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    平滑轨迹插值方法之多项式插值(附代码)

    前言 今天我们来聊聊轨迹插值,在机器人的运动规划和控制领域,参考轨迹的生成是一个历史悠久的问题,已经发展出了一系列的方法。今天我们就来聊一聊轨迹插值领域中最常见的轨迹插值方法:多项式插值。...本文所涉及的代码全部开源,提供Matlab和Python两个版本,仓库地址详见文末。...线性插值(一阶,恒定速度) 线性插值,顾名思义,就是使用线性的方法来进行插值。即将给定的数据点依次用线段连起来,点与点之间运动的速度是恒定值。...本文附带的代码里面实现了加速度对称的情况,但是留了设置不对称加速度的接口,非常容易实现。 下面我们来看一下加速度不对称的情况。...本文所涉及的代码全部开源,提供Matlab和Python两个版本,Github仓库地址:https://github.com/chauby/PolynomialInterpolation 参考 《Trajectory

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    html语言代码超链接,html 超链接 word html超链接代码

    建议: 打开word文件,点“另存为”,选择“html”格式,然后输入文件名保存(如“test”)。...急~~今晚要答案~·关于HTML代码问题HTML语言超链接HTM 如果是本地的html文档不应该打开会很慢,检查一下ie设置清除一下cookies,试试看wrod 文档里面是不是包含很多图片或者别的代码什么的...怎样在html网页文件中打开文件而不是下载 首先,把你需要添加超链接的一个地方加上你需要的超链接,然后把该word文档另存为html 文件,用文本编辑器打开这个html文件,通过查找与替换的方法,将需要添加超级链接的地方批量替换后保存...,再用ie浏览器打开保存后的html文件,把打开后的文章复制到word里即可。...在注册表中,导航到HKEY_CURRENT_USER\Software\Classes\.html 项 3. 在默认项上点右键选择修改 4.

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    鸿蒙开发:实现AOP代码插桩能力

    前言本文代码案例基于Api13。...,使代码更易维护和扩展。...提到AOP,大家最常见的就是日志的记录,AOP可以在不修改原有业务代码的情况下,通过代码插桩的方式,为应用程序添加日志记录功能;当然了,除了日志记录功能,相信大家肯定见过很多的三方的统计,比如友盟,神策等等...AOP,说的简单直白一点,就是,它可以实现对原有的对象方法,在执行前后,进行插桩,同样,在鸿蒙的开发中,我们也可以直接对其方法进行替换操作,如何实现,在Api 11之后使用Aspect对象即可。...相关总结正确的运用AOP,可以提升代码的模块化、复用性、可维护性和灵活性,同时降低了耦合度,使系统更易于扩展和维护。

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    Flutter代码可插拨_解耦方案

    背景 因为Flutter禁止了动态特性及反射,所以Flutter代码无法实现运行时分离,只能在编译时分离。...应用场景 当想写死部分测试代码供开发或测试临时使用,又要避免上线时把这些代码带到包里去的时候,可以使用这种方式; 当想打出来的包想临时或永久分离掉其它业务线的干扰代码时,每次人工分离太烦琐也容易出错,可以使用这种方式...; 任何时间不同业务团队的开发、测试人员共用同一分支代码时可以通过配置编译出不同内容的包; 总之,根据配置项自动动态改变工程代码,避免人为出错,编译出不同的包。...原理 uncoupling使用了标记的方式,直接操作文件代码以实现代码物理方式的灵活插入与抽取,对工程没有任何侵入性,简单易用。...,每个代码块代表一个节点,如防非下某个任务跳转代码块 xxtask; undefined 步骤3:在uncoupling/run.dart中配置需要分离的dart代码目录及配置文件 const _dartRootDirectory

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