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实时分为硬实时和软实时，硬实时要求绝对保证响应时间不超过期限，如果超过期限，会造成灾难性的后果，例如汽车在发生碰撞事故时必须快速展开安全气囊；软实时只需尽力使响应时间不超过期限，如果偶尔超过期限，不会造成灾难性的后果.
在关于隐私计算的系列文字中，《从隐私到隐私计算》一文提到了实现隐私计算的三种主要技术路径，包括：多方安全加密、联邦学习和可信执行环境。其中，在《隐私计算中可信执行环境的一知半解》中，可信执行环境（TEE）也有两种主流的实现方式，即物理隔离TrustZone 和虚拟化隔离。
贝加莱已在为其自动化系统引入一个虚拟机管理程序。该技术允许Windows或Linux与贝加莱自己的实时操作系统并列运行。比方说，它可以使您能够在单台PC上将控制和HMI应用程序结合到一起，或者可以实现一机两用，使工业PC同时兼具实时控制器和边缘控制器双重功能，将预处理数据通过OPC UA发送到上位系统和云端。且具有以下特点：
实时操作系统，当外界事件和数据产生时，系统能以足够快的速度予以处理，其处理结果能在规定的时间内控制生产结果或对系统做出响应，并控制所有实时任务协调一致运行的操作系统。
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Linux 中采用了两种不同的优先级范围，一种是 nice 值，一种是实时优先级。在上一篇粗略的说了一下 nice 值和实时优先级，仍有不少疑问，本文来详细说明一下进程优先级。linux 内核版本为 linux 2.6.34 。
进程优先级起作用的方式从发明以来基本没有什么变化，无论是只有一个cpu的时代，还是多核cpu时代，都是通过控制进程占用cpu时间的长短来实现的。就是说在同一个调度周期中，优先级高的进程占用的时间长些，而优先级低的进程占用的短些。
从Linux 2.6.23开始，默认的调度器为CFS，即"完全公平调度器"(Completely Fair Scheduler)。CFS调度器取代了之前的"O(1)"调度器。
在早期的 linux 操作系统中，2.4 版本到 2.6 版本之间，linux 采用了实现起来十分简单的 O(n) 调度器。
最近在研究Linux的短程调度（进程调度包括长程调度、中程调度和短程调度，详见参考博客1）相关的算法和调度器，由参考博客1可知，短程调度的主要任务是按照某种策略和算法将处理机分配给一个处于就绪状态的进程，分为抢占式和非抢占式。中程调度（又叫中级调度）的主要任务则是按照给定的原则和策略，将处于外存交换区中的就绪状态或等待状态的进程调入内存，或把处于内存就绪状态或内存等待状态的进程交换到外存交换区。长程调度（又叫高级调度）的主要任务则是将已进入系统并处于后备状态的作业按某种算法选择一个或一批，为其建立进程，并进入主机，装入内存；当该作业执行完毕时，负责回收系统资源。如下图所示：
在过去的十年间，大多数新型开源操作系统已从移动市场转向物联网市场。本文介绍了面向物联网的许多新型开源操作系统。我们之前的文章介绍了开源物联网框架，以及面向物联网和消费者智能家居设备的Linux和开源开发硬件。 除了介绍面向物联网的新型嵌入式Linux发行版外，我还介绍了OpenWrt等几款比较老的轻量级发行版，它们在这个领域迎来了新生。虽然Linux发行版主要针对网关和集线器，但是面向物联网的非Linux开源操作系统取得了同样迅猛的发展，它们可以在微控制器单元(MCU)上运行，通常面向物联网边缘设备。
人生不是书上的故事，喜怒哀乐，悲欢离合，都在书页间，可书页翻篇何其易，人心修补何其难。——烽火戏诸侯《剑来》
实时系统要求对事件的响应时间不能超过规定的期限，响应时间是指从某个事件发生到负责处理这个事件的进程处理完成的时间间隔，最大响应时间应该是确定的、可以预测的。
相信很多小伙伴都有类似这样的疑问，下面围绕Cortex-M、 ARM、 Linux来讲讲相关内容。
纵观Kali（及其前身BackTrack、WHAX和Whoppix）的整个历史中，默认凭据为root / oror。没有更多了。我们不再使用Kali 2020.1中的默认超级用户帐户root。现在，默认用户帐户是标准的、非特权用户。
区别：ucos有执行效率高、占用空间小、实时性和可扩展性强等特点，linux有稳定性、强大网络功能和出色的文件系统等优点。
从0~99的范围专供实时进程使用, nice的值[-20,19]则映射到范围100~139
调度器面对的情形就是这样, 其任务是在程序之间共享CPU时间, 创造并行执行的错觉, 该任务分为两个不同的部分, 其中一个涉及调度策略, 另外一个涉及上下文切换.
进程是指计算机中已运行的程序。进程本身不是基本的运行单位，而是线程的容器。程序本身只是指令、数据及组织形式的描述，而进程才是程序真正的运行实体。在Linux内核中，进程又称为任务（task），进程的虚拟地址空间可以分为用户虚拟地址空间和内核虚拟地址空间，所有进程共享内核虚拟地址空间，又各自拥有独立的用户虚拟地址空间。
前几天和一个在某研究所的发小聊天，他说：现在的航空、航天和导弹等武器装备中，控制系统几乎都是用单片机，而不是嵌入式系统。
进程提供了两种优先级，一种是普通的进程优先级，第二个是实时优先级。前者适用SCHED_NORMAL调度策略，后者可选SCHED_FIFO或SCHED_RR调度策略。任何时候，实时进程的优先级都高于普通进程，实时进程只会被更高级的实时进程抢占，同级实时进程之间是按照FIFO（一次机会做完）或者RR（多次轮转）规则调度的。 1.实时进程的调度 实时进程，只有静态优先级，因为内核不会再根据休眠等因素对其静态优先级做调整，其范围在0~MAX_RT_PRIO-1间。默认MAX_RT_PRIO配置为100，也即，
参考 【Linux 内核】调度器 ⑨ ( Linux 内核调度策略 | SCHED_NORMAL 策略 | SCHED_FIFO 策略 | SCHED_NORMAL 策略 | SCHED_BATCH策略 ) 博客 , 介绍了 Linux 内核相关的调度策略 ;
所谓实时，就是一个特定任务的执行时间必须是确定的，可预测的，并且在任何情况下都能保证任务的时限（最大执行时间限制）。实时又分软实时和硬实时，所谓软实时，就是对任务执行时限的要求不那么严苛，即使在一些情况下不能满足时限要求，也不会对系统本身产生致命影响，例如，媒体播放系统就是软实时的，它需要系统能够在1秒钟播放24帧，但是即使在一些严重负载的情况下不能在1秒钟内处理24帧，也是可以接受的。所谓硬实时，就是对任务的执行时限的要求非常严格，无论在什么情况下，任务的执行实现必须得到绝对保证，否则将产生灾难性后果，例如，飞行器自动驾驶和导航系统就是硬实时的，它必须要求系统能在限定的时限内完成特定的任务，否则将导致重大事故，如碰撞或爆炸等。
STM32是一款单片机，它由意法半导体公司制造。ST是意法半导体的简称，M是指微控制器（也就是单片机的）MCU的第一个英文字母，32是指32位的CPU，它的CPU是采用的ARM公司的Cortex-M系列的内核设计。
根据优先级，进程分为实时进程和非实时进程（普通进程），Linux的进程优先级范围为[0, 139]，其中实时进程优先级的范围为[0, 99]，非实时进程的优先级为[100, 139)，优先级的数值越低，说明优先级越高。
举个例子：大家熟悉的 Windows 里面含有内核，也含有 UI 系统，含有桌面程序，普通人可以直接使用 Windows。但是 Linux 仅仅是一个内核(它提供进程管理、文件系统等概念)，必须在 Linux 之上安装各种 APP，普通人才可以使用。基于 Linux 内核制作出来的完整系统有 Ubuntu、debian 等等，普通人可以直接使用这些完整系统。
负荷权重用struct load_weight数据结构来表示, 保存着进程权重值weight。其定义在/include/linux/sched.h, v=4.6, L1195, 如下所示
因而内核提供了两个调度器主调度器，周期性调度器，分别实现如上工作, 两者合在一起就组成了核心调度器(core scheduler), 也叫通用调度器(generic scheduler).
本文为Linux-RT内核应用开发教程的第一章节——Linux-RT内核简介、Linux系统实时性测试，欢迎各位阅读！本期用到的案例板子是创龙科技旗下的A40i工业级别开发板，是基于全志科技A40i处理器设计，4核ARM Cortex-A7的高性能低功耗国产开发板，每核主频高达1.2GHz。
针对第一个问题，就是ETL技术-数据的抽取，清洗，加载。传统数据抽取、清洗、加载是无法做到的。例如一个1TB的数据，需要抽取一些客户的基本信息。上万的文件，多种数据库，每个数据库有很多节点等，这些问题如何解决。第二是时间问题，如果这个ETL过长需要半个月时间，那么就没有意义的。
先举个例子，大家很熟悉的Windows里面含有内核，也含有UI系统，含有桌面程序，普通人可以直接使用Windows。但是Linux仅仅是一个内核(它提供进程管理、文件系统等概念)，必须在Linux之上安装各种APP，普通人才可以使用。基于Linux内核制作出来的完整系统有Ubuntu、debian等等，普通人可以直接使用这些完整系统。
与数据中心不同， 物联网领域具有轻量级和灵活性的特殊要求，为了满足在物联网和嵌入式环境中的虚拟化需求，许多专门为嵌入式设备设计的hypervisor产生了，下面介绍几种嵌入式hypervisor。
交互式 Shell 是指在终端命令行上执行，以提示符的方式在终端等待用户输入，并实时运行用户输入的命令的模式；即与用户交互的模式。
运营商关注光网的发展与客户的使用体验，客户的互联网使用体验提质一般采用两种方式进行处理。一是观注在OLT上每个用户的光衰进行主动处理，二是通过客服热线或用户测试网站进行被动处理。但这种方式仍存在问题，通过OLT主动查看用户的光衰只关注了最后一公里，而客户是观注端到端的使用体验，该方式仍存在弊端。今天我们来探讨，有什么办法可以做到端到端的互联网业务主动改善？
什么是信号 软中断信号（signal，又简称为信号）用来通知进程发生了异步事件。在软件层次上是对中断机制的一种模拟，在原理上，一个进程收到一个信号与处理器收到一个中断请求可以说是一样的。信号是进程间通信机制中唯一的异步通信机制，一个进程不必通过任何操作来等待信号的到达，事实上，进程也不知道信号到底什么时候到达。进程之间可以互相通过系统调用kill发送软中断信号。内核也可以因为内部事件而给进程发送信号，通知进程发生了某个事件。信号机制除了基本通知功能外，还可以传递附加信息。 收到信号的进程对各种信号有不同的
RT-Linux(Real-Time Linux)亦称作实时Linux，是Linux中的一种硬实时操作系统，它最早由美国墨西哥理工学院的V.Yodaiken开发。
有几个网络监视工具可以用于不同的操作系统。在这篇文章中，我们将讨论从 Linux 终端中运行的 10 个网络监视工具。
Linux 基金会编辑总监 Jason Perlow（JP）采访了 Linux 基金会研究员、Linutronix GmbH 首席技术官、PREEMPT_RT[1]实时内核补丁集项目负责人 Thomas Gleixner（TG）。
实时系统是这样的一种计算系统：当事件发生后，它必须在确定的时间范围内做出响应。在实时系统中，产生正确的结果不仅依赖于系统正确的逻辑动作，而且依赖于逻辑动作的时序。换句话说，当系统收到某个请求，会做出相应的动作以响应该请求，想要保证正确地响应该请求，一方面逻辑结果要正确，更重要的是需要在最后期限（deadline）内作出响应。如果系统未能在最后期限内进行响应，那么该系统就会产生错误或者缺陷。在多任务操作系统中（如Linux），实时调度器（realtime scheduler）负责协调实时任务对CPU的访问，以确保系统中的所有的实时任务在其deadline内完成。
众所周知我有块飞控入手一块“坏”PX4 飞控，用不了，然后有个老哥可以修。。。（大概是可以修）
Linux会把进程分为普通进程和实时进程，普通进程采用CFS之类调度算法，而实时进程则是采用SCHED_FIFO或SCHED_RR。
实时优先级范围是0到MAX_RT_PRIO-1（即99），而普通进程的静态优先级范围是从MAX_RT_PRIO到MAX_PRIO-1（即100到139）。值越大静态优先级越低。
自开源以来，Tapdata 吸引了越来越多开发者的关注。随着更多新鲜力量涌入社区，在和社区成员讨论共创的过程中，我们也意识到在基础文档之外，一个更“直观”、更具“互动性”的实践示范教程的重要性和必要性。为了辅助开发者更好地理解技术文档，真正实现快速上手、深度参与，即刻开启实时数据新体验，我们同步启动了 Tapdata 功能特性及操作演示系列教程。 以下，为本教程的第一弹内容——零基础快速上手实践，细致分享了从源码编译和启动服务到如何新建数据源，再到如何做数据源之间的数据同步的启动部署及常见功能演示，主要任务包括：
引言 对于系统和网络管理员来说每天监控和调试Linux系统的性能问题是一项繁重的工作。在IT领域作为一名Linux系统的管理员工作5年后，我逐渐认识到监控和保持系统启动并运行是多么的不容易。 基于此原因，我们已编写了最常使用的命令行工具列表，这些工具将有助于每个Linux/Unix 系统管理员的工作。 这些命令行工具可以在各种Linux系统下使用，可以用于监控和查找产生性能问题的原因。 这个命令行工具列表提供了足够的工具，您可以挑选适用于您的监控场景的工具。 编者注：考虑到有些命令行工具已广为人知，这里特意
图形化linux百度客户端可以搜索bcloud,安装包位置： https://github.com/LiuLang/bcloud 下面来小结下非图形化客户端有3个， bypy,bpcs_uploader,syncy ---- 一，syncy有3种版本，分别为bash，python,perl，听说是python是最好的，但我在openwrt下，从来没安装成功过python版本。syncy作为同步客户端，实时性有点差，可以设置每几分钟同步一次。不像其它软件的可以直接上传过下载文件，
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