回环检测的意义 VO和后端都存在误差 SLAM的建图与定位是耦合的——误差将会累积 Loop Closing 步骤 检测到回环的发生 计算回环修选帧与当前帧的运动 验证回环是否成立 闭环 如何检测回环是否发生...——回环检测 最简单方法：对任意两个关键帧进行特征匹配 基于里程计的方法（Odometry based） 基于外观的方法（Appearance based） 外观方法是主流 核心在于衡量图像间的相似性...朴素的想法：灰度相减 回环检测的指标 perceptual Aliasing perceptual Variability ROC曲线（Precision-Recall曲线） Appearance-based
GT Transceiver的回环模式 回环模式是transceiver数据通路的专门配置，其中数据流被折返到源头。通常情况下，传输一个特定的数据流，然后进行比较以检查错误。...下图说明了一个具有四种不同回环模式的回环测试配置。 回环测试 回环测试模式可分为两大类： 近端环回模式在最接近数据发生器的收发器中回环传输数据。...远端环回模式在链路远端的收发器中回环接收数据。 回环测试可以在开发过程中使用，也可以在实际工程中用于故障隔离。...每个GTX/GTH收发器都有几种回环模式，以方便测试。 近端PCS回环 如上图的路径1，即表示近端PCS回环。...回环模式的选择由端口LOOPBACK决定： 回环模式选择端口
一个消除误差有效的办法是进行回环检测。回环检测判断机器人是否回到了先前经过的位置，如果检测到回环，它会把信息传递给后端进行优化处理。...基于词袋的回环检测方法只在乎单词有无，不在乎单词的排列顺序，会容易引发感知偏差，此外，词袋回环完全依赖于外观而没有利用任何的几何信息，会导致外观相似的图像容易被当作回环，因此需要加一个验证步骤，验证主要考虑以下三点...且为了避免错误的回环，某一位姿附近连续多次（ORB-SLAM中为3次）与历史中某一位姿附近出现回环才判断为回环；回环候选帧仍然要匹配，匹配点足够才为回环。...所以，我们会把“相近”的回环聚成一类，使算法不要反复地检测同一类的回环。 3）闭合的结果在空间上是一致的。...DBow不需要OpenCV（演示应用程序除外），但它们完全兼容。
为什么会回环？ 根本原因在于 CLB 将请求转发到 rs 时，报文的源目的 IP 都在同一节点内，导致数据包在子机内部回环出不去： image.png 下面我们针对具体场景来分析下。...分析 Ingress 回环 我们先来分析下 Ingress。...分析 LoadBalancer Service 回环 上面分析了 7 层 CLB 的情况，下面来分析下 4 层 CLB。...，情况跟前面内网 Ingress 回环类似： image.png 有一点不同的是，四层 CLB 不会重试下一个 rs，当遇到回环时，现象通常是时通时不通；当然如果集群只有一个节点，也就完全不通...，当报文转发回子机时，不认为公网源 IP 是本机 IP，也就不存在回环。
这个就是本地回环的了 比如查看本地3306端口的mysql数据通信 tcp.port == 3306 下面这些是与mysql的连接过程 ? 可以看到go项目保持连接 , 所发的请求 ?
题目：如果字符串s中的字符循环移动任意位置之后能够得到另一个字符串t，那么s就被称为t的回环变位。例如，ACTGACG就是TGACGAC的一个回环变位，反之亦然。...编写一个程序检查两个给定的字符串s和t是否为回环变位。
本文主要介绍说明XQ6657Z35-EVM评估板Cameralink回环例程的功能、使用步骤以及各个例程的运行效果。...评估板CameraLink功能支持2路Base输入、或者2路Base输出、或者1路Full 输入或输出） ZYNQ7035 PL Cameralink回环例程 1.1.1 例程位置 ZYNQ例程保存在资料盘中的...1.1.2 功能简介 Cameralink回环例程将J3、J4当作两个独立的Base Cameralink接口使用，一个接收，另一个发送。...工程管脚约束如下图所示： 图片 1.1.5 例程使用 1.1.5.1 连接Cameralink线缆 使用Cameralink线缆将J3、J4两个接口连接在一起： 图片 1.1.5.2 加载运行ZYNQ程序...待程序下载完毕后，如果Cameralink通信正常的话，cameralink_rx_err_num误码统计应该不会再累加。
/* 所谓回环网卡， 就是一个虚拟网卡。 既然是虚拟网卡那么就和硬件没关系。 * 在linux主机上输入"ifconfig" 看见eth 和 lo。...其中lo就是所谓的虚拟网卡，即回环网卡 * 本节主要分析这个虚拟网卡的驱动程序 */ struct pcpu_lstats { u64 packets; u64 bytes; struct...因为当前要发送数据，驱动程序为了流控暂停接受数据 (无) * 2. 将包中的数据也就是skb写入到相应的寄存器中 (无) * 3....但是回环网卡是虚拟网卡，初始化硬件就没有了。 1. 分配net_device结构 2....(dev, net); /*注册net_dev结构*/ err = register_netdev(dev); if (err) goto out_free_netdev; /*如果是回环网卡
本文主要讨论三种常用 PHY 芯片的回环功能，并使用 Broadcom 的 B50612D 芯片进行 PHY 回环测试。...1 常见PHY芯片的回环功能 1.1 KSZ9031 KSZ9031 芯片支持以下两种回环模式： Local (digital) loopback，本地 (数字) 回环 Remote (analog)...loopback，远端 (模拟) 回环 本地 (数字) 回环模式用于检查 MAC 和 PHY 之间的发送与接收数据链路，支持三种速率（10/100/1000Mbps）与全双工模式。...mode，外回环模式 Lineside (Remote) loopback mode，线回环模式 在内回环模式下，PHY 将 RGMII TXD 端的数据包发回 RGMII RXD 端，差分端...2 PHY 回环测试 本次测试所使用的 PHY 芯片为 Broadcom 的 B50612D，回环模式选择内回环模式。
图解0.0.0.0 与 127.0.0.1的区别 回环地址 通常指的是127.0.0.1，而0.0.0.0是一个特殊的地址，用于指代本机的所有IP地址，包括回环地址。...回环地址主要用于网络软件测试，它允许计算机发送消息给自己，以检查网络栈是否正常工作。 127.0.0.1是回环地址中最常见的一个，通常被称为localhost。...当你的机器，网站部署在0.0.0.0上它就表示，绑定了你机器所有的网卡，访问这台机器，所有的ip，都能定位到这个程序。...总结来说，回环地址主要用于网络自测，而0.0.0.0则用于让应用程序能够监听所有网络接口上的连接请求。两者都是网络配置和编程中的重要概念。...当数据在互联网中传输时，发送方会指定接收方的IP地址和端口号，以确保数据能够达到正确的目的地并传递给正确的应用程序。
回环检测 1、利用DBoW2进行回环检测。 2、除了用于单目VIO的角点特征外，还添加了500个角点并使用BRIEF描述子描述。额外的角点特征用于在回环检测中实现更好的召回率。...2、将所有回环帧的位姿作为常量，利用所有IMU测量值、局部视觉测量和从回环中提取特征对应值，共同优化滑动窗口。 流程图 ?...程序入口 int main(int argc, char **argv) 1、ROS初始化，设置句柄。 2、从launch文件读取参数和参数文件config中的参数。...1、将关键帧与回环帧进行BRIEF描述子匹配，并剔除匹配失败的点 2、如果能匹配的特征点能达到最小回环匹配个数，则用RANSAC PnP检测再去除误匹配的点， 3、将此关键帧和回环帧拼接起来，将对应的匹配点相连以绘制回环匹配图...4、如果在PNP检验后仍能达到最小回环匹配点数则进行先对位姿检验，通过则确定构成回环，将回环帧索引和相对位姿存入loop_index、loop_info，并返回True。
近期在学习SLAM中的回环检测模块，着重于对于字典的训练方式进行了研究，简单整理了下学习笔记如下。...第一步：编写程序读入图片； vector vstrImageFilenames; vector vTimestamps; string dataPath=".....我们可以先选择一些带有回环的图片集，读取图片，之后，使用下面的程序步骤来进行计算相似度得分。
如果配置了双主，是如何避免出现数据回环冲突的，因为在数据双活的设计方案中，这可以算是方案的核心设计思想之一。...所以基于此，我们也基本明确了数据回环解决方法的一个设计思想，那就是如何让MySQL能够识别出那些已经应用的事务数据，我想GTID是一个答案，而且分布式ID不用，这是MySQL内部的处理机制，而且是MySQL
前言 " 看完 CountDownLatch 正准备表示一番，突然看到了一个 CyclicBarrier —— 回环屏障。沃特？回环还屏障？...CyclicBarrier 在涉及固定线程数且必须等待彼此的程序非常有用。 该屏障被称为回环屏障 ，因为它在等待的线程被释放后可以被重新利用。...CyclicBarrier 是如何实现回环的？ 下面就带着疑问去源码阅读，一探究竟！...Q: CyclicBarrier 是如何实现回环的？ A: 使用两个计数，count 递减，当 count 为 0 时，会重置为 parties，从而达到回环效果。...CyclicBarrier 和 CountDownLatch 的区别 回环：CyclicBarrier 可以回环，重新计数。CountDownLatch 只能一轮。
上图给出了一个基于语义图的回环检测实例。...介绍 论文的回环检测模块是基于之前的工作，它将3D场景转换为语义图，并通过图匹配深度学习网络获得场景相似度，我们将其与回环候选生成、几何验证相结合，并维护一个轻量级的语义图，以实现高效、稳定的回环闭合检测...•在系统中集成了一种基于语义的回环检测方法，并维护了一个图形地图，以便有效地进行回环检测并消除累积的错误。...大多数方法采用体素网格下采样，造成小目标的信息丢失，而我们的方法有效地保留了有价值的小目标点 C 基于语义信息的回环检测 回环检测模块主要包括回环候选生成、相似性评分、几何验证和位姿图优化，候选生成部分根据里程计提出潜在的环路候选...总结 本文提出了一种具有回环检测的语义信息辅助激光雷达SLAM系统，利用语义信息来提高点云配准的精度，并设计了基于语义图的回环检测模块来消除累积误差，在KITTI基准数据集上的评估结果表明，基于语义的ICP
问题描述 有客户反馈集群中两个 Service 之间调用有偶发超时现象，经过排查后发现是触发了 TKE 中的内网 CLB 回环问题导致（相同场景下公网CLB 无此回环问题 ），但客户又反馈另一个集群也有类似的调用场景..."，无回环问题的集群配置为 "Cluster"。...先说结论 为啥使用 "externalTrafficPolicy=Local "有回环问题，而使用 "externalTrafficPolicy=Cluster" 无回环问题？...分别在两个不同集群的出节点网卡抓包发现，有回环问题的集群在 Pod A 访问 CLB IP 出节点时没有做 SNAT，没有回环问题的集群访问时出节点做了 SNAT（请求源 IP 转换成节点 IP），又由于...问题分析 触发回环问题的场景： 当一个集群中的容器Pod A 中调用通过内网 CLB 暴露的 Service B 服务（Pod B）时可能会发生。
摘要 该开源库是在A-LOAM的基础上在增加了回环检测和位姿图优化模块（名为SC-PGO） 该库也在FAST-LIO2激光里程计中集成了。...SC-A-LOAM特点 鲁棒的位置识别和回环闭合：将ScanContext作为回环检测器集成到A-LOAM中，然后进行基于ISAM2的姿势图优化。...总结 A-LOAM的基础上在增加了回环检测和位姿图优化模块。也是LOAM系列SLAM方案的扩展和优化。
从字面意思理解，CyclicBarrier是回环屏障的意思，它可以让一组线程全部达到一个状态后再全部同时执行。...这里之所以叫作回环是因为当所有等待线程执行完毕，并重置CyclicBarrier的状态后它可以被重用。
这次我们实现的是带头双向循环的链表，不仅有指向前一个节点的prev指针，还有指向下一个节点的next指针，最后一个节点有指向开头的指针next，开头的节点有指向...
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