When you are writing a linux application that needs either kernel to userspace communications or userspace...当您编写需要内核到用户空间通信或用户空间到内核通信的 Linux 应用程序时，典型的答案是使用 ioctl 和套接字。...让我们看一下带有现代多队列网络接口 (NIC) 的 ethtool 的示例用例。现代 NIC 具有使用多个通道发送和接收数据包的硬件和能力。.../sockios.h> #include #include #include #define ALIGNTO...&msg, 0); printf("result of send: %d", res); return 0; } https://medium.com/thg-tech-blog/on-linux-netlink-d7af1987f89d
三、组播： 主机之间“一对一组”的通讯模式，也就是加入了同一个组的主机可以接受到此组内的所有数据，网络中的交换机和路由器只向有需求者复制并转发其所需数据。...组播的优点： 需要相同数据流的客户端加入相同的组共享一条数据流，节省了服务器的负载。具备广播所具备的优点。 需要相同数据流的客户端加入相同的组共享一条数据流，节省了服务器的负载。...组播的缺点： 与单播协议相比没有纠错机制，发生丢包错包后难以弥补，但可以通过一定的容错机制和QOS加以弥补。...现行网络虽然都支持组播的传输，但在客户认证、QOS等方面还需要完善，这些缺点在理论上都有成熟的解决方案，只是需要逐步推广应用到现存网络当中。
当前的网络中有三种通讯模式：单播、广播、组播(多播)，其中的组播出现时间最晚但同时具备单播和广播的优点，最具有发展前景。...组播的优点： 1. 需要相同数据流的客户端加入相同的组共享一条数据流，节省了服务器的负载。具备广播所具备的优点。 2....由于组播协议是根据接受者的需要对数据流进行复制转发，所以服务端的服务总带宽不受客户接入端带宽的限制。 IP协议允许有2亿6千多万个（268435456）组播，所以其提供的服务可以非常丰富。 3....组播的缺点： 1．与单播协议相比没有纠错机制，发生丢包错包后难以弥补，但可以通过一定的容错机制和QOS加以弥补。...2．现行网络虽然都支持组播的传输，但在客户认证、QOS等方面还需要完善，这些缺点在理论上都有成熟的解决方案，只是需要逐步推广应用到现存网络当中。
/// /// 多播委托就是将多个函数指向一个委托 /// static void Main(string
1 多播地址 IP多播地址采用D类IP地址确定多播的组，地址范围是224.0.0.0 到 239.255.255.255.... 2 组管理协议（IGMP） 两个多播节点之间的所有路由器必须支持IGMP协议 任何没有开启IGMP的路由器仅简单的丢弃接收到的多播数据... 主机在接收IP多播数据之前，必须成为IP多播组的成员。...printf(" 开始接收多播组上的数据......printf(" 开始接收多播组上的数据...
理论： http://blog.csdn.net/unbutun/article/details/3394061 进一步深入： Netlink编程-用户主动发起会话 http://edsionte.com...fcntl.h> #include #include #include #include #include #include #include #define NETLINK_TEST 18 #define MAX_PAYLOAD...src_addr.nl_pid = getpid(); //nl_pid字段指明发送消息一方的pid src_addr.nl_groups = 0; //nl_groups表示多播组的掩码...这里我们并没有涉及多播。
「多播」位于单播和广播之间：帧仅传送给属于多播组的多个主机。 ?...❝多播的出现减少了对应用不感兴趣主机的处理负荷，使用多播，主机可加入一个或多个多播组，这样，网卡将获悉该主机属于哪个多播组，然后仅接收主机所在多播组的那些多播帧。...多播组号中的最高 5bit在映射过程中被忽略，因此每个以太网多播地址对应的多播组是不唯一的 32个不同的多播组号被映射为一个以太网地址。...「局域网网卡趋向两种处理类型：」 一种是网卡根据对多播地址的散列值实行多播过滤，这意味仍会接收到不想接收的多播数据； 另一种是网卡只接收一些固定数目的多播地址，这意味着当主机想接收超过网卡预先支持多播地址以外的多播地址时...使用多播，一个主机上可能存在多个属于同一多播组的进程。
说明：1、多播委托就是对一个声明的委托Mydelegate进行多个同类型的方法的赋值； 2、用委托将这些方法进行，依次的调用； 3、可以对这些方法进行委托的添加 比如：mdl+=T1...public static void T3() { Console.WriteLine("第三个方法"); } } } 多播委托链...1、问题：多播委托如何处理返回值？...回答：多播委托会只将最后一个委托方法的结果输出来； 2、验证： using System; using System.Collections.Generic; using System.Linq; using...System.Text; using System.Threading.Tasks; namespace 多播委托链 { //2、定义委托 public delegate int
myHandler.Invoke(); Console.ReadKey(); } } 1：自定义的delegate类型继承自MuticastDelegate，这是多播机制他娘...2：多播的顺序是不可控的，虽然看到的实验结果是依次执行，但不要依赖这个顺序实现你的业务 3：在给多播增加事件的时候可以直接用匿名委托或lambda表达式，形如： myHandler...再来一种形式的多播 public partial class Window1 : Window { public Window1() {
第12章 广播和多播 12.4 多播 I P多播提供两类服务： 向多个目的地址传送数据。有许多向多个接收者传送信息的应用：例如交互式会议系统和向多个接收者分发邮件或新闻。...由于多播组号中的最高 5 bit在映射过程中被忽略，因此每个以太网多播地址对应的多播组是不唯一的。 3 2 个不同的多播组号被映射为一个以太网地址。...局域网网卡趋向两种处理类型：一种是网卡根据对多播地址的散列值实行多播过滤，这意味仍会接收到不想接收的多播数据；另一种是网卡只接收一些固定数目的多播地址，这意味着当主机想接收超过网卡预先支持多播地址以外的多播地址时...当一个主机收到多播数据报时，它必须向属于那个多播组的每个进程均传送一个复制。这和单个进程收到单播U D P数据报的U D P不同。使用多播，一个主机上可能存在多个属于同一多播组的进程。...当把多播扩展到单个物理网络以外需要通过路由器转发多播数据时，复杂性就增加了。需要有一个协议让多播路由器了解确定网络中属于确定多播组的任何一个主机。
组播是在局域网中向一个子网内加入了某个组播组的客户端发送批量发送数据，它类似于广播但并非广播，组播的地址有固定的几种，本案例中使用了239.0.0.2这个组播地址，具体实现代码分客户端和服务端，请参考：...srvaddr.sin_port= htons(SERVER_PORT); bind(sock, (struct sockaddr*)&srvaddr, sizeof(srvaddr)); // 设置组播地址...0.0.0.0”, &group.imr_address);// ip group.imr_ifindex = if_nametoindex(“eth0”);// 网卡索引号 // 设置发送数据包是组播方式发送
1·多播（组播）地址：224.0.0.0~139.255.255.255 2·发送多播数据报无需任何特殊处理，发送应用程序不必为此加入多播组 3·多播相对于广播的优势在于不会对多播分组不感兴趣的主机增加额外负担..."); addrlen = sizeof(sockaddr); Bind(recvfd, (struct sockaddr*)&sockaddr, addrlen);//接收套接字绑定多播地址...INADDR_ANY); if(setsockopt(recvfd, IPPROTO_IP, IP_ADD_MEMBERSHIP, &mreq, sizeof(mreq)) <0)//接收套接字加入多播组
如果该字段为0则表示调用者不希望加入任何多播组。对于每个隶属于Netlink协议域的协议，最多可支持32个多播组(因为nl_groups的长度为32比特)，每个多播组用一个比特来表示。...可以非常容易的添加自己的netlink协议。为每一个协议类型最多可以定义32个多播组。...发送多播netlink消息可以减少系统调用的数量,同时减少用来维护多播组成员信息的负担。...如果消息是发送给一个或多个多播组的多播消息,所有的目的多播组必须bitmask必须or起来从而形成nl_groups域。...group, gfp_t allocation) 前面的三个参数与 netlink_unicast相同，参数group为接收消息的多播组，该参数的每一个位代表一个多播组，因此如果发送给多个多播组，就把该参数设置为多个多播组组
多播能使一个或多个多播源只把数据包发送给特定的多播组，而只有加入该多播组的主机才能接收到数据包。...IP多播地址和多播组 IP多播通信必须依赖于IP多播地址，在IPv4中它是一个D类IP地址，范围从224.0.0.0到239.255.255.255，并被划分为局部链接多播地址、预留多播地址和管理权限多播地址三类...一个多播组的成员是随时变动的，一台主机可以随时加入或离开多播组，多播组成员的数目和所在的地理位置也不受限制，一台主机也可以属于几个多播组。此外，不属于某一个多播组的主机也可以向该多播组发送数据包。...2．多播分布树 为了向所有接收主机传送多播数据，用多播分布树来描述IP多播在网络中传输的路径。多播分布树有两个基本类型：有源树和共享树。...3．逆向路径转发 逆向路径转发（RPF）是多播路由协议中多播数据转发过程的基础，其工作机制是当多播信息通过有源树时，多播路由器检查到达的多播数据包的多播源地址，以确定该多播数据包所经过的接口是否在有源的分支上
nl_groups 用以多播，当不需要多播时，该字段为 0。 nlmsghdr 消息体 netlink 消息是作为套接字缓冲区 sk_buff 的数据部分传递的，其消息本身又分为头部和数据。...() 和多播函数 netlink_broadcast() /* 来发送单播消息 */ extern int netlink_unicast(struct sock *ssk, struct sk_buff...：表示该函数是否为非阻塞，如果为1，该函数将在没有接收缓存可利用时立即返回，而如果为 0，该函数在没有接收缓存可利用 定时睡眠 */ /* 用来发送多播消息 */ extern int netlink_broadcast...返回值）、 skb: 内核 skb buff portid：端口id group: 是所有目标多播组对应掩码的"OR"操作的。...这个参数的存在是因为该 API 可能需要分配一个或多个缓冲区来对多播消息进行 clone。
单播NAT：源和目的IP都是单播的 多播NAT：源IP是多播，目的IP是多播或单播 每个NAT规则都为相应的网络地址空间定义了一个地址映射或转换关系： Ingress NAT，在流进入你的设备时进行转换...，目的设备只能接收到转换后的流 Egress NAT，在流进入别的外部设备时进行转换 使用多播服务反射的好处包括： 允许用户将外部接收的多播或单播目的地地址转换为符合其公司内部寻址政策的多播或单播地址。...多播服务反射支持以下类型的转换： 多播到多播目的地转换 多播到单播目的地转换 单播到多播目的地转换 多播到多播目的地分割 多播到网播目的地分割 单播到多播目的地分割 提供私人和公共组播网络之间的逻辑分离...但是可能会遇到不允许多播传输的情况。多播单播转换可以变得非常方便，这就为什么要做多播服务反射。你可以把单播转换回多播，然后到达这个设施内的任何目的地。...单播到多播服务反射 目的地控制 我们看到了入站多播网络，出站多播网络，多播到单播服务反射和单播到多播服务反射，这基本覆盖了我遇到的用例，但还不是全部。
委托可以包含多个方法，这种委托称为多播委托。如果调用多播委托，就可以按顺序连续调用多个方法。为此，委托的签名必须返回void，否则就只能得到委托调用的最后一个方法的结果。...多播委托可以使用运算符“+”和“+=”添加方法，也可以使用“-”和“-=”从委托中删除方法调用。
第12章 广播和多播 12.1 引言 在第1章中我们提到有三种 I P地址：单播地址、广播地址和多播地址。本章将更详细地介绍广播和多播。...多播(multicast) 处于单播和广播之间：帧仅传送给属于多播组的多个主机。 为了弄清广播和多播，需要了解主机对由信道传送过来帧的过滤过程。图1 2 - 1说明了这一过程。...目前，大多数的网卡经过配置都能接收目的地址为多播地址或某些子网多播地址的帧。...其次，进行多播过滤来检测该主机是否属于多播地址说明的多播组。 设备驱动程序随后将数据帧传送给下一层，比如，当帧类型指定为 I P数据报时，就传往I P层。...多播的出现减少了对应用不感兴趣主机的处理负荷。使用多播，主机可加入一个或多个多播组。这样，网卡将获悉该主机属于哪个多播组，然后仅接收主机所在多播组的那些多播帧。
我们想要调用一个委托，但同时可以执行多个方法（自定义事件中最为常见），比如，一个工作文档生成之后，系统要将生成文档日志，而且还要被保存到数据库中，对于以上二个操作，如果只想调用一个委托，就可以顺序完成，那么使用多播委托...如果调用多播委托，就可以按顺序连续调用多个方法。为此，委托的签名就必须返回 void （否则，返回值应送到何处？）...实际上，如果编译器发现某个委托返回 void ，就会自动假定这是一个多播委托。...多播委托（MulticastDelegate）提供了一种类似于流水线式的钩子机制，只要加载到这条流水线上的委托，都会被顺序执行。...因为所有的委托都继承自MulticastDelegate，因此所的委托都具备多播特性。
所以如果在一个 kubernetes 集群中部署多套ROS2，就会导致在ROS2之间的数据出现串流的情况。解决这个问题，我们需要将组播数据路由到本地的loop回环网卡上。...在Linux系统中，loopback网卡通常使用“lo”作为设备名，并分配了一个固定的IP地址，即127.0.0.1。...err = netlink.LinkSetMulticastOn(link) if err !...= nil { return err // not tested } err = netlink.RouteAdd(&netlink.Route{ LinkIndex: link.Attrs...= nil { return err // not tested } ... } 然后使用命令build_linux.sh编译新的loopback文件，然后将kubernetes节点自带/opt
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