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6_相机坐标系_相机4个坐标系详述

一、相机四个坐标系 世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系。 相机将三维世界中的坐标点(单位是m)映射到二维图像平面(单位为像素)的过程可用一个几何模型进行描述。...但在相机中我们获得的是一个个的像素,所以还需要进一步转换。 1、像素坐标系 设在成像平面上像素坐标系o-x-y,则在像素平面得到P’的像素坐标:[u, v]T。...像素坐标系通常定义为:原点o’位于图像左上角,u轴向右与x轴平行,v轴向下与y轴平行,则像素坐标系与成像平面之间相差一个缩放与一个原点平移。...设像素坐标在u轴上缩放α倍,在u轴上缩放β倍;原点平移了[cx, cy]T,则P’(图像坐标)坐标与像素坐标[u, v]的关系为: u = αX’ + cx v = βY’ + cy 与(1)式联立,...上式中P的坐标是基于相机坐标系的,但实际上由于相机在运动,所以P的相机坐标应该是它的世界坐标(Pw)根据相机当前的姿态变换到相机坐标系下的结果。

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    WPF 如何计算矩形内一个坐标相对另一个矩形的坐标

    我在 WPF 中拿到一个矩形里面的一个坐标,在这个矩形里面包含了另一个矩形,我想将这个点转换到另一个矩形里面的坐标。...也就是说我拿到一个点,这个点的左上角(0,0)坐标就是矩形1的左上角坐标,而我想要将这个点转换为以矩形2的左上角坐标作为原点的坐标系的坐标 其实做法就是将矩形2的左上角坐标换算为以矩形1作为原点的坐标,...point) 将点 point 从 originRect 的坐标转换为在矩形 rect 的坐标 如果此时的 originRect 的坐标系和 rect 的坐标系相同,那么有两个方法,第一个方法就是将...第二个方法时将 point 转换坐标系,让 point 的坐标系和 rect 的坐标系相同 尝试方法一将 rect 转换为 originRect 的坐标系,需要拿到两个矩形之间的向量,也就是将 rect...,相当于将 rect 放入了 originRect 矩形 然后进行矩形内的坐标换算,也就是 rect 使用 originRect 的左上角作为原点的坐标系,此时的坐标系和 point 的坐标系相同,也就是计算在相同坐标系的一个点相对于矩形的点

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    连线 4 个小时后,我从 CTO 脑子里“偷走的” 18 个认知 | Q推荐

    所以我在 InfoQ 视频号约了四位 CTO 级别的嘉宾,连线畅聊,全程四个小时,希望能得到一些技术人成长的高阶认知和方法。...但大部分同学的问题在于没有坚持做一个技术方向,而是在不同的技术方向间摇摆,这是比较关键的问题。真正的技术大牛,其实也没有在智商上有特别大的优势,但他们往往会深耕某一个领域。...11、Rust 的火爆,是因为它填补了行业内的一个生态空缺:能够做系统编程的现代编程语言。...如果一个人学习能力强,代码质量高,工作成绩优秀,那将是企业一直需要的中坚力量,和年龄无关。...如果一个公司很忙,但有丰厚待遇、有成就感、有成长,那就不妨闷头干一阵;如果一个公司又累又没有成就感,忍受不了,不妨离职。如果离职却没有好的 Offer,说明个人能力还有问题。

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    自定义个范围的x,y坐标(python画图)

    我有一个小需求,网上找了半天,结果都不是我想要的,只能自己写一份,分享出来。...关键句:自定义个范围的x,y坐标 关键句:范围可以随意设置,不受数据限制 内容:例如我的数据x的范围小于2,y的范围小于2,但是我想画一个x轴和y轴都从0-5的图,这时候好像只能用坐标轴共享才可以。...也就是得有一个数据xy0-5范围,以这个为基础,画另一个图。其中两个数据分别是d1,d2。 d1: ?...看的有点不清楚,不过d1数据最大值是3.5,而d2最大值也不超过2,现在以d1为模板,为d2共享一个坐标轴。 d2 ?...:,0],d1[:,1])# xy = np.vstack([d1[:,0],d1[:,1]]) z = gaussian_kde(xy)(xy) plt.subplots_adjust()#如果要两个图并列

    2.8K10

    appium+python自动化98-非select弹出选择框定位解决

    document.getElementsByClassName('el-input__inner')[2].click();" self.driver.execute_script(js1) time.sleep(1) js2...= "document.getElementsByClassName('hover')[0].click();" self.driver.execute_script(js2) 运行报错: selenium.common.exceptions.WebDriverException...后来发现是前面一个js执行后失去了焦点,导致第二个js找不到焦点了 移动鼠标 1.当元素失去焦点后,死后定位不到,这个就好比你在浏览器上浏览小电影的时候,突然有个人发给QQ抖动窗口,此时你想继续浏览小网站...driver.find_element_by_xpath("//*[text()='车赢银行']") ActionChains(self.driver).move_to_element(el).perform() js2...= "document.getElementsByClassName('hover')[0].click();" self.driver.execute_script(js2)

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    在Gaussian16中同时扫描两个反应坐标

    B 1 6 S 7 0.1 是依次扫描两个坐标,无法做到同时,因此得到的是一张二维势能面,总扫描点数是两个坐标扫描点数的乘积,计算量较大。...然而有时候我们只想同时扫描两个反应坐标,即两个坐标同时改变,得到一条曲线。...由于G16推出了广义内坐标(GIC)功能,于是笔者便研究了一下官网的说明 http://gaussian.com/gic/ 琢磨出了一个同时扫描两个键长的文件模板。...在这个反应中有两个主反应坐标(C−O键和O−H键)同时在动,单独去扫描C−O键或者O−H键能量都会一直升高,并不会有突跃点。...总结:本文用一个简单的反应展示了如何同时扫描两个反应坐标,该反应若仅扫描其中任何一个反应坐标都是得不到突跃点的。对于更密的扫描步长、及扫描键角等等,读者可根据文中提供的示例文件自己举一反三。

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    从零开始搭建一个GIS开发小框架(四)——扩展功能:CGCS2000坐标转WGS84坐标

    随着社会的进步,国民经济建设、国防建设和社会发展、科学研究等对国家大地坐标系提出了新的要求,迫切需要采用原点位于地球质量中心的坐标系统(以下简称地心坐标系)作为国家大地坐标系。...采用地心坐标系,有利于采用现代空间技术对坐标系进行维护和快速更新,测定高精度大地控制点三维坐标,并提高测图工作效率。...坐标,所以我们必须要实现坐标的转换功能。...因为我们搭建的框架采用的OpenCycleMap是wgs84坐标,所以我的应用场景是把CGCS2000坐标的资源数据转换成wgs84坐标,以这个转换为例做一个案例,其它的转换都是类似的思路。...2 效果演示 项目规划条件的实际位置(CGCS2000坐标): 把地块的CGCS2000坐标复制到demo程序中: 点击换算按钮得到wgs84坐标,并根据wgs84坐标绘制地块图形,可以看到换算后的位置还比较准确

    1.2K20

    【相机标定】四个坐标系之间的变换关系

    世界坐标系,相机坐标系,图像物理坐标系,像素坐标系之间的关系: 首先看下几个坐标系在放在一块的样子: ? 1:世界坐标系:根据情况而定,可以表示任何物体,此时是由于相机而引入的。单位m。...单位m 3:图像物理坐标系(也叫平面坐标系):用物理单位表示像素的位置,坐标原点为摄像机光轴与图像物理坐标系的交点位置。坐标系为图上o-xy。单位是mm。...假如dx表示像素坐标系中每个像素的物理大小就是1/80. 也就是说毫米与像素点的之间关系是piexl/mm. 好了四个坐标系都解释完了,接下来就说下各个坐标系中间的变换关系吧。...综上所述,大家可以看出四个坐标系之间存在着下述关系 ( 矩阵依次左乘 ) ? ? 其中相机的内参和外参可以通过张正友标定获取。...通过最终的转换关系来看,一个三维中的坐标点,的确可以在图像中找到一个对应的像素点,但是反过来,通过图像中的一个点找到它在三维中对应的点就很成了一个问题,因为我们并不知道等式左边的Zc的值。

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