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    VSLAM|回环检测之词袋字典效果测试及一点思考

    在上一篇文章《VSLAM|回环检测之词袋字典如何生成?》中,我们了解了如何自行训练字典。 那对于我们自己训练的字典效果与ORB-SLAM2作者提供的字典,哪个效果要更好些呢。...此处笔者简单做了如下测试。 本次测试,主要对比三个字典对于图像相似度检测的效果。...实验测试结果部分数据展示如下: ? 第二组实验: 选取十张图片,其中仅有前两张图片较为相似,其余图片均差异较大,限于篇幅,此处仅展示前八张。 ? 测试结果部分截图展示如下: ?...这样,我们说:如果当前帧与之前某关键帧的相似度超过当前帧与上一个关键帧的相似度的3倍,就认为可能存在回环。 上述步骤,避免了引入绝对的相似性阈值,使得算法能够适应更多环境。...跋 对于自己训练的字典能否实际应用于产品中,仍然还需要进一步的测试,尤其需要到实际的应用场景中做测试,对于光照的影响如何考虑,这些都值得我们思考,笔者在此便不再赘述。

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    本地连接集群进行压力测试

    背景 目前我们这面压测时主要使用方式为coding平台+集群的方式进行压力测试,当coding平台挂掉或者维护时我们需要压测时怎么办呢?...下面介绍一下本地+集群的方式进行压力测试,满足coding平台不可用时也能进行集群压测。.../kubectl /usr/local/bin/kubectl 测试以确保您安装的版本是最新的 kubectl version 这个地方会提示你确定集群信息 image.png 3、配置kubeconfig...image.png image.png 查看集群信息,确定是否连接到集群 kubectl get pod 4.准备本地仓库文件 本地压测需要有这几个shell脚本,其中执行..../stop_test.sh命令,集群停止运行 image.png 总结 以上就是在本地运行集群的情况,步骤也是比较简单,根据我写的步骤来即可完成测试

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    Web应用渗透测试-本地文件包含

    0x01 前言 本文的目的在于帮助网络安全爱好者们去识别和测试LFI漏洞,通过研究去探究LFI渗透测试技术以及LFI漏洞通常在哪里被发现。如果你有更好的奇淫技巧,欢迎分享。...0x02 什么是本地文件包含漏洞 本地文件包含漏洞是指只能包含本机文件的文件包含漏洞,当Web应用程序未合理的包含一个文件时,存在此漏洞。攻击者可以控制输入注入路径遍历字符或服务器上其他文件进行攻击。.../etc/passwd 以上是显示Linux/UNIX下的/etc/passwd文件。 以下是成功利用Web应用程序上的LFI漏洞的示例: ?...它可以打开本地文件然后以base64编码输出。有时候被过滤的时候,可以尝试使用这个方法来包含文件。 ?...可以成功,linux需要文件名长于4096,windows需要长于256) 点号截断: /boot.ini/………[…]………… (php版本小于5.2.8(?)

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