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    ODrive 通讯协议「建议收藏」

    与ODrive进行通讯需要对通讯端点进行一系列操作。理论上,端点上的数据可以是以任何方式序列化的任何类型的数据。数据包采用默认的序列化方式,对于您自定义的数据包,您必须自己去进行反序列化。未来我们可能会提供序列化功能。可以通过从端点0读取JSON来枚举可用的端点,从理论上讲,每个接口都可以不同(实际上并没有这么做)。每个端点都可以被用来发送和接收字节数据,有效字节数据的含义在JSON中进行了定义。 例如,int32端点的输入和输出是4字节的小字节序表示。 通常,组合的读/写请求的约定是交换,即返回的值是旧值。 自定义的端点可能不符合这种要求。 该协议有基于数据包的版本和基于流的变体。 适当地使用每个变体。 例如,USB默认运行基于数据包,而UART运行基于字节流。

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