本文是threejs系列的第二篇，阅读前面的文章有助于更好的理解本文： ---- 1.一个简单的案例，理解threejs中几个基本概念 ---- 坐标体系 首先，threejs中坐标体系是右手坐标系，如下图...在此基础上，坐标体系分为世界坐标和本地坐标，相机默认位于世界坐标体系的(0,0,0)点，本地坐标则是一个组件内部的坐标。如下图，每个组件内部都会有一个坐标体系，这个就是本地坐标： ?...默认位置 按理说，场景是不需要坐标这个概念的，其他的组件和相机是有坐标的，在上文的案例中，读者可以在浏览器控制台打印出所有的坐标： ?...可以看到，相机的坐标是(0,0,5)，其他的坐标则都是(0,0,0)，相机默认坐标也是(0,0,0)，只是由于我们在代码中配置了z轴坐标为5，不知读者是否还记得上文中如下一行代码： camera.position.z...当然这样看起来三维的效果还是不太明显，那么可以将相机向上太高一点，即相机的y轴移动一个单位，此时，拍摄到的图像会相应的向下移动一个单位，为了使组件看起来依然在原点，这个时候需要调整下相机的方向，相机本来是查看正前方事物
/* 功能：三维坐标计算 作者：wind 日期：2013-11-29 */ #include #include using namespace std; /***.../ int main(void) { Point c1,c2; double x = 0; double y = 0; double z = 0; cout<<"请输入第一个点所在的三维坐标...："; cin>>x>>y>>z; c1.set(x,y,z); cout<<"请输入第二个点所在的三维坐标："; cin>>x>>y>>z; c2.set(x,y,z); c1.display
三维开发中最常用的是三维坐标和二维坐标的转换，比如说：给一个三维模型中动态赋予一个文字标签进行展示，以前使用OpenGL处理起来比较麻烦，使用Threejs就简单了很多。...关键一步：vector.project(camera) ，表示将该三维坐标投影到视角相机平面上，变成一个二维坐标，结果为一个单位向量（标准向量），返回的结果是世界坐标worldVector在camera...相机对象矩阵变化下对应的标准设备坐标， 标准设备坐标xyz的范围是[-1,1]。...画布的中心从屏幕坐标系的角度看是坐标是(window.innerWidth/2,window.innerHeight/2),从WebGL标准设备坐标系的角度看是坐标原点(0,0)。...0.5 //将鼠标坐标转换为3D空间坐标 vector.unproject(camera);
将tof相机得到的深度图像转换为灰度图像，然后对灰度图像进行双边滤波，去除噪声的同时使边缘得到较好的保持，然后对滤波后的灰度图像进行hough圆变换，得到圆心在图像中的像素坐标，然后利用tof相机的点云数据...，求得圆心在tof相机坐标系下的三维坐标。...fp == NULL) { cout << "file open error\n" << endl; return -1; } //将所有像素点的三维坐标分别保存在以下数组中...double xx[25344];//所有像素点的x坐标 double yy[25344]; double zz[25344]; for (int i = 0; i...endl; cout << "center_z=" << center_z << endl; waitKey(0); return 0; } 此方法计算出的圆心在相机下<em>三维</em><em>坐标</em>与其实际值存在一定的误差
接上文地理坐标系统，此文我们一起来了解下坐标系统中的投影坐标系统 投影坐标系统 PCS（Projection Coordinate System），它也叫非地球投影坐标系统 （notearth），或者再简单点叫平面坐标系统...，也就是使用基于 X,Y 值的坐标系统来描述地球上某个点所处的位置 到了这你可能会问投影坐标系统和之前的地理坐标系统是什么关系呢？...其实，地理坐标系统是球面坐标，参考面是椭球面，坐标单位是经纬度，而投影坐标系是平面坐标系，参考平面是水平面，坐标单位是米、千米等等 「PS：」 因为地图相关太难画了，本文中所有图片皆来自网络，如有侵权，...另外，同样是1度经度，在不同的纬度带表示的弧段长是不一样的，这给面积以及定量计算等带来了困难 传统的地图（相较于google earth等3D平台）是呈现在二维的平面上的，所以需要一种能够将地球球面上三维坐标转化到二维平面的一种映射方法...，这种方法就是地图投影，因此，地图投影是一种由经纬度 B,L,H 到投影坐标 X,Y,Z 的映射方式 地图投影的实质就是建立地球椭球表面上的点与地图平面上的点之间的对应关系，将建立在球体上的地理坐标系下的经纬度坐标
，因为没有准确的位置信息就无法表达地物的位置关系，地图查询分析等等也就无从谈起了 坐标系统可以分为地理坐标系统和投影坐标系统两大类 今天我们就以 Cesium 中要用到坐标转换为引，给非专业小伙伴们普及下坐标系统的知识...参心坐标系，而这个参心指的就是参考椭球的球心我们计作原点 O 参心坐标系通常说的是参心空间直角坐标系（以x，y，z为坐标元素）和参心大地坐标系（以B，L，H为其坐标元素） 参心坐标系是在参考椭球内建立的...大地坐标系 就诞生了 以地球质心为原点的大地坐标系通常分为地心空间直角坐标系（以x，y，z为其坐标元素）和地心大地坐标系（以B，L，H为其坐标元素） 地心坐标系是在大地体内建立的 O-XYZ 坐标系，...，我国采用了前苏联的克拉索夫斯基椭球参数（也就是说它是一个参心坐标系），并与前苏联1942 年坐标系进行联测，通过计算建立了我国大地坐标系，定名为 1954 年北京坐标系，简称北京 54 坐标系 1954...，是中国新一代大地坐标系的适宜选择 CGCS2000是2000国家大地坐标系，属于地心大地坐标系统，此坐标系是通过中国GPS 连续运行基准站、 空间大地控制网以及天文大地网与空间地网联合平差建立的地心大地坐标系统
3.深度图像坐标系(x0,y0,z0)转化成相机坐标系（x1,y1,z1），及把图像上的深度信息转化成以相机为原点的三维坐标系。...（没找到合适的参考资料，这个是介绍相机成像原理的，理论是一样的：https://blog.csdn.net/sunshine_zoe/article/details/73457686） 4.相机坐标系(...x1,y1,z1)转化成需要的世界坐标系(x2,y2,z2)，及把相机的坐标系转化成项目需要的坐标系，也就是最终的点云的坐标系。...（3）旋转 参考这个博主的，写的很简明易懂：https://blog.csdn.net/swety_gxy/article/details/73087848 从图像坐标x0,y0,z0到相机坐标系x1...,y1,z1，再转换到世界坐标系x2,y2,z2，第一个转换用标准的转换公式，第二个转换用旋转矩阵变化，包括相机的旋转和平移。
无聊写了个应用叫做Find my car，但是获取到的坐标一个是标准的gps坐标，另外一个就是上面的图吧的坐标。...但是这个坐标直接在高德地图上标记却是错误的，于是就想办法看怎么转换下，不错这里直接有份源代码可以参考：猛击此处下载 这个项目引入了很多自定义的sqlite3的文件，其实没什么必要，改写一下就ok了。...#import #define DBNAME @"gps.db" //转换gps坐标为火星坐标 -(CLLocationCoordinate2D)zzTransGPS:(CLLocationCoordinate2D...return yGps; } 需要从上面的项目中下载gps.db ☆文章版权声明☆ * 网站名称：obaby@mars * 网址：https://h4ck.org.cn/ * 本文标题： 《GPS坐标...转 火星坐标》 * 本文链接：https://h4ck.org.cn/2014/09/gps%e5%9d%90%e6%a0%87-%e8%bd%ac-%e7%81%ab%e6%98%9f%e5%9d
1球心坐标(ECEF)与本地坐标(NEU) 假如你来到一个陌生城市，你很可能需要问路、通常会告诉你向北走100米，右转，向东走100米，理解起来很直观。...比如前者是局部的平面坐标，而后者是球面坐标。因此，同一个点相对不同的原点，具有不同的相对位置：既是地球上的一个经纬度，又是“出门右转富士康”的这类的位置。...如图，蓝色坐标系就是球心坐标，而绿色坐标系是以球面一点为原点的本地坐标系。准确讲，就是该点对应球的切面和法线组成的空间。 ?...这自然引出了这个问题：如何从以球心为原点的球面坐标到以球面上任意一点为原点的局部坐标，坐标系之间的转换，答案就是矩阵。 ? 坐标系的换算，其实就是坐标原点之间的转换。...Col Picture 矩阵之所以能够解决坐标转换问题，正是因为其Col Picture所体现的向量意义。现在，我们再体会一下之前的矩阵，是否有一点亲切。 ?
View 组件 窗口坐标 属性 V . View 组件 屏幕坐标 属性 VI . View 组件的触摸位置 属性 VII . View 坐标获取 0 的解决方案 I ....: getLocationInWindow ; 屏幕坐标获取 : getLocationOnScreen ; 触摸坐标 : x , y 触摸坐标是相对于组件的坐标 , rawX , rawY 是相对于屏幕的坐标...该坐标是父容器坐标系中的坐标 , 原点是父容器左上角位置 ; ② y : 表示组件左上角当前的实际位置的 y 坐标 , 该坐标是父容器坐标系中的坐标 , 原点是父容器左上角位置 ; 3 ....获取 View 组件窗口坐标 : 这里的窗口指的是 Activity 窗口 ; ① 所在坐标系 : 坐标系的原点 (0 ,0) 是 Activity 窗口的左上角位置 ; ② 区分屏幕坐标 : Activity..., 即坐标系的原点 ( 0, 0 ) 是该组件的左上角位置 ; ② rawX , rawY 相对于屏幕坐标 : 从 MotionEvent 事件中获取的 rawX , rawY 坐标 , 是当前触摸点相对于屏幕的坐标
在生活中，比如坐标等等，我们需要用二维数组来表示。通过行号和列好来定位数据。...实际上，在Java中只有一维数组，二维数组本质上也是一维数组，只是数组中的每一个元素都指向了另一个一维数组而已。 二维数组的长度 可用 .length 属性测定二维数组的长度，即元素的个数。
屏幕坐标是相对于屏幕左上角（0,0）位置的坐标，客户坐标是相对于某个窗口客户区左上角的坐标，当谈到客户坐标时需要说明是相对哪个窗口的客户坐标。 ?...如上图，点A（屏幕左上角），点B（应用主窗口客户区左上角），控件1的C点的屏幕坐标和客户坐标是不同的，屏幕坐标是相对于A点坐标（50，100），客户坐标（相对于父窗口）是相对于B点坐标（20，50）。...Windows有五个API跟屏幕坐标、客户坐标有关，要注意区分。...第三，ScreenToClient(HWND, LPPOINT) 将屏幕坐标转换为相对于指定窗口的客户坐标。...第四，ClientToScreen(HWND, LPPOINT) 将相对于指定窗口的客户坐标转换为屏幕坐标。
理解并与现实世界的3D物理世界进行交互是实现具有身体智能的AI的基本需求。为代理集成情境意识到模型中是一个中心挑战。特别是在增强代理的理解和推理、在3D场景中进...
理解掌握了有关坐标变换的内容，就算真正走进了精彩地三维世界。 坐标系统 OpenGL使用的是右手笛卡尔坐标系统，Z正轴垂直屏幕向外，X正轴从左到右，Y正轴从下到上。...世界坐标系：在现实世界中，所有的物体都具有三维特征，但计算机本身只能处理数字，显示二维的图形，将三维物体及二维数据联系在一起的唯一纽带就是坐标。...为了使被显示的三维物体数字化，要在被显示的物体所在的空间中定义一个坐标系。这个坐标系的长度单位和坐标轴的方向要适合对被显示物体的描述，这个坐标系称为世界坐标系。世界坐标系是始终固定不变的。...左图——相机模拟OpenGL中的各种坐标变换 从三维物体到二维图象，就如同用相机拍照一样，通常都要经历以下几个步骤： 1、将相机置于三角架上，让它对准三维景物，它相当于OpenGL中调整视点的位置，即视点变换...通过上面的几个步骤，一个三维空间里的物体就可以用相应的二维平面物体表示了，也就能在二维的电脑屏幕上正确显示了。总的来说，三维物体的显示过程如下： 下图——三维物体的显示过程 ?
/* 功能：坐标判断 日期：2013-05-08 */ #include #include #include int main
如上图，模拟了一个以球心为原点的固定坐标系，该坐标系有一个名称地心地固坐标系(ECEF)，对应我们之前介绍的坐标系 ?...，而平面场景在我们生活中更为直观，上北下南，左东右西，对应上图中绿色的切平面，简称NEU坐标系，对应之前介绍的坐标系 ? 。于是，给定一点 ? ，我们需要计算一个矩阵 ? ，实现两个坐标系的转换。...这里对应两个环节，(1)球心坐标系的单位换算， 从经纬度 ? 到米单位的笛卡尔坐标 ? ；(2)从ECEF到NEU，从全球坐标系 ? 到本地坐标系 ? 。 ? 整体来看，默认初始时 ?...，方向均向内；(2)沿着新坐标系中的红轴逆时针旋转 ? ；（3）沿新坐标系的 ? 方向平移到绿色坐标系的原点。 前两个旋转矩阵对应的是： ? 这样，只要知道平移 ?...，因此，我们可以获取ENU坐标系三个轴的向量 ? ，这样，对应的转换公式为： ? 这样，我们在ENU本地坐标系上的一点 ? ，对应球心坐标系上的点 ? ，满足： ?
1 工具坐标是机器人一个可以由用户自定义的一个坐标系，相当于把机器人的TCP（工具中心点）设置在自己需要的位置，并且以这个点进行机器人运动。 这个坐标系有什么好处呢？...2 TCP的设定方法： 确定工具坐标系的原点 XYZ 4 点法 XYZ 参照法 确定工具坐标系的姿态 ABC 世界坐标法（5D,6D） ABC 2 点法 数字输入法 3 这里只介绍XYZ4...以上操作是用于确定工具坐标的TCP点 4 ABC 世界坐标系法（6D法） 姿态测量 将所有 3 根轴的方向均告知机器人控制系统。...如果选择了6D： 将 +X 工具坐标调整至平行于 -Z 世界坐标的方向。（+XTOOL = 作业方向） +Y 工具坐标调整至平行于 +Y 世界坐标的方向。...这里可以看的出我这个机器人可以建立16个工具坐标，并且工具坐标相关的数据全部在此有记录。 认识了这些变量那么我们就可以利用起来了。 比如： ...
建立等参单元，需要另外一个自然坐标系下的参考单元。...对于物理坐标系下的任意一点，在自然坐标系下的参考单元中，有唯一的一个点与之对应；反过来对于自然坐标系下参考单元的任意一点，在物理坐标系下的单元中，有唯一的一个点与之对应。 ?...设点P（x,y）是物理单元的任意一点，坐标变量x用自然坐标系可表示为， ? 这种映射关系是基于C0连续。写成矩阵形式： ? α1、α2、α3、α4为待定参数。...同理，坐标变量y也有这种映射关系： ? 现在来验证这种映射关系，参考单元的中心点（0，0），即当ξ=0，η=0时，坐标变量分别为 ? 这个点正好是物理单元的中心点。...参考单元的结点3（1，1），即当ξ=1，η=1时，坐标变量分别为 ? 这个点正好是物理单元的结点3。
， 目前GPS定位所得出的结果都属于WGS84坐标系统，WGS84基准面采用WGS84椭球体，它是一地心坐标系，即以地心作为椭球体中心的坐标系。...取中央子午线与赤道交点的投影为原点，中央子午线的投影为纵坐标x轴，赤道的投影为横坐标y轴，构成高斯克吕格平面直角坐标系。 ...纵坐标以赤道为零起算，赤道以北为正，以南为负。我国位于北半球，纵坐标均为正值。...横坐标如以中央经线为零起算，中央经线以东为正，以西为负，横坐标出现负值，使用不便，故规定将坐标纵轴西移500公里当作起始轴，凡是带内的横坐标值均加 500公里。...由于高斯-克吕格投影每一个投影带的坐标都是对本带坐标原点的相对值，所以各带的坐标完全相同，为了区别某一坐标系统属于哪一带，在横轴坐标前加上带号，如(4231898m,21655933m)，其中21即为带号
我使用GDAL库写了四个函数分别进行投影坐标与地理坐标（经纬度）之间的转换，投影坐标和图上坐标（行列号）之间的转换。有需要的朋友可以参考。...（具体的投影坐标系由给定数据确定） :param dataset: GDAL地理数据 :param x: 投影坐标x :param y: 投影坐标y :return: 投影坐标...（行列号） :param dataset: GDAL地理数据 :param x: 投影或地理坐标x :param y: 投影或地理坐标y :return: 影坐标或地理坐标..., 5818760.513) 图上坐标 -> 投影坐标： (2399, 3751)->(464163.754715, 5818797.73095) 投影坐标 -> 图上坐标： (464201, 5818760...)->(2399.49875769, 3751.50526134) 注：关于投影坐标和图上坐标转换的六参数模型可以参考我的另外一篇博文：经纬度坐标和投影坐标的转换，其实质就是一个仿射变换。
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