Python实现 微秒（μs） 级 延时/计时 的方法 前言 最近在学习树莓派的GPIO，想用Python来读取DHT11温湿度传感器的数据，DHT11是使用单总线通信的，需要用到微秒级的延时，使用sleep...这个方法只适用于Linux系统，Windows系统不知道怎么回事，不管怎么弄延时结果都是1000微秒起步。...源码： import time # 导入time模块 # https://blog.zeruns.tech/ def delayMicrosecond(t): # 微秒级延时函数 start...上面的源码中的 t-3 是时间补偿，因为调用函数，执行循环等指令也会消耗时间，可以根据自己测试出来自己修改，我用树莓派4测试出的结果是多消耗了3微秒，所以要减去3。...delayMicrosecond(35) #延时 35 微秒 b=time.time() # 记录延时函数结束时的时间 print("https://blog.zeruns.tech/") print
Python实现 微秒（μs） 级 延时/计时 的方法 前言 最近在学习树莓派的GPIO，想用Python来读取DHT11温湿度传感器的数据，DHT11是使用单总线通信的，需要用到微秒级的延时，使用sleep...[2021-04-10_21-50-40.png] 这个方法只适用于Linux系统，Windows系统不知道怎么回事，不管怎么弄延时结果都是1000微秒起步。...源码： import time # 导入time模块 # https://blog.zeruns.tech/ def delayMicrosecond(t): # 微秒级延时函数 start...上面的源码中的 t-3 是时间补偿，因为调用函数，执行循环等指令也会消耗时间，可以根据自己测试出来自己修改，我用树莓派4测试出的结果是多消耗了3微秒，所以要减去3。...delayMicrosecond(35) #延时 35 微秒 b=time.time() # 记录延时函数结束时的时间 print("https://blog.zeruns.tech/") print
微秒级延时设计方案 一般 RTOS 系统时钟 1KHz 的情况下，thread_sleep() 的最短时间是 1ms。在实时控制中有些情况需要微秒(us)级延时，这该怎么办呢？...微秒级延时有两种实现思路：一是着情提高系统时钟，二是使用 MCU 的高精度定时器。...我们就利用这个特点来完成线程的“被动触发”，即： 1、信号量建立时初值为 0 2、在中断中释放一次信号量（即信号量值加 1） 这样中断发生后就能立刻唤醒挂起在该信号量下的线程，即完成了线程的被动触发。...图中标在 High-precision Timer 左边的标签是说：因为硬件定时器产生了中断，才使得 High-precision Timer 线程对延时时间到的线程进行 resume。...时间粒度测试2 ThreadX 据说可以在 200MHz 的 MCU 上达到亚微秒级的上下文切换，Sugar 测试的时间粒度在 150us 时比较稳定。
引言 目前开发STM32普遍使用HAL库，但 HAL 库封装的延时函数目前仅支持 ms 级别的延时，日常很多情况下会用到 us 延时，特别是一些传感器的数据读取过程，对时序要求比较严格，us 延时必不可少...，因此我们今天来介绍STM32如何使用定时器实现微秒（us）级延时。...使用定时器预分频器和 RCC 时钟控制器预分频器，可将脉冲宽度和波形周期从几微秒调制 到几毫秒。 通用定时器包含一个 16 位或 32 位自动重载计数器，该计数器由可编程预分频器驱动。...使用定时器预分频器和 RCC 时钟控制器预分频器，可将脉冲宽度和波形周期从几微秒调制到几毫秒。 基本定时器 TIM6 和 TIM7 包含一个 16 位自动重载计数器，该计数器由可编程预分频器驱动。...定时器按照此频率计数，累计 TIM_Period 个后产生一个更新或者中断。 程序 定时器相关配置程序都由STM32CubeMX帮助我们生成了，我们主要来编写一下微秒级延时函数。
如果SysTick初始化为： SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000); //定时1ms 即SysTick定时器每1ms中断一次，如果我们定义全局变量，然后在中断函数中...，让此变量递减，而在延时函数中，一直判断此变量是否减到了0，那么这样就实现了一个延时毫秒的函数。...同理改变定时器的计数值为： SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000000); //定时1us 那么就实现了每1us中断一次，所以延时微秒和延时毫秒函数的实现： uint32...= 0); } 在使用延时函数之前，只需要进行系统时钟的更新即可，当然也可以不更新，因为在程序之前之前，系统启动文件中已经执行了系统时钟更新。...总结 由于SysTick定时器是所有的ARM Cortex-M内核MCU都有的一个定时器，所以以上延时微秒和延时毫秒的函数适用于任何 Cortex-M内核的MCU。
STM32CUBEMX系列教程之HAL库方式的微秒延时函数 ---- 标准库一般是使用系统嘀嗒定时器来进行微妙级别的延时，而HAL库将SysTick定时器用做了库函数的超时定时器，使用的地方非常多，自己修改代码使用嘀嗒定时器的话就会引起错乱...所以此时就需要自己实现一个微秒级别延时函数。 ---- 关注公众号雍正不秃头获取更多STM32资源及干货！...} while ((val curr)); } delay -= temp; } } 方式二：简单延时
[toc] 如何设置IDT IDT 中断描述符表定义 中断描述符表简单来说说是定义了发生中断/异常时，CPU按这张表中定义的行为来处理对应的中断/异常。...中断描述符项定义 当中断发生，cpu获取到中断向量后，查找IDT中断描述符表得到相应的中断描述符，再根据中断描述符记录的信息来作权限判断，运行级别转换，最终调用相应的中断处理程序； 这里涉及到Linux...IDT 中断描述符表本身的存储 IDT 中断描述符表的物理地址存储在IDTR寄存器中，这个寄存器存储了IDT的基地址和长度。...传统系统调用相关 IDT 的设置 Linux系统启动过程中内核压解后最终都调用到start_kernel, 在这里会调用trap_init, 然后又会调用idt_setup_traps: void...硬件中断相关IDT的初始化也是在Linux启动时完成，在start_kernel中通过调用init_IRQ完成，我们来看一下： void __init init_IRQ(void) { int
中断处理 - 上半部（硬中断） 由于 APIC中断控制器 有点小复杂，所以本文主要通过 8259A中断控制器 来介绍Linux对中断的处理过程。...注册中断处理入口 在内核中，可以通过 setup_irq() 函数来注册一个中断处理入口。...一般中断 上半部 只会做一些最基础的操作（比如从网卡中复制数据到缓存中），然后对要执行的中断 下半部 进行标识，标识完调用 do_softirq() 函数进行处理。...softirq机制 中断下半部 由 softirq（软中断） 机制来实现的，在Linux内核中，有一个名为 softirq_vec 的数组，如下： static struct softirq_action...但在Linux中只定义了四种softirq，如下： enum { HI_SOFTIRQ=0, NET_TX_SOFTIRQ, NET_RX_SOFTIRQ, TASKLET_SOFTIRQ
sleepsleep(5)#sleep 5s print ‘sleep end’… 在日常的开发中，往往会遇到这样的需求，需要某一个函数在一段时间之后才执行以达到某种特定的效果。...map是将某个函数逐一作用于列表中的每个元素。 reduce则先从列表中取头2个元素，传到指定函数，然后将计算结果与余下元素依次重复，直到list处理完。...1.1 map示例：(将list中的所有元素*10)def fn_map(x… python中的sleep函数可以传小数进去，然后就可以进行毫秒级的延时了# 例1：循环输出休眠1秒import timei...使用cython、ctypes技术封装，即能实现了低延时的要求，又能兼容python语言的易用性。 经过严格测试，algoplus从策略触发交易信号到调用c++方法，延时只有40微秒左右。...事实上，linux 并没有原生的线程，线程是通过进程实现的。 python 中每一个进程会启动一个解释器，而线程会共享一个解释器。 python 中的线程是通过标准库 threading 实现的。
系统初始化的时候，定义和初始化了中断向量表。并初始化8259的工作方式。...linux0.11分为中断、系统、陷阱门。系统在启动的时候设置idt。...for (i=17;i<48;i++) set_trap_gate(i,&reserved); set_trap_gate(45,&irq13); // 允许8259接收中断...在这里插入图片描述 还有一些是键盘，软盘等也设置中断。下面看一个异常处理程度。...保存了引起缺页的线性地址 movl %cr2,%edx // 线性地址（有的话）和错误码入参 pushl %edx pushl %eax // 1和eax与，结果放到ZF中
最近在研究异步消息处理, 突然想起linux内核的中断处理, 里面由始至终都贯穿着”重要的事马上做, 不重要的事推后做”的异步处理思想....将中断号压入栈中; (不同中断号的中断对应不同的中断服务程序入口) 2....中断处理的这几个阶段中不能调用可能导致睡眠的函数(包括分配内存); 对于第一个问题, 较新的linux内核增加了ksoftirqd内核线程, 如果持续处理的softirq超过一定数量, 则结束中断处理过程...据说在montavista(一种嵌入式实时linux)中, 将内核的中断机制做了修改. (某些中断的)中断处理过程被赋予了task结构, 能够被内核调度. 解决了上述两个问题....工作队列 linux基线版本的内核在解决上述问题上, 提供了workqueue机制.
主流的实时Linux方案是基于Preempt RT的单内核方案，通过最大限度地提高Linux内核中的可抢占部分，使Linux本身具备实时性。下图为Premept RT单内核原理图。...另外一点是系统拿到中断后，在用户空间的应用响应延时是对应用最有意义的。 在用户空间的测试结果，Xenomai和Preempt RT最坏延时都在90-95微秒左右。...当在Linux系统中只使用单核测试时，Preempt RT最坏的延时只有大约80微秒，结果优于Xenomai。...在Kernel空间延时的测试结果，Xenomai最高延时在30微秒，单核运行Preempt RT的最高延时60微秒。...如果使用FIQ快速中断的话，Preempt RT的最坏延时也可达到30微秒，平均延时甚至到达10微秒。
作者：韦东山 全文分为三大部分 1.设备树里中断节点的语法 2.设备树里中断节点的示例 3.在代码中获得中断 参考： 内核Documentation\devicetree\bindings\interrupt-controller...在设备树中，中断控制器节点中必须有一个属性：interrupt-controller，表明它是“中断控制器”。...，下级的中断控制器还需要表明它的“interrupt-parent”是谁，用了interrupt-parent”中的哪一个“interrupts”，请看下一小节。...3.在代码中获得中断 之前我们提到过，设备树中的节点有些能被转换为内核里的platform_device，有些不能，回顾如下： A....label = "User Button"; gpios = ; gpio-key,wakeup; linux
概述 在使用 DHT11 的时候，时序通信需要微秒来操作，STM32CubeMX 自带一个系统时钟，但是实现的是毫秒级别的。因此就自己用通用计时器实现一个。...STM32F4xx中文参考手册中找到，TIM2 在外设总线1(APB1上)，因此其时钟为 84MHz，如下图所示： 2.计数器时钟频率及计数模式 除了配置定时器的时钟，还需要配置计数器时钟频率，我们要实现微秒延时...，因此计数器时钟频率应该是1MHz， 而要实现还需要以下3个参数： 预分频系数 根据STM32F4xx中文参考手册中的时钟频率计算，如下图所示： 其中fCK_PSC就是通用定时器框图中的CK_PSC...，就减一，一直减到 0 自动重装载值 虽然我们并不使用自动重装载功能，但是，我们还是要对自动重装载寄存器进行赋值且不赋值为0即可，但是我测试时发送，如果为1，延时会出现偏差，因此这里赋值为 2，依据如下...： 3.打开定时器中断 4.具体实现代码 volatile bool elapsed = false; //用于判断设置的计数值是否耗尽（向下计数模式），耗尽时，在中断中奖会设置为true void
这篇文章以按键为例子讲解linux的中断原理，中断的架构，中断的实现。 在我们的开发中，检测按键是否触发，无非就两种方法—轮询和中断。作者认为两种方法最大的区别就是CPU的利用率。...Linux的中断原理： 中断：处理器异常的一种，它是一种特殊的电信号，用硬件发给处理器，处理器接收到中断后，会马上向操作系统反映此信号的到来，然后就由操作系统负责处理这些新到来的数据。...Linux中断的相关函数： 1、注册中断函数： 中断处理函数结构： typedef irqreturn_t (*irq_handler_t)(int, void*); 注册中断函数：int request_irq...dev：与request_irq的参数dev必须一致，将request_irq指定的dev传递给这个参数； Linux中断处理分析： 第一种方式：应用层的读，不管什么情况下，都会返回。...Linux中断实现： 这里例子采用等待队列的方式实现（也就是上述的第二种方法）。
缺页中断处理一般流程： 1.硬件陷入内核，在堆栈中保存程序计数器，大多数当前指令的各种状态信息保存在特殊的cpu寄存器中。 2.启动一个汇编例程保存通用寄存器和其他易丢失信息，以免被操作系统破坏。...9.调度引发缺页中断的进程，操作系统返回调用他的汇编例程 10.该例程恢复寄存器和其他状态信息，返回到用户空间继续执行，就好像缺页中断没有发生过。...linux内核对缺页异常的处理流程很复杂，但是基本思想和上述流程差不多。...下面看linux的基本处理流程： 内核处理缺页异常的主函数就是do_page_fault: /* * 缺页异常处理函数 * pt_regs 各个寄存器的值 * error_code,由硬件产生:...), "=r" (x) : "m"(__m(addr)), "i"(errret), "0"(err)) //"m"(__m(addr)), "i"(4), "0"(4)) 经过以上分析，对linux
linux为了实现这个特点，当中断发生的时候，硬中断处理那些短时间就可以完成的工作，而将那些处理事件比较长的工作，放到中断之后来完成，也就是软中断(softirq)来完成。...（3）中断嵌套 Linux下硬中断是可以嵌套的，但是没有优先级的概念，也就是说任何一个新的中断都可以打断正在执行的中断，但同种中断除外。软中断不能嵌套，但相同类型的软中断可以在不同CPU上并行执行。...中的__softirq_pending是等待处理的软中断的位图，通过设置此变量即可告诉内核该执行哪些软中断。...在ksoftirqd内核线程中 c. 在那些显示检查和执行待处理的软中断的代码中，如网络子系统中 而不管是用什么方法唤起，软中断都要在do_softirq()中执行。...如果有待处理的软中断，do_softirq()会循环遍历每一个，调用它们的相应的处理程序。 在中断处理程序中触发软中断是最常见的形式。
一、内核中断初始化 文件：kernel\init\main.c。...Linux内核中断初始化流程如下： start_kernel()-> init_IRQ()-> irqchip_init()-> of_irq_init(...__irqchip_of_table) ## 扫描和初始化设备树中的中断控制器("interrupt-controller") __irqchip_of_table在RK3399中断控制器GICv3初始化时赋值...二、中断控制器初始化 文件：drivers/irqchip/irq-gic-v3.c。...() 功能：声明并初始化of_device_id结构体，并放到段__irqchip_of_table中。
作者简介 王柏生 资深技术专家，先后就职于中科院软件所、红旗Linux和百度，现任百度主任架构师。在操作系统、虚拟化技术、分布式系统、云计算、自动驾驶等相关领域耕耘多年，有着丰富的实践经验。...著有畅销书《深度探索Linux操作系统》（2013年出版）。 谢广军 计算机专业博士，毕业于南开大学计算机系。资深技术专家，多年的IT行业工作经验。...本文内容节选自《深度探索Linux虚拟化技术》，已获得机械工业出版社华章公司授权。...因此，在本章中，我们简单介绍硬件中断的基本原理，然后结合中断的基本原理讨论如何虚拟化中断芯片。...中断芯片可以在用户空间中模拟，也可以在内核空间模拟，但是因为中断芯片需要密集地和Guest以及内核中的KVM模块交互，显然在内核空间模拟更合理，所以KVM在内核中实现中断芯片的模拟。
当然是CPU中的操作系统。因此这一步，8259A将会检查收到的中断请求是否被屏蔽。 4）在某一个时刻，可能有多个中断请求，或者是之前存在IRR中的中断并没有被处理，8259A中积累了一些中断。...7）8259A收到CPU发来的INTA信号后，将置位最高优先级的中断在ISR(In-Service Register)中对应的位，并清空IRR中对应的位。...我们知道，中断服务程序保存在一个数组中，数组中的每一项对应一个中断服务程序。...这个32、33就是所谓的中断向量（vector）。换句话说，中断向量就是中断服务程序在IVT/IDT中的索引。...，那么则认为中断源有中断请求，将其记录到IRR中。
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