象过去一段时间的状态值（历史状态）和最近一段时间的状态值变化（预期）,由这3方面共同决定当前的输出控制信号； 2>.PID控制算法的运算结果是一个数，利用这个数来控制被控对象在多种工作状态（比如加热器的多种功率，阀门的多种开度等）工作，一般输出形式为PWM，基本上满足了按需输出控制信号，根据情况随时改变输出的目的。
PID，即比例Proportion、积分Integral和微分Derivative三个单词的缩写。
控制目的： 控制的根本目的就是要使控制对象当前的状态值与用户的设定值相同（最大限度的接近）。
国防科学技术大学： http://www.icourses.cn/coursestatic/course_6563.html
在上一篇文章中，介绍了一种纯软件算法，用来实现临界区的保护功能，文章链接: C语言边角料2：用纯软件来代替Mutex互斥锁。
在当今的电子世界中，单片机作为控制核心发挥着越来越重要的作用。其中，8位FLASH单片机HR7P169BFGSF凭借其高性能、大容量、高可靠性和易于编程等优点，广泛用于智能家居、工业控制、消费电子等领域。本文将详细介绍HR7P169BFGSF单片机的特点、应用和开发过程，为广大工程师和技术爱好者提供有价值的参考。 一、HR7P169BFGSF单片机的主要特点 HR7P169BFGSF单片机是一款8位FLASH单片机，采用先进的CMOS工艺，具有高性能、低功耗、高可靠性和易于编程等优点。其主要特点如下： 1.高性能：HR7P169BFGSF单片机采用8位CPU，运算速度快，处理能力强，能够满足各种复杂控制需求。 2.大容量：HR7P169BFGSF单片机内置128KB的FLASH存储器，可存储大量的程序和数据，同时支持串行在线编程，方便程序升级和维护。 3.高可靠性：HR7P169BFGSF单片机采用CMOS工艺，具有低功耗、低噪声、高抗干扰等优点，能够在恶劣环境下稳定工作。 4.易于编程：HR7P169BFGSF单片机支持多种编程语言，如C语言、汇编语言等，同时提供丰富的开发工具和调试手段，极大地方便了程序开发和调试过程。 二、HR7P169BFGSF单片机的应用领域 由于HR7P169BFGSF单片机具有以上诸多优点，使其在智能家居、工业控制、消费电子等领域得到广泛应用。具体应用如下： 1.智能家居：HR7P169BFGSF单片机可用于智能家居控制系统的开发，如智能照明、智能安防、智能家电等。通过与传感器、无线通信模块等配合，实现家居设备的远程监控和控制。 2.工业控制：HR7P169BFGSF单片机可用于工业控制系统的开发，如过程控制、运动控制、生产自动化等。通过与各类传感器、执行器等配合，实现生产过程的精确控制和优化。 3.消费电子：HR7P169BFGSF单片机可用于消费电子产品的开发，如智能手表、智能音箱、游戏机等。通过与显示屏、触摸屏等接口配合，实现产品的智能化和人性化。 三、HR7P169BFGSF单片机的开发过程 在使用HR7P169BFGSF单片机进行项目开发时，需要掌握一定的硬件设计和编程技能。以下是开发过程中的一些重要环节： 1.硬件设计：根据项目需求，选择合适的HR7P169BFGSF单片机型号，设计相应的硬件电路。硬件设计过程中需要注意单片机的引脚电平、工作电压等参数，确保与外设器件的兼容性。 2.编程语言选择：根据项目需求和开发经验，选择合适的编程语言，如C语言或汇编语言。熟练掌握所选语言的语法和调试技巧，有利于缩短开发周期和提高程序质量。 3.程序设计：根据项目需求，设计相应的程序流程和控制算法。程序设计过程中需要注意程序的模块化、可读性和可维护性，以便日后升级和维护。 4.程序调试：通过仿真器、调试器等工具对编写的程序进行调试和优化，确保程序的正确性和稳定性。同时需要注意程序的安全性和可靠性，防止黑客攻击和病毒入侵。 5.系统测试：在完成硬件设计和程序设计后，对整个系统进行测试和验证。系统测试过程中需要注意各种边界条件和异常情况的处理，确保系统的稳定性和可靠性。 总之，HR7P169BFGSF单片机作为一种高性能、大容量、高可靠性和易于编程的8位FLASH单片机，在智能家居、工业控制、消费电子等领域得到广泛应用。掌握其硬件设计和编程技能对于广大工程师和技术爱好者来说具有重要的意义。
机器之心报道 机器之心编辑部 全栈硬核工程师选择了创业？ 在科技圈，稚晖君绝对称得上一颗耀眼的明星。他在华为是AI算法工程师、天才少年，也是B站著名的Up主，因为自研各类电子设备，至今已经有226万粉丝。 最近一段时间，稚晖君的视频更新频率有所降低，不过昨天的一则消息让他突然又成为了关注的焦点。 知乎链接：https://www.zhihu.com/question/573385993 据多方消息透露，稚晖君在上周已经离开华为，在公司内部的welink上已经搜不到了。 稚晖君本名彭志辉，出生于江西吉安，2
机器人控制入门，我属于比较晚的那种，2014年6月才真正接触和了解机器人控制算法相关知识，非常感谢现在的领导和好哥们带我走入机器人控制世界。所有的机器人控制、算法方面知识都是在我工作之后学到的，以下内容纯属个人体验，如有错误，请各位前辈指正。
机器人的算法大方向可以分为感知算法与控制算法，感知算法一般是环境感知、路径规划，而控制算法一般分为决策算法、运动控制算法。环境感知算法获取环境各种数据，通常指以机器人的视觉所见的图像识别等，当然还有定位机器人的方位——slam，对于不同的机器人而言所处的环境各有千秋。其实我们常见的扫地机器人就是一种定位机器人（slam算法控制的），扫地机器人的行为决策和控制算法都是极其简单的，当遇到阻挡物时调整运动方位即可，扫地部件一致处于工作状态，当然这也是最原始最简单的。
2022腾讯犀牛鸟开源人才培养计划 开源项目介绍 滑至文末报名参与开源人才培养计划 提交 3TS 项目Proposal 3TS 项目介绍 腾讯公司CynosDB（TDSQL）团队与中国人民大学数据工程与知识工程教育部重点实验室，联合研制的面向数据库事务处理的验证系统。该系统旨在通过设计和构建事务（包括分布式事务）处理统一框架，并通过框架提供的访问接口，方便使用者快速构建新的并发控制算法；通过验证系统提供的测试床，可以方便用户根据应用场景的需要，对目前主流的并发控制算法在相同的测试环境下进行公平的性能比较，选
技术解析是由美团点评无人配送部技术团队主笔，每期发布一篇无人配送领域相关技术解析或应用实例，本期为您带来的是无人车横向控制解读
【编者按】这是知乎上的一个问题：“机器学习，神经网络在控制科学中的前景和应用大吗？为什么？”提问者怀疑自动控制领域是否应该偏向纯数学的建模，赫尔辛基大学的@高源回复，分别从机器学习的角度和控制算法的角度进行分析，解答了为什么控制算法转向学习算法是不可避免的。答案颇具参考价值。 疑问： 看到有应用算法来训练新式机器人自我移动的案例（来自斯坦福机器学习老版本课程），觉得很激动，因为这个过程很像生物界的学习过程。 自控理论的老师认为当前行业里不太看好神经网络控制的论文，认为水分大，也不够有技术含量。 自动控制领域
12 月，NanoMQ 继续保持稳步更新，最新的 0.15 版本将于本月初发布。这一版本增加了配置热更新功能和 Reload 命令；MQTT over QUIC 桥接再次得到升级，增加了拥塞控制和 QoS 消息优先传输；另外也为上一个版本新增的 HOCON 配置文件做了多项安全性和功能修复，并为硬实时翼辉（SylixOS）操作系统推出了能够兼容运行的版本。
近日，腾讯应用框架团队正式开源了高性能、轻量级、跨平台 QUIC 库——TQUIC 。TQUIC 基于 Rust 开发，已在腾讯内部多个业务核心场景得到广泛应用，期待社区用户参与共建，一起打造下一代互联网传输协议。
微信上收到一个读者的私信，他正在一所 985 高校读研，专业是机械工程，想转行做软件开发，问我该选择 C++ 还是 Java？
本文的主要内容参考了Kajita等人2003年的论文，Biped Walking Pattern Generation by using Preview control of Zero-Moment Point 以及《仿人机器人》一书，算法的代码已开源，详见文末链接。
TQUIC是基于RUST语言开发的QUIC协议库。目标是打造一个稳定、快速、高性能并具有广泛技术影响力的传输协议库。
如下图所示，假设该装置使用步进电机实现物体X的移动，系统要求物体X从A点出发，到B点停止，移动的时间越短越好且系统稳定。
腾讯公司TDSQL团队与中国人民大学联合研制的面向数据库事务处理的验证系统。该系统旨在通过设计和构建事务（包括分布式事务）处理统一框架，并通过框架提供的访问接口，方便使用者快速构建新的并发控制算法；通过验证系统提供的测试床，可以方便用户根据应用场景的需要，在相同的测试环境下对目前主流的并发控制算法进行公平的性能比较，选择一种最佳的并发控制算法。目前，验证系统已集成13种主流的并发控制算法，提供了TPC-C、PPS、YCSB等常见基准测试。3TS还进一步提供了一致性级别的测试基准，针对现阶段分布式数据库系统的井喷式发展而造成的系统“选择困难症”问题，提供一致性级别判别与性能测试比较。
随着微电子控制技术的发展和人们对出行工具的日益增长的需求，一款简单易操作、容易携带、清洁无污染的两轮自平衡车开始走进大众的视野，但这种小型代步工具仍可能存在一定的不稳定性和安全隐患，本次课题主要通过在实验室制作一款简易的自平衡小车，通过手机蓝牙控制，以此模拟真实的使用者驾驶体验，在模拟实验中提升平衡车的稳定性，解决可能出现的实际问题。最终通过改造自平衡小车系统，实现基本的状态控制，并为以后其用到其它复杂的环境中提供一些实验参考。
随着腾讯云业务的全球扩张，越来越多的海外节点在陆续的建立起来，跨海，跨洲的长距离传输也越来越成为业务的常态（像直播视频云业务就有海外主播国内乃至全球观看的业务形态）。这种远距离的数据传输，拥有长的RTT(Round Trip Time往返时间)和高的带宽，管道容量（BDP，即Bandwidth和RTT的乘积）大，被称作长肥管道。传统的TCP应用于网络不稳定的长肥管道，传输效率不高，已越来越不能满足业务稳定高速传输的苛刻要求。本文分析了长肥管道存在的问题，并提出了解决此问题的一个思路。
作者：李海翔，腾讯TEG数据库技术专家 近日，中国人民大学-腾讯协同创新实验室正式举行揭牌仪式。据了解，双方已聚焦在数据库基础研究领域进行了多年的前沿产学研合作，以及数据库人才合作培养计划，在推进数据库安全可控的同时面向未来大规模多场景数字化时代进行前沿创新研究储备，其中实验室输出的包括“全时态数据库系统”等多项成果相继被VLDB等国际顶会收录，同时申请获得了多项国家技术专利。 在本次实验室揭牌亮相的同时，腾讯与中国人民大学研究团队还开源公布了一项最新合作研究成果——3TS腾讯事务处理技术验证系统。 T
在局域网管理软件中，PID控制算法可能不是主流的算法，但在某些特定的应用场景下，它仍然具有一定的优势和适用性，但在整体网络管理中仅是众多算法中的一部分。所以，如果要用PID控制算法，得仔细考虑实际情况和需求，确保它合理有效。
本次演讲来自Demux-SF Video Technology July 2020，主讲者是Facebook的软件工程师Nitin Garg，介绍了怎样通过更好的拥塞控制进行更有效的传输，进而提高视频质量。
项目介绍 Tencent Transaction ProcessingTestbed System（简称3TS）—— 腾讯公司CynosDB（TDSQL）团队与中国人民大学数据工程与知识工程教育部重点实验室，联合研制的面向数据库事务处理的验证系统。该系统旨在通过设计和构建事务（包括分布式事务）处理统一框架，并通过框架提供的访问接口，方便使用者快速构建新的并发控制算法；通过验证系统提供的测试床，可以方便用户根据应用场景的需要，对目前主流的并发控制算法在相同的测试环境下进行公平的性能比较，选择一种最佳的并发
作者 | 核子可乐、钰莹 四十年过去了，此番新协议的出炉也许又将掀起一波变革浪潮...... 作为过去四十年间最根深蒂固的标准之一，大家耳熟能详的传输控制协议（TCP）没准即将走向生命周期的终点。而这波变革的起点，应该会从全球规模最大的数据中心应用场景开始。但对于其他日常应用场景来说，哪怕有望把消息传递速度提升 100 倍，似乎也无法抵偿协议转变带来的巨大麻烦。 不过从历史经验来看，一切曾经专属于超大规模企业的技术优势，最终都将为中型 IT 部门所用。所以……我们不妨拭目以待。 1 TCP 协议不适
在经历了早期的遥控飞行后，目前其导航控制方式已经发展为自主飞行和智能飞行。导航方式的改变对飞行控制计算机的精度提出了更高的要求;随着小型无人机执行任务复杂程度的增加，对飞控计算机运算速度的要求也更高;
笔者是一个机械专业机器人方向的研究生，读研已经两年了。这两年间，我一直想做一点算法、理论等方面的东西。对于人工智能的大厦，哪怕添一片砖、一片瓦，我也知足了。 然而，过去的两年里，我仅仅是学会了用ROS进 行一些简单的应用层面的开发。随着时间的流逝，我越来越感觉到自己的无力。 论编程，我比不过软件学院的学生，对于几门编程语言的理解，我估计我连入门都算 不上。 论算法，我连算法导论都没学过，看着论文中的各种算法，我时常看得一头雾水，常常是看到一篇论文，然后我发现我不能理解其中的算法，而再去看那算 法，我
机器人产业大热，很多想进入机器人行业的小伙伴却不知道该从何着手，让我们来看看过来人有什么建议吧。 知乎网友@吕朝阳的回答如下： 对于工科领域来说，脱离实践的学习都是肤浅的，对于控制这种强调经验的技术更是如此。如果去问一个程序员怎么学习一块技术，他必然让你去多编程。机器人领域也是。如果想把基本功打扎实，那么实践更是必不可少了。 对于普通学生入门来说 一款合适的机器人平台+入门级的控制算法进行试验。同时深入地学习相应地理论知识。 对于一个有控制基础，需要现学现用的工作者来说，啃一本诸如《现代控制工程》的
（一）初步认识 >>>> 前言 网络领域顶级会议SIGCOMM2016一次性发表了两篇关于多租户数据中心拥塞控制的论文“Virtualized Congestion Control”及“AC/DC T
Paxos这个算法要很好地表达写出来并不容易，所以到现在还没有完成，于是就有了这篇组装的带有丝丝标题党感觉的干货文章，全小区最强TCP/IP总结...逃...
根据所得的公式可以发现，当T是一个恒定的，然后A、B、C都将是一个可以确定的值，这时只需要计算出ek、ek-1和ek-2三次的偏差值，就可以算出最后需要的控制量。
分布式系统由Tanenbaum定义，“分布式系统是一组独立的计算机，在”分布式系统 — 原理和范例“中作为用户的单一，连贯的系统出现”。
我国智能驾驶车辆起源于1980年，然而在1992年国防科技大学研发真正第一辆智能车。2003年，清华大学研发的THMR-V可在清晰的车道线上完成车道保持，而且它的最高时速可达到150km/h，如图1所示。
根据竞赛的特点，我们可以将赛前培训可划分为条件准备 和实践训练两大部分。我们的讨论以赛前条件准备工作为主。 刘开华条件准备工作可划分为: 组织准备:主要是邀请指导教师、组建队伍，主攻方向确定。 知识准备:包括基础知识、专业知识、通用元器件应用知识和电子系统设计知识。 能力准备:创新能力，软件编程能力，电路设计与调试能力，系统设计、制作与调试能力，仪器使用与参数测试能力，文档、数据归纳整理总结能力等。 资料准备:包括文字资料(参考书籍、数据手册、常用小程序、常用算法)和材料准备(常用器件、元件、部件等)。 我们将任务分析清楚了，同学们目前可以开展什么工作就明确了。今天重点讲讲现在可以完成的赛前准备工作。 知识准备 ③通用元器件应用知识 文开墙 L 例如: ADC， DAC,运算放大器，最小系统(单片机，嵌入式)，FPGA,常用传感器，电磁阀，继电器，电机，常用元件，接插件等等。 ④电子系统基本设计方法和注意事项。 确定选题后，通常首先是整体设计，然后是局部设计。同时要有系统的概念，即全局最优。 主要的赛前准备工作(3)能力准备①电路设计能力 绘图软件与仿真等软件;通用元器件的特点和应用原理(最小处理器系统) ;相关专用芯片的使用方法(选取原则)。②软件编程能力与选择的主攻方向有关，多多益善，上不封顶。③创新能力自主学习与知识使用能力，集成创新能力，分析问题与解决问题的能力等。
ROS1、ROS2是机器人操作系统，涉及到很多复杂的概念和技术，需要有一定的编程和机器人知识基础才能学习。此外，ROS1和ROS2的架构和设计也有很大的不同，需要花费一定的时间和精力去学习和适应。但是，一旦掌握了ROS1、ROS2的基本概念和技术，就可以方便地进行机器人开发和应用。
近期，谷歌宣布将向Linux贡献BBRv3 TCP拥塞控制算法，这一举动引发了业内的广泛关注。TCP拥塞控制算法是计算机网络领域的关键技术，对于提高网络性能具有重要意义。
C语言学习视频 C语言学习资源200G C语言基础 C语言学习路线 C语言入门笔记 初识C语言 简单的C程序示例 我们编写的C代码是怎样跑起来的？ 简单示例，VS2019调试C语言程序 C语言基础-数据类型 深入理解变量，变量的声明，定义，解析static的作用 C 语言未初始化的局部变量是多少？ C语言中算法的基本特性和表达方式 C语言中的输入输出函数 C语言基础：循环控制语句 C语言基础：条件控制语句 C语言基础：控制语句示例 为什么程序员都不喜欢使用 switch ，而是大量的 if……else if
C 语言是一种通用的高级语言，最初是由丹尼斯·里奇在贝尔实验室为开发 UNIX 操作系统而设计的。C 语言最开始是于 1972 年在 DEC PDP-11 计算机上被首次实现。在 1978 年，布莱恩·柯林汉（Brian Kernighan）和丹尼斯·里奇（Dennis Ritchie）制作了 C 的第一个公开可用的描述，现在被称为 K&R 标准。UNIX 操作系统，C编译器，和几乎所有的 UNIX 应用程序都是用 C 语言编写的。由于各种原因，C 语言现在已经成为一种广泛使用的专业语言。
MATLAB是美国MathWorks公司出品的商业数学软件，用于算法开发、数据可视化、数据分析以及数值计算的高级技术计算语言和交互式环境，主要包括MATLAB和Simulink两大部分。MATLAB和MathemaTIca、Maple并称为三大数学软件。它在数学类科技应用软件中在数值计算方面首屈一指。
在强化学习（六）时序差分在线控制算法SARSA中我们讨论了时序差分的在线控制算法SARSA，而另一类时序差分的离线控制算法还没有讨论，因此本文我们关注于时序差分离线控制算法，主要是经典的Q-Learning算法。
这是TCP/IP协议栈系列的第三篇文章，之前的一篇面试热点|理解TCP/IP传输层拥塞控制算法讲述了传统的拥塞控制算法基本原理，今天一起来学习下最新Linux内核中增加的拥塞控制算法：TCP BBR算法。
领取专属 10元无门槛券
手把手带您无忧上云
云服务器
ICP备案
实时音视频
即时通信 IM
对象存储
