软件意义上的定时器最终依赖硬件定时器来实现,内核在时钟中断发生后检测各定时器是否到期,到期后的定时器处理函数将作为软中断在底半部执行。实质上,时钟中断处理程序会换起TIMER_SOFTIRQ软中断,运行当前处理器上到期的所有定时器。定时器使用例子:按键的消抖,定时产生事件等。
“我叮咛你的 你说 不会遗忘 你告诉我的 我也全部珍藏 对于我们来说 记忆是飘不落的日子 永远不会发黄 相聚的时候 总是很短 期待的时候 总是很长 岁月的溪水边 捡拾起多少闪亮的诗行 如果你要想念我 就望一望天上那 闪烁的繁星 有我寻觅你的 目光” 谢谢你,曾经来过~ 中断与定时器是我们再熟悉不过的问题了,我们在进行裸机开发学习的 时候,这几乎就是重难点,也是每个程序必要的模块信息,那么在Linux中,我们又怎么实现延时、计数,和中断呢? 一、中断 1.概述 所谓中断是指cpu在执行程序的过程中,出现了某些
软件意义上的定时器最终依赖硬件定时器来实现, 内核在时钟中断发生后检测各定时器是否到期 , 到期后的定时器处理函数将作为软中断在底半部执行 。实质上,时钟中断处理程序会 换起TIMER_SOFTIRQ软中断 ,运行当前处理器上到期的所有定时器。
| 导语本文主要是讲Linux的调度系统, 由于全部内容太多,分三部分来讲,本篇是中篇(主要讲抢占和时钟),上篇请看(CPU和中断):Linux调度系统全景指南(上篇),调度可以说是操作系统的灵魂,为了让CPU资源利用最大化,Linux设计了一套非常精细的调度系统,对大多数场景都进行了很多优化,系统扩展性强,我们可以根据业务模型和业务场景的特点,有针对性的去进行性能优化,在保证客户网络带宽前提下,隔离客户互相之间的干扰影响,提高CPU利用率,降低单位运算成本,提高市场竞争力。欢迎大家相互交流学习!
上一篇文章我们简单了解了一些关于时间的概念,以及Linux内核中的关于时间的基本理解。而本篇则会简单说明时钟硬件,以及Linux时间子系统相关的一些数据结构。
HZ定义在<asm/param.h>,在i386平台上,目前采用的HZ值是1000。
文章介绍了如何利用驱动精灵软件对Windows系统进行驱动安装。主要包括驱动精灵软件的下载和安装、驱动精灵软件的使用方法、如何进行驱动备份和还原、如何进行驱动更新和优化等。同时,文章还介绍了如何使用驱动精灵软件进行声卡驱动、显卡驱动、网卡驱动等驱动程序的安装和更新。
在上面工作方式下,Linux 2.6.16 之前,内核软件定时器采用timer wheel多级时间轮的实现机制,维护操作系统的所有定时事件。timer wheel的触发是基于系统tick周期性中断。
第一就是获取当前时间,就像人想知道时间时看墙上挂的时钟一样,简称clock,如time()/ftime()/gettimeofday()/data()等这些系统调用,都是软件主动获取时间。
大内核锁(BKL)现在已经成为了一个遥远的记忆,但在那么多年里,它都是内核开发社区面临的一项棘手问题。然而 BKL 的终结并不意味着内核没有其他有问题的锁。近来,已经有一些关注转向了软中断锁(software-interrupt lock)或“下半部锁”(bottom half lock),因为它可能会在实时系统上导致延迟。Frederic Weisbecker 正在采取最新行动来减小这个锁的影响范围,该方法就是基于移除 BKL 时所采取的方法。
内核定时器是内核用来控制在未来某个时间点(基于jiffies(节拍总数))调度执行某个函数的一种机制,相关函数位于 <linux/timer.h> 和 kernel/timer.c 文件中。
本文介绍了如何通过Linux内核定时器实现LED灯的闪烁,从硬件的配置、驱动程序以及示例代码方面进行了详细的阐述。通过申请GPIO、配置GPIO、编写驱动程序以及添加设备到内核和加载设备,最终实现了LED灯的闪烁。
发布者:全栈程序员栈长,转载请注明出处:https://javaforall.cn/158894.html原文链接:https://javaforall.cn
Linux 内核通常会使用 定时器 来做一些延时的操作,比如常用的 sleep() 系统调用就是使用定时器来实现的。
看门狗时钟控制寄存器 ( WATCHDOG TIMER CONTROL (WTCON) REGISTER ) 详细参数 :
惠伟:linux time和kvm time虚拟化综述zhuanlan.zhihu.com
定时器是我们最常用到的功能,一般用来完成定时功能,本章我们就来学习一下 Linux 内核提供的定时器 API 函数,通过这些定时器 API 函数我们可以完成很多要求定时的应用。Linux内核也提供了短延时函数,比如 微秒、纳秒、毫秒延时函数,本章我们就来学习一下这些和时间有关的功能。
在这篇中遗留了几个问题,先尝试回答一下,不一定准确,代码太多,看不过来,全靠猜测,代码的历史很长,都是智慧的结晶,一时半会消化不了很正常。
低分辨率定时器可以分为周期性和动态性,这里只讨论周期性。在jiffies小节中知道,linux系统会在每个时钟中断会增加jiffies的值,同时还会去处理到期的定时器。而系统时钟中断的速度取决于HZ的值,如果HZ配置为1000,则每秒会产生1000次时钟中断。如果按照样的话,是不是HZ的值越大越好,其实不然。如果HZ的值越大,则会造成系统的负载也会越大。所以HZ的值一般在每个平台是不一样的。假设HZ=250,那么系统会在每4ms会产生一个时钟中断,然后会去处理超时的定时器。但是4ms对有些设备是可以满足的,对一些要求延迟到us的设备是不满足的,所以linux设计者就推出了高精度定时器Hrtimer,所以把之前依赖HZ的值的定时器称为低分辨率定时器。
作者简介: 程磊,一线码农,在某手机公司担任系统开发工程师,日常喜欢研究内核基本原理。 一、时间概念解析 1.1 时间使用的需求 1.2 时间体系的要素 1.3 时间的表示维度 1.4 时钟与走时 1.5 时间需求之间的关系 二、时间子系统的硬件基础 2.1 时钟硬件类型 2.2 x86平台上的时钟 2.3 ARM平台上的时钟 三. 时间子系统的软件架构 3.1 系统时钟的设计 3.2 系统时钟的实现 3.3 动态tick与定时器 3.4 用户空间API的实现 四. 总结回顾 一、时间概念解析 我们住在空间
所以,中断函数里不能调用xTimerReset, 因为它会导致不相干的任务阻塞, 而是调用xTimerResetFromISR,因为它不会阻塞任何任务
该文章介绍了如何通过Linux的配置文件/etc/udev/rules.d/99-com.rules来识别和配置硬件设备,包括触摸板、键盘、鼠标等。作者通过一个实际的例子,展示了如何通过修改/etc/passwd文件来设置用户的UID和GID,以及通过修改/etc/group文件来设置用户的GID。此外,文章还介绍了如何在嵌入式设备中通过移植Linux内核来支持硬件设备的驱动,以及如何在嵌入式设备中使用Qt来开发图形界面应用程序。
进互联网公司操作系统和网络库是基础技能,面试过不去的看,这里基于嵌入式操作系统分几章来总结一下任务调度、内存分配和网络协议栈的基础原理和代码实现。
Windows开发环境:Windows 7 64bit、Windows 10 64bit
理想状况是:按下、松开按键,各产生一次中断,也只产生一次中断。 但是对于机械开关,它的金属弹片会反复震动。GPIO电平会反复变化,最后才稳定。一般是几十毫秒才会稳定。 如果不处理抖动的话,用户只操作一次按键,会发生多次中断,驱动程序可能会上报多个数据。
因而内核提供了两个调度器主调度器,周期性调度器,分别实现如上工作, 两者合在一起就组成了核心调度器(core scheduler), 也叫通用调度器(generic scheduler).
我曾以为像定时器这样基础的功能,操作系统会有一个完备的实现。当需要开启一个定时任务的时候,会有一个优雅的、如下形式的接口:
SUSE Labs 团队探索了 Kernel CPU 隔离及其核心组件之一:Full Dynticks(或 Nohz Full),并撰写了本系列文章:
我们在使用电脑的时候,比如打开一个视频剪辑器,一个文本编辑器,可以认为它们都是一个进程。假如CPU是单核的,那么在同一时间只能运行一个进程,但是给我们的感觉是视频剪辑器和文本编辑器好像是同时运行的,也就是视频剪辑器在剪辑视频的时候,我们同时可以使用文本编辑器,这是怎么实现的呢?
上面的代码,使用宏开关:要么再用裸机的代码,要么调用rt-thread的代码,要么调用Linux的代码。
当Tick中断累加Tick值,到达tA的时候,就会把定时器任务从DelayList放到ReadyList
工作队列常见的使用形式是配合中断使用,在中断的服务函数里无法调用会导致休眠的相关函数代码,有了工作队列机制以后,可以将需要执行的逻辑代码放在工作队列里执行,只需要在中断服务函数里触发即可,工作队列是允许被重新调度、睡眠。
硬件定时器产生的周期性中断,中断频率就是系统频率(拍率)。系统拍率可以设置,单位是HZ,可在编译内核时通过图形化界面设置,设置路径如下:Kernel Features -> Timer frequency([=y])
实时分为硬实时和软实时,硬实时要求绝对保证响应时间不超过期限,如果超过期限,会造成灾难性的后果,例如汽车在发生碰撞事故时必须快速展开安全气囊;软实时只需尽力使响应时间不超过期限,如果偶尔超过期限,不会造成灾难性的后果.
当前采用的这种超声波测距模块在各大高校实验室、毕设、课设里用的很多,原理很简单,通过声波测距,发出的声音碰到障碍物会反弹,声音在空气里传播的速度是已知的,根据时间就能计算出测量的距离。这款超声波模块内部自带了时间计算电路,型号是HC-SR04 ,它可提供 2cm-400cm 的非接触式距离感测功能,距精度可达高到 3mm; 整个模块包括了超声波发射器、 接收器与控制电路。
1. 基础知识 注意:在RTOS中是优先值越高则优先级越高(和ucos/linux的相反) 在移植的时候,主要裁剪FreeRTOS/Source/portable文件夹,该文件夹用来针对不同MCU做的一些处理,如下图所示,我们只需要使用:
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线程可以认为是一种在有多个任务时简化编程的抽象。一个线程可以认为是串行执行代码的单元。如果你写了一个程序只是按顺序执行代码,那么你可以认为这个程序就是个单线程程序,这是对于线程的一种宽松的定义。虽然人们对于线程有很多不同的定义,在这里,我们认为线程就是单个串行执行代码的单元,它只占用一个CPU并且以普通的方式一个接一个的执行指令。
进程定义:所谓进程是由正文段(Text)、用户数据段(User Segment)以及系统数据段(System Segment)共同组成的一个执行环境。它代表程序的执行过程,是一个动态的实体。
可以发现sleep主要调用clock_nanosleep系统调用来进行睡眠(也就是说用户态任务睡眠需要调用系统调用陷入内核)。
用数学表达式就这样:w = (w+1) % len,即w = (6+1) %7 = 0
操作系统的定时器原理是,操作系统维护了一个定时器节点的链表,新增一个定时器节点时,设置一个jiffies值,这是触发定时中断的频率。linux0.11版本里是1秒触发100次,即10毫秒一次。加入新增一个定时器的jiffies值是2,那经过两次定时中断后就会被执行。jiffies值在每次定时中断时会加一。
Linux内核的软中断("softirq")机制有些奇怪,在早期的Linux和处理机制下比较晦涩,且仅有极少的内核开发人员会直接接触软中断。然而它是内核的大多数重要处理的核心。在某些场景下,软中断会以一种不合时宜的方式出现。特别是内核的实时抢占补丁集经常会与软中断产生冲突,该补丁集的最新版本提供了一种解决产生软中断问题的方法,值得一看。
无论是任务处于用户态还是内核态,经常会因为等待某些事件而睡眠(可能是等待IO读写完成,也可能等待其他内核路径释放一把锁等)。本文来探讨一下,任务处于睡眠中有哪些状态?睡眠对于任务来说究竟意味着什么?内核是如何管理睡眠的任务的?我们会结合内核源代码来分析任务的睡眠,力求全方位角度来剖析。
定时器0:定时器0是一个8位定时器,它可以用作定时器或计数器。在定时器模式下,它可以生成中断,定时范围为0255。在计数器模式下,它可以计数外部脉冲,计数器范围为065535。
与大多数 Zynq 外设一样,专用定时器(Private Timer,这里翻译成专用定时器,也可翻译成私有定时器)具有许多预定义的函数和宏,可帮助工程师有效地使用资源。这些包含在#include "xscutimer.h"
硬件架构 从硬件架构图中可以看出以下特点: 每个 CPU 核都包含各自的 local timer,相互独立。 每个 local timer 都支持中断的产生,中断类型为 PPI,即 CPU 的私有中断,GIC 负责分发到指定的 CPU,这些中断都可以用来产生系统事件。local timer的中断为以下四种: Secure Physical Timer event (ID 29,也就是上面device node中的13,29 = 16 + 13) Non-secure Physical Timer even
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