我试图用Drake来解决混合整数规划问题。一个挑战是，我的动力学是非线性的，具有旋转矩阵。我尝试过Gurobi解决程序来解决这个问题，但是它显示了错误，比如"GurobiSolver无法解决，因为声明了一个GenericConstraint，但是不支持。“请问如何处理德雷克与GurobiSolver之间的这类问题？
顺便说一句，我知道有一种方法是指出的，但是使用带有硬约束的SNOPT并不能产生好的结果。
浏览 8提问于2022-08-16得票数 0
我目前正致力于在一个优化问题上实现一个简单的二次约束。说可以实现二次约束。drake不是有一个使用Gurobi的带有此约束的接口吗？#include <math.h>#in
浏览 56提问于2021-03-03得票数 3
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我目前正在使用Gurobi在Drake中运行MIQP优化问题。我不断地得到优化问题的不可行解，我想知道Drake是否可以返回更多有用的信息，比如哪个特定的约束导致了不可行解。我已经从gurobi.cc文件返回了错误类型(例如: GRB_INFEASIBLE、GRB_UNBOUNDED、GRB_INF_OR_UNBD)。
浏览 13提问于2021-04-24得票数 0
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我们正在跟踪一些papers1来构建一个使用Drake的整体控制器。目前，采用34自由度仿人模型，在python中的制定和求解时间分别约为4ms和3ms，还远未达到0.5~1.0 kHz的目的。我们注意到，AddLinearEqualityConstraint、AddLinearEqualityConstraint、AddCost等每次添加约束或成本时将花费几百微秒。我们想知道，是否有可能通过多线程增加约束和成本，以加快程序的编制？
1 Kuindersma，S.，Permenter，F.和Tedrake，R.，2014年5月。一种稳定动态
浏览 9提问于2022-02-24得票数 0
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Gurobi会对目标函数不确定的二次问题进行优化吗？我们的约束是线性的--事实上，它们是盒子约束。这是一个已知的NP-完全问题，如Vavasis，非线性复杂性:优化问题，牛津大学出版社。我们知道，除特殊条件外，Gurobi不会对具有二次约束的二次规划问题进行优化。然而，我们还没有看到一种具体的说法，即它能够或不能处理二次目标函数。
浏览 7提问于2014-09-26得票数 0
我想最小化一个受一组线性和二次约束的二次目标函数。我能用Gurobi或CPLEX处理这个问题吗？哪个是更好的选择？
浏览 5提问于2017-04-27得票数 3
我使用pyomo和gurobi来解决一个非线性优化问题。但是当我运行我的代码时，我得到了这个错误： RuntimeError: Cannot write legal LP file.(当我使用gurobi作为线性优化问题的求解器时，我没有任何问题。)
浏览 78提问于2020-04-15得票数 1
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我正在尝试用Gurobi和Python解决优化问题(具有二次约束和二次目标函数)中的目标Q矩阵。Gurobi可以选择添加约束和目标函数作为线性表达式，而不是摆弄矩阵，所以我没有原始矩阵，Gurobi通过我的目标方程和系数为我创建了它。要对目标Q矩阵的凸性psd属性进行分析，我需要有Q(目标矩阵)和A(约束矩阵)。有没有人知道gurobi.py外壳中是否有一个命令可以让我访问/查看Objective Q矩阵？
浏览 13提问于2017-03-02得票数 0
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我有一个具有线性目标函数和一些二次约束的整数规划问题。当我使用Gurobi解决这个问题时，Gurobi使用Presolve创建了一个二次约束的整数编程模型。现在，我想知道预解析模型的目标函数是否也是二次的。 提前谢谢。
浏览 47提问于2020-11-10得票数 1
1回答
我尝试将目标函数从scipy转换为Gurobi，如下所示，但得到的结果是“**或pow()不支持的操作数类型：'gurobipy.LinExpr‘和'float'”。你知道我该怎么重写下面的内容吗？par / freq
#coverting the below scipy.optimize to Gurobi
浏览 62提问于2019-08-07得票数 0
这可以表示为一个二次约束的混合整数二次规划，所以我尝试使用Julia的Gurobin。以下是我的代码：using Gurobi
@variable(m, 0<= x[1:20] <=(10021, "Quadratic equality constraints") [1] optimize(::Gurobi.Model) at /hom
浏览 18提问于2017-03-05得票数 2
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我正在尝试用python中的gurobi优化器来解决一个模型。一个约束的一部分是对数的：model.addConstr(t_var == t0 * (1 + alphaGurobi不接受numpy函数并返回此错误：有谁可以帮我？
浏览 11提问于2018-08-11得票数 0
我的问题：迭代Gurobi "Var“决策变量创建TypeError：'<‘不支持’在'Var‘和’int‘的实例之间，和之间存在指数(即**/ pow())。关于Gurobi优化的关键信息：
2) EV =期望值，它是PDF在特定积分上的积分
浏览 4提问于2020-01-13得票数 0
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我想和Gurobi一起建造德雷克，现在有几个问题。我应该指出，我正在将drake作为一个包处理在我的ROS工作区中，而且到目前为止一直运行得很好。使用--config=gurobi成功构建并运行一个测试文件后，我得到了错误：
/home/user/test_ws/devel/lib/simple_test/simple_test: error whilelibraries: libdrake_lcm.so: cannot open shared obje
浏览 17提问于2022-09-29得票数 0
我不清楚Gurobi的文件：..。..。..。但是，如果将NonConvex参数设置为2，那么Gurobi将接受任意的二次约束，并尝试求解结果模型。Quadratic
浏览 2提问于2020-03-23得票数 2
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我知道像CPLEX和Gurobi这样的包可以处理二次目标函数和约束。然而，上面的目标函数在分母中有变量，在我看来，标准的数学规划包不能处理这个问题。
浏览 0提问于2020-10-27得票数 1
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Gurobi和CPLEX是近年来非常流行的求解器。CPLEX在许可证方面对学者来说更容易。据说它的性能也非常高。但Gurobi声称是近年来最快的求解器，并不断改进。然而，据说当约束的数量增加时，它的性能会下降。它们在Python中的使用会影响它们的性能吗？
浏览 6提问于2020-10-27得票数 3
1回答
是否有可能使用商业上可用的解决方案，如Gurobi，CPLEX或Mosek与Gekko？如果是的话，有人能给出一个小例子来说明如何做吗？
谢谢。
浏览 7提问于2022-07-08得票数 1
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我正在解决混合控制问题使用德雷克与Gurobi求解。我想得到最后的根放松的解决方案(在预解和自动切割生成之后)。我试着编写日志文件，但日志文件并不是每次迭代都打印出来的，在预生成和剪切生成之后，我无法获得最佳的轻松目标绑定。
这篇文章展示了如何检索我想要的值，但我不确定如何更改代码以在Drake中使用它。
浏览 14提问于2022-07-01得票数 2
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