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    ∇SLAM:自动可微分SLAM

    将表示学习方法与同时定位和建图(SLAM)系统相结合是一个开放的问题,因为它们的高度模块化和复杂性.在功能上,SLAM是一种将原始传感器输入转换成机器人和环境状态分布的操作.如果这种转换(SLAM)可以表达为一个可微函数,我们可以利用基于任务的错误信号来学习优化任务性能的表示.然而,典型的稠密SLAM系统的几个组件是不可区分的.在这项工作中,我们提出了∇SLAM(gradSLAM),一种方法提出SLAM系统作为可微分的计算图,它统一了基于梯度的学习和SLAM.我们提出了可区分的信赖域优化器、表面测量和融合方案以及光线投射,而不牺牲精度.这种稠密的SLAM与计算图形的融合使我们能够从3D地图一路回溯到2D像素,为基于梯度的SLAM学习开辟了新的可能性.

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    404星链计划 | 新加载4个开源安全项目 点击查看

    「404星链计划」是知道创宇404实验室于2020年8月提出的开源项目收集计划,这个计划的初衷是将404实验室内部一些工具通过开源的方式发挥其更大的价值,也就是“404星链计划1.0”,这里面有为大家熟知的Pocsuite3、ksubdomain等等,很快我们就收到了许多不错的反馈。2020年11月,我们将目光投向了整个安全圈,以星链计划成员为核心,筛选优质、有意义、有趣、坚持维护的开源安全项目,为立足于不同安全领域的安全研究人员指明方向,也就是“404星链计划2.0”。为了更清晰地展示和管理星链计划的开源项目,2021年11月22日我们将1.0和2.0整合,推出改版后的「404星链计划」。

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    MySQL性能优化特性 Index Condition Pushdown

    一 概念介绍 Index Condition Pushdown (ICP)是MySQL 5.6 版本中的新特性,是一种在存储引擎层使用索引过滤数据的一种优化方式。 a 当关闭ICP时,index 仅仅是data access 的一种访问方式,存储引擎通过索引回表获取的数据会传递到MySQL Server 层进行where条件过滤。 b 当打开ICP时,如果部分where条件能使用索引中的字段,MySQL Server 会把这部分下推到引擎层,可以利用index过滤的where条件在存储引擎层进行数据过滤,而非将所有通过index access的结果传递到MySQL server层进行where过滤. 优化效果:ICP能减少引擎层访问基表的次数和MySQL Server 访问存储引擎的次数,减少io次数,提高查询语句性能。 二 原理

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    领券