本文主要会涉及4种零空间的维护方法，分别是： 1.First-Estimate-Jacobian，该方法也是用途最广的维护能观性的方法，可以适用于EKF-base和Graph-base的SLAM系统中；...2.Observability-Constrainted 方法，该方法用途可能不多，但其有自身的优势在，且是开源的S-MSCKF中使用的方法； 3.DSO中关于零空间维护的方法，其中不仅使用了FEJ技术...，同时对增量方程和求解的增量都做了正交化去除零空间变量的影响； 4.VINS中关于零空间维护的方法，该方法主要是数值上的维护； Reference 1.https://zhuanlan.zhihu.com...MSCKF能观性的分析论文； EKF-Base方法对零空间的维护 ? 从前有两位年轻人都致力于EKF-Base（本文更多的是针对MSCKF方法）方法中能观性的分析，但是都遇到了很大的问题。...，因此优化量不会破坏系统的零空间； 但是实际情况下，状态传递矩阵和观测矩阵并不能很好的满足上面的三个性质，但是根据老师的锦囊，年轻人很快便有了破解的方法： 1.对于 t 时刻，假设之前的状态都已经是理想状态了
在Oracle DataGuard部署过程中，如果操作不规范，可能遇到很多想不到的问题。有些问题是配置参数不到位，有些是操作不规范遗漏导致。...该问题的原因是备库的TNS配置中的服务名和主库备库中的log_archive_config='dg_config=()'参数中配置的服务名不一致导致，或者是主库以alter system方式修改了log_archive_config...此问题的原因是存放数据文件相关的ASM磁盘组空间耗尽导致的，因此，在DG主备库开始配置之前，一定要评估好备库的存储并规划好，避免这种因存储空间问题导致DG复制失败的发生。...但是，导致该问题的原因是主备库的sys密码文件不一致导致，可能是搭建过程中有人修改了sys密码，处理该问题的方法比较简单，从集群主库任意节点同步sys密码文件即可。...问题五 另外，在DG搭建过程中，可能遇到grid或者oracle通过lsnrctl查看监听状态的时候看到很多服务名，其中有很多l类似： SYS$SYS.KUPC$C_1_20170318000713.ORCL
你可以使用 dynamic 来定义一个变量或者字段，随后你可以像弱类型语言一样调用这个实例的各种方法，就像你一开始就知道这个类型的所有属性和方法一样。...但是，使用不当又会遇到各种问题，本文收集使用过程中可能会遇到的各种问题，帮助你解决掉它们。..."); object GetSomeInstance() { return 诡异的东西; } 我们的 GetSomeInstance 明明返回的是 object，我们却可以调用真实类中的方法...接下来讲述使用 dynamic 过程中可能会遇到的问题和解决方法。 编译错误：缺少编译器要求的成员 你初次在你的项目中引入 dynamic 关键字后，会出现编译错误，提示 “缺少编译器要求的成员”。...”未包含“Key”的定义” 出现此异常的原因是： dynamic 所引用的对象里面，没有签名相同的 public 的属性或者方法 于是，如果你确认你的类型里面是有这个属性或者方法的话，那么就需要注意需要将此成员改成
正确使用覆盖可以提高代码的灵活性和可维护性。小结： 方法在Java编程中扮演着至关重要的角色。它们不仅帮助我们组织和重用代码，还提高了代码的可读性和可维护性。...代码解析： 这段Java代码演示了面向对象编程中的一些基本概念，包括类继承、多态性以及类型转换时可能遇到的问题。...如果一个类承担了太多的职责，那么它就会变得复杂、难以维护。开闭原则 开闭原则指一个类应该对扩展开放，对修改关闭。这意味着我们应该尽可能避免修改现有的代码，而是通过增加新的代码来扩展功能。...迪米特法则可以帮助我们设计更加灵活、可维护的系统，同时也可以提高系统的性能和可靠性。在实际开发中，我们应该尽可能地遵守迪米特法则，减少类之间的耦合度，提高系统的可维护性和可扩展性。...Java编程，就像滚雪球一样，越滚越大，指数级提升。
织梦 DedeCMS 后台的关键词维护默认的情况是字数少的词优先于字数多的词，比如我们有两个这样的词：锚文本、定向锚文本，第二个词包含了第一个词，在文章中如果出现“定向锚文本”这个词，默认情况下只会给锚文本两个字添加关键词超链接...下面就告诉大家具体的解决方法： 我们找到并打开/include/arc.archives.class.php 文件，在里面找到如下代码： //高亮专用, 替换多次是可能不能达到最多次...如果你用的是最新版的 dedecms，那么可能找不到上面的代码。...最新版织梦 dedecms 查找以下代码： //高亮专用, 替换多次是可能不能达到最多次 function _highlight($string, $words, $result, $pre...，变成： //高亮专用, 替换多次是可能不能达到最多次 function _highlight($string, $words, $result, $pre) {
其中，Code Contracts 是一个非常有用的工具，它允许开发者通过契约编程的方式来增强代码的健壮性和可维护性。...Code Contracts 是 .NET Framework 提供的一个库，用于在代码中定义前置条件、后置条件和对象不变量。...后置条件（Postconditions）：在方法执行之后必须满足的条件。 对象不变量（Object Invariants）：在整个对象生命周期中必须始终为真的条件。...问题 2：过度依赖契约 虽然契约编程可以提高代码的可靠性，但过度依赖契约可能会导致代码变得冗长且难以维护。应该在必要时使用契约，而不是在每个方法中都添加大量的前置和后置条件。...如何避免这些问题 规范化契约使用 明确契约的目的：在添加契约之前，明确其目的和作用，避免不必要的契约。 文档化契约：在代码注释中详细说明契约的作用，方便其他开发者理解和维护。
为什么80%的码农都做不了架构师？>>> ? 我们的数据库常常都是很庞大的，一次查询的结果集也很大，这样很浪费内存，为了降低内存的使用率，我们可以使用yii2的batch和each方法。...为了让大家看的更明白，我们模拟一个场景，然后通过yii2的debug来查看all与batch/each方法下的内存使用情况。 开始准备 我们先建立一张表，它很简单。 ?...你看到了，它有主键id、会员名username、所在省province，现在它是空的。...果然，节省了一半的内存。...结果 当我们遇到需要一次读取出所有的或是大批量数据的时候，可以考虑使用batch和each，这一点点代码的优化帮你省掉了一半的内存。
其中，Code Contracts 是一个非常有用的工具，它允许开发者通过契约编程的方式来增强代码的健壮性和可维护性。...Code Contracts 是 .NET Framework 提供的一个库，用于在代码中定义前置条件、后置条件和对象不变量。...后置条件（Postconditions）：在方法执行之后必须满足的条件。对象不变量（Object Invariants）：在整个对象生命周期中必须始终为真的条件。...问题 2：过度依赖契约虽然契约编程可以提高代码的可靠性，但过度依赖契约可能会导致代码变得冗长且难以维护。应该在必要时使用契约，而不是在每个方法中都添加大量的前置和后置条件。...如何避免这些问题规范化契约使用明确契约的目的：在添加契约之前，明确其目的和作用，避免不必要的契约。文档化契约：在代码注释中详细说明契约的作用，方便其他开发者理解和维护。
避免可能导致错误的逻辑混乱。如果非常量数据成员的访问权限不同，该类型想做什么就模糊不清。这个类型是在维护一个不变量还是简单的数据集合？...属于分类A的数据成员定义为公有就行(或者，特殊情况下如果你希望派生类能看到它们也会定义为保护)。它们不需要包装。系统中的所有代码可以看到并修改它们。...将它们定义为非私有和非常量将意味着对象不能控制自己的状态：依靠这个类的无限多的代码在实际维护它的时候需要理解并且遵循不变量；如果它们是保护的，这个范围变成了所有目前和将来的派生类。...都私有：如果设计的类维护一个不变量，那么所有的非常量成员都应该是私有的-它们应该被封装。...偶尔也会存在A，B混合的情况，通常是为方便调试。封装对象可能包含类似非常量调试设施但不是不变量的一部分，因此划归A类-它实际上不是对象值的一部分，也不是有意义的可观测状态。
在某些情况下，这些方法确实简单有效，但在中大型业务系统中，我们往往会面临更多的KPI数量，更复杂的KPI间的关联关系，以及更多样性的KPI型态（如下图所示：恒值型、周期型、持续波动型等）。...第一种情况是尽管每个KPI看起来可能并没有异常，但综合多个KPI来看，可能就是异常的。...● SARIMAX建模 随后，在聚类后的每个簇中，对两两指标建立SARIMAX模型，构建指标间的不变量关系。...不变量关系指时间序列间存在着不会随时间变化的关系，如指标1为sin(t)和指标2为sin(3t)的关系。...如下图中，左侧为在离线过程中，构建变量间的不变量关系图，并对簇类1和簇类2的中心点分别与噪音簇类构建不变量关系图；右侧为在线过程中，判断不变量关系是否被打破，如类簇1中6->4、6->17的不变量关系被打破
克服实际上的限制：所选择的品项愈多，计算所耗费的资源与时间愈久（呈现指数递增），此时必须运用一些技术以降低资源与时间的损耗。...典型的决策树顶端是一个树根，底部有许多的树叶，它将纪录分解成不同的子集，每个子集中的字段可能都包含一个简单的法则。此外，决策树可能有着不同的外型，例如二元 树、三元树或混和的决策树型态。...它的目标为找出数据中以前未知的相似群体，在许许多多的分析中，刚开始都运用到群集侦测技术，以作为研究的开端。...根据新受试者的预测变量数值，将该受试者指派到某一群体。 10.逻辑回归分析 当判别分析中群体不符合正态分布假设时，逻辑回归分析是一个很好的替代方法。...参考： 数据挖掘导论 周志华《机器学习》 李航《统计学习方法》
避免竞争的通常方法是使用锁。锁确保互斥，这样一次只有一个CPU可以执行push中敏感的代码行；这使得上述情况不可能发生。...锁的作用通常被称为保护list。 当我们说锁保护数据时，我们实际上是指锁保护适用于数据的某些不变量集合。不变量是跨操作维护的数据结构的属性。通常，操作的正确行为取决于操作开始时不变量是否为真。...操作可能暂时违反不变量，但必须在完成之前重新建立它们。 例如，在链表的例子中，不变量是list指向列表中的第一个元素，以及每个元素的next字段指向下一个元素。...您可以将锁视为串行化（serializing）并发的临界区域，以便同时只有一个进程在运行这部分代码，从而维护不变量（假设临界区域设定了正确的隔离性）。...在链表示例中，内核可能会为每个CPU维护一个空闲列表，并且只有当CPU的列表为空并且必须从另一个CPU挪用内存时才会触及另一个CPU的空闲列表。其他用例可能需要更复杂的设计。
在循环的过程中，变量的值是变化的，在变化中保持不变的性质就称为循环不变量。 这里的「量」指的是一些可以判断真假的语句，是我们根据问题的要求和目标人为定义的。...我的解释： 「初始化」指的是循环开始前，我们什么都没有做的时候； 「保持」指的是在循环的过程中，我们一点一点维护了一件事情； 「终止」指的是循环结束的时候，由「初始化」和「保持」逐步递推，循环不变的范围逐步扩大...在我看来，学习循环不变量这个概念，在于让我们自己 明确在循环的过程中我们在做什么，在维护了一件什么事情。这样别人在阅读我们的代码的时候也能够清楚我们在做什么。...明确循环不变量，可以帮助我们 理清楚变量的含义、变量的初始化的值、在循环的过程中操作的先后顺序以及在循环完成以后实现了怎样的效果，返回的变量的值是多少。...说明：循环不变量的定义不唯一的，上面只是举了个例子，不同问题很可能不一样。 写出循环不变量是为了让我自己清楚和检查变量的初值设置是否合理。
2，在 1 的基础上，View 的绘制到底是怎样完成的，它又为什么不会因为 Looper.loop()里的死循环卡死而永无机会刷新。 ...下面的阐述中，将采用：先告知答案，再放直观图片，最后文字辅助解析的顺序。...looper 对象，方便后续的主线程中的 handler 实例化获取并使用。 ...，该方法和 ActivityThread 的 loope() 内部的 next() 里面的 queue.next() 差不多，不同的是 pollOnce(...)...对于第一个问题的解析，那么可以参考前序第三点的内容。 第四个问题 如果您有耐心看到这里，非常感谢，可能有朋友会想起 Android 的另外一句名言，子线程不能刷新UI，这样是否和上面说的冲突呢？
(无噪声的序列嵌入维m和延迟时间 可以取任意值)，所以嵌入维数和时间延迟必须要根据实际的情况来选取合适的值，不然会影响重构的相空间的质量 混沌不变量有关联维数，Lyapunov 指数等，它是这里所谓内秉性的一些量度...，从而去找相空间的嵌入维数，为了使得重构后的吸引子和混沌系统中真正的吸引子尽可能拓扑等价，需要去找最小嵌入维m，主要方法是几何不变量，虚假最临近点法,虚假最临近点法的改进-Cao方法等 延迟时间 的确定...，明显这两个序列是一致的)，一般选择曲线斜率在初始斜率的40%以下对应的序列延迟就是所求的时间延迟 该方法可能有抖动，毕竟序列可能有噪声，所以具有一定的随机性 复自相关法 它是在前面的自相关法和平均位移法的基础上演化而来的...由前嵌入定理知道，m>=2d+1才能使得拓扑意义上的等价 几何不变量法 在选定延迟时间 后，逐渐增加m，不断计算混沌不变量(如关联维数，Lyapunov 指数等)直到停止变化为止的最小m即为所求 虚假最临近点法...C-C方法及微分熵比法，具体不展开了，总之目的都是为了确定最优的延迟时间和嵌入维数以确保和原始的系统能在拓扑意义上尽可能保持等价 建模预测过程 通过以上的解释，考虑一个混沌时间序列 ,将其相空间重构为
尽管有这些相似之处，麻省理工学院的神经科学家发现，阅读计算机代码并不会激活大脑中与语言处理有关的区域。...她特别关注和研究的一个问题是，其他功能是否依赖于大脑的语言网络(包括Broca区域和大脑左半球的其他区域)的问题。在之前的研究中，她实验室的研究成果显示音乐和数学似乎不会激活这一语言网络。...研究人员在本研究中重点关注的两种编程语言以可读性着称-Python和ScratchJr (如上图)，后者是一种为5岁及以上儿童设计的可视化编程语言。研究对象均为精通测试语言的年轻人。...Evelina Fedorenko副教授说: "如果找一些专业程序员，他们可能花了30或40年的时间用一种特定的语言编写代码，我们可能会开始看到一些专业化，或者多元需求系统某些部分的结晶。”...但是看起来计算机科学教育者将不得不开发自己的方法来最有效地教授代码编程。"
测试通常不足以证明“针对所有可能的行为”的特性；测试一般只针对典型的、预期操作中相对应的一小部分行为来对系统进行测试 。你通常需要依赖对系统的抽象推理来建立这样的特性，如不变量。...你应该将每个组件分开来解析，并通过这样一种方式将它们组合起来，即可以从组件属性派生出整个系统的属性。通过这种方式，无须一次性考虑整个系统，即可建立起全局范围的不变量。 这种方法在实践中并不简单。...通过这样的设计，服务的各个方法不需要负责这些安全功能，应用程序的开发人员也不会忘记实现或者错误地实现它们。...例如，有人在电梯中按下二楼的按键，电梯每次都会运行至二楼。再按一次按键，甚至多次，也不会改变结果。...在分布式系统中幂等很重要，因为操作可能是无序到达的，或者在服务器完成操作后的响应可能永远无法到达客户端。如果 API 方法是幂等的，则客户端可以发起重放操作，直到它收到成功的结果为止。
文心一言： 在使用以下循环不变量时，HEAP-INCREASE-KEY的正确性可以得到分析： 循环不变量：在算法的第4~6行 while循环每次迭代开始的时候，子数组 A[1..A.heap-size]...在 HEAP-INCREASE-KEY 函数中，只有一行代码可能会破坏最大堆的性质： A[i] = key; 但是，根据前提条件，我们只知道 A[1..A.heap-size] 是满足最大堆性质的。...因此，可以得出结论：在使用这个循环不变量时，HEAP-INCREASE-KEY 的正确性可以得到保证，因为它不会在执行上述行之前破坏最大堆的性质。...这样可以维护堆的性质，并在后续的插入、删除等操作中保持正确性。 因此，在使用HEAP-INCREASE-KEY时，确保子数组A[1..A.heap-size]满足最大堆的性质是正确的。...，如果 A[1] 本来就不在堆顶，那么调整后的结果可能会破坏堆的最大性质。
契约式编程中的PRE/POST 契约式编程（英语：Design by Contract，缩写为DBC）在Wiki上的解释：契约式编程是一种设计计算机软件的方法。...that must always hold for objects of the class,except while a public member function is executing.在方法的执行过程中...，不变量可能为假，但是，在其他任何对象能够与被调用方进行交互的时刻，不变量断言必须恢复为真。...PRE/POST设计的好处 在编程语言不支持了DBC的情况下，在代码层面采用PRE/POST的设计可以极大地提高代码的易读性和可维护性。且建立这种契约明确了我们什么时候什么阶段该干什么事。...Delegate类，那么该模块就不会发挥效用。
然后，我们通过递归地对子数组 A[1..i-1] 进行堆化操作，将最大元素移到已排序的部分，同时维护子数组 A[1..i-1] 是一个最大堆。...因此，在每次迭代后，未排序部分中的最小元素会被交换到已排序的部分中，从而逐步完成排序过程。 使用这个循环不变量可以帮助我们理解和追踪算法的状态，并且在证明算法的正确性时提供了一个有用的工具。...因此，在使用HEAPSORT算法时，必须使用循环不变量来保证算法的正确性。如果没有使用循环不变量，可能会导致算法无法正确地排序整个数组。...在循环不变量的描述中，第i次循环迭代开始时，子数组A[1..i]是一个包含了数组A[1..n]中第i小元素的最大堆。...此外，循环不变量还描述了子数组A[i+1..n]包含了数组A[1..n]中已排序的n-i个最大元素。
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