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    以太网不可用于机器人控制?来看看我们的测试结果

    以太网是世界上最普及的通信标准。然而,由于其假定的非确定性行为,很少应用在机器人上。在本文中,我们将展示以太网的确定性一面,它可以为机器人通信提供灵活可靠的解决方案。 用于控制机器人系统的网络拓扑和流量模式跟传统网络又很大的不同,后者专注于大型、自组织网络。下面,我们介绍了一些测试和基准测试的结果,涉及超过1亿个传输数据包。在我们的所有测试过程中,没有丢弃或接收无序的数据包。由于文章比较长,我们将分多篇发布。 __技术背景__ 机器人工程师在考虑实时控制技术时,主要关注点之一是延迟的可预测性。最坏的情况

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    DSP数字信号处理实验一 常见离散信号的产生

    一、实验目的         1. 加深对离散信号的理解。         2. 掌握典型离散信号的Matlab 产生和显示。 二、实验原理及方法         在MATLAB 中,序列是用矩阵向量表示,但它没有包含采样信息,即序列位置信息,为 此,要表示一个序列需要建立两个向量;一是时间序列n,或称位置序列,另一个为取值序 列x,表示如下:n=[…,-3,-2,-1,0,1,2,3,…],x=[…,6,3,5,2,1,7,9,…]         一般程序都从0 位置起始,则x= [x(0), x(1), x(2),…]对于多维信号需要建立矩阵 来表示,矩阵的每个列向量代表一维信号。         数字信号处理中常用的信号有指数信号、正弦信号、余弦信号、方波信号、锯齿波信号 等,在MATLAB 语言中分别由exp, sin, cos, square, sawtooth 等函数来实现。 三、实验内容 1. 用MATLAB 编制程序,分别产生长度为N(由输入确定)的序列:         ①单位冲击响应序列:δ(n)可用MATLAB 中zeros 函数来实现;         ②单位阶跃序列:U(n)可用MATLAB 中ones 函数来实现;         ③正弦序列:x(n) = sin(ωn)         ④指数序列:x(n) = aⁿ , −∞ < n < +∞         ⑤复指数序列:用 exp 函数实现,并给出该复指数序列的实部、虚部、幅值和相位的图形。(其中 a=-0.2;b=0.5;K0=4;N=40.) 参考流程图:

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