,2)打包、发送消息的便捷函数,3)消息包解析并获取各个参数
2、 autopilotmega,ASLUAV,pixhawk等文件夹:这些文件夹包含各个飞控自定义的MAVLink消息类型
3、 checksum.h...将数据载荷加上消息帧的头部,如sysid和compid等,计算校验码,补充成为完整的mavlink消息包后发送;
2)MAVLink消息包解析。...消息数据包的结构如下:
注:校验(checksum)功能。...现在开发使用的固件版本号是1.7.3.串口抓的的包全部与1.0版本都不一致。爬到官方去看了下。有2.0的包结构。...0,36,74,105,30,31,32,140,1,147,65,70,141,230,241,111,83,69,24
這些都是飞控无请求时主动发送过来的数据。