如果配置了双主，是如何避免出现数据回环冲突的，因为在数据双活的设计方案中，这可以算是方案的核心设计思想之一。...语句就无穷无尽了，显然这种设计是不合理的，MySQL也肯定不会这么做。...问题的关键就在这里，在Maser2里面是通过Server_id来标注了数据的源头，所以在这里就称为整个数据流转的终点了，也就意味着数据复制的时候是按照server_id来进行U过滤的，每个Master端只会传送自己相关的...我们对一个已经执行的操作进行再次应用，看看MySQL是否会自动舍弃该类操作。...所以基于此，我们也基本明确了数据回环解决方法的一个设计思想，那就是如何让MySQL能够识别出那些已经应用的事务数据，我想GTID是一个答案，而且分布式ID不用，这是MySQL内部的处理机制，而且是MySQL
回环检测的意义 VO和后端都存在误差 SLAM的建图与定位是耦合的——误差将会累积 Loop Closing 步骤 检测到回环的发生 计算回环修选帧与当前帧的运动 验证回环是否成立 闭环 如何检测回环是否发生...——回环检测 最简单方法：对任意两个关键帧进行特征匹配 基于里程计的方法（Odometry based） 基于外观的方法（Appearance based） 外观方法是主流 核心在于衡量图像间的相似性...朴素的想法：灰度相减 回环检测的指标 perceptual Aliasing perceptual Variability ROC曲线（Precision-Recall曲线） Appearance-based
GT Transceiver的回环模式 回环模式是transceiver数据通路的专门配置，其中数据流被折返到源头。通常情况下，传输一个特定的数据流，然后进行比较以检查错误。...下图说明了一个具有四种不同回环模式的回环测试配置。 回环测试 回环测试模式可分为两大类： 近端环回模式在最接近数据发生器的收发器中回环传输数据。...远端环回模式在链路远端的收发器中回环接收数据。 回环测试可以在开发过程中使用，也可以在实际工程中用于故障隔离。...注：这里的traffic指的是用于环回的数据类型，一般是PRBS数据，怎么准确翻译，我也拿不准。 每个GTX/GTH收发器都有几种回环模式，以方便测试。...远端PCS回环 如上述路径4，如果不使用时钟校正，远端PCS环回中的收发器必须使用作为环回数据来源的收发器所使用的相同参考时钟。
回环验证 词袋模型的另一个问题是它并不完全精确，会出现假阳性数据。在回环检测检索的后期阶段需要用其他方法加以验证。如果当前跟踪已经完全丢失，需要重定位给出当前帧的位姿来调整。...DBoW2将直接文件添加到图像数据库以进行快速功能比较，由DLoopDetector实现。 DBoW2不再使用二进制格式。另一方面，它使用OpenCV存储系统来保存词汇表和数据库。...DBoW2和DLoopDetector已经在几个真实数据集上进行了测试，执行了3毫秒，可以将图像的简要特征转换为词袋向量量，在5毫秒可以在数据库中查找图像匹配超过19000张图片。...但是传统的基于CNN的方法有时会产生低特征提取，查询过慢，需要训练的数据过大等缺点。...在该体系结构中，将图片进行投影变换，提取HOG描述子的操作仅针对整个训练数据集计算一次，然后将结果写入数据库以用于训练。在训练时，批量大小N设置为1，并且仅使用boxed区域中的层。 ?
为什么会回环？ 根本原因在于 CLB 将请求转发到 rs 时，报文的源目的 IP 都在同一节点内，导致数据包在子机内部回环出不去： image.png 下面我们针对具体场景来分析下。...分析 Ingress 回环 我们先来分析下 Ingress。...分析 LoadBalancer Service 回环 上面分析了 7 层 CLB 的情况，下面来分析下 4 层 CLB。...，情况跟前面内网 Ingress 回环类似： image.png 有一点不同的是，四层 CLB 不会重试下一个 rs，当遇到回环时，现象通常是时通时不通；当然如果集群只有一个节点，也就完全不通...，当报文转发回子机时，不认为公网源 IP 是本机 IP，也就不存在回环。
本篇是链表专题的双链表，是一种链表数据结构，它的每个节点除了包含数据域（用于存储数据）之外，还包含两个指针域，一个指向前一个节点（prev），另一个指向后一个节点（next） 1.双链表接口实现 这次我们实现的是带头双向循环的链表...ListNode { struct ListNode* next; struct ListNode* prev; LTDataType data; }LTNode; 有人问为什么每次都要重新定义数据类型...，因为每次的节点数据类型不一定是一样的，定义一下方便修改所有地方的数据类型 1.1 双链表节点创建 LTNode* BuyListNode(LTDataType x) { LTNode* newnode...{ if (cur->data == x) { return cur; } cur = cur->next; } return NULL; } 我们在查找时肯定是查找有效的数据...，所以我们查找是从哨兵位后一个节点开始的，查找方法也很简单，遍历整个双链表，看看能否找到相应的数据，找得到就返回对应节点，找不到就返回空 1.11 双链表在pos位置插入x void LTInsert(
题目：如果字符串s中的字符循环移动任意位置之后能够得到另一个字符串t，那么s就被称为t的回环变位。例如，ACTGACG就是TGACGAC的一个回环变位，反之亦然。...编写一个程序检查两个给定的字符串s和t是否为回环变位。
这个就是本地回环的了 比如查看本地3306端口的mysql数据通信 tcp.port == 3306 下面这些是与mysql的连接过程 ? 可以看到go项目保持连接 , 所发的请求 ?
ref：基于建图优化与回环检测的激光雷达 SLAM 技术研究 1....SLAM概述 SLAM 解决的是根据观测到的环境信息，估计自身的位置和姿态并建立环境地图的问题，本质在于利用观测到的数据和先验信息来估计最大后验概率，观测到的数据之间存在着一定的约束关系。...在激光 SLAM 中，主要存在两种优化方式，即滤波器和非线性优化方法：滤波器优化算法基于贝叶斯概率模型，通过利用先验信息、测量信息和状态转移公式计算后验概率，从而得到最优估计的状态量；通过观测数据建立求解位姿的估计问题...回环检测 回环检测可以通过建立当前帧和曾到达地方历史帧的约束，来降低累计误差，主要包括基于欧氏距离和基于上下文的回环检测方法：基于欧式距离的回环检测算法原理是在当前载具位置进行搜索其曾经到达过的位置印记...，如果搜索到的位置印记与当前位置的欧式距离小于设定的阈值，则认为检测到了回环；基于上下文扫描回环检测算法的核心思想是将每个关键帧转化为全局描述子，并通过比较全局描述子的相似度评分来获取候选回环帧，可以将三维点云的鸟瞰图降维至二维矩阵进行实施
本文主要介绍说明XQ6657Z35-EVM评估板Cameralink回环例程的功能、使用步骤以及各个例程的运行效果。...评估板CameraLink功能支持2路Base输入、或者2路Base输出、或者1路Full 输入或输出） ZYNQ7035 PL Cameralink回环例程 1.1.1 例程位置 ZYNQ例程保存在资料盘中的...1.1.2 功能简介 Cameralink回环例程将J3、J4当作两个独立的Base Cameralink接口使用，一个接收，另一个发送。...1.1.3.3 通道传输数据与图像数据映射关系 1路差分数据通道上，一个Clock像素时钟周期传输7bits串行数据，那么4路差分数据通道总共就是4*7bits=28bits，我们称这28bits数据为并行数据...1.1.3.4 28位并行数据与4路差分数据传输通道之间的映射关系 上述28位并行数据是如何通过4路差分数据传输通道进行传输的呢？
loopback，远端 (模拟) 回环 本地 (数字) 回环模式用于检查 MAC 和 PHY 之间的发送与接收数据链路，支持三种速率（10/100/1000Mbps）与全双工模式。...mode，外回环模式 Lineside (Remote) loopback mode，线回环模式 在内回环模式下，PHY 将 RGMII TXD 端的数据包发回 RGMII RXD 端，差分端...TRD± 输出高阻态，外部过来的数据包会被忽略。...对于外回环模式，MAC 向 PHY 发送的数据包经过 RJ45 连接器，重新发回 PHY，然后进入 MAC 端。...2 PHY 回环测试 本次测试所使用的 PHY 芯片为 Broadcom 的 B50612D，回环模式选择内回环模式。
/* 所谓回环网卡， 就是一个虚拟网卡。 既然是虚拟网卡那么就和硬件没关系。 * 在linux主机上输入"ifconfig" 看见eth 和 lo。...其中lo就是所谓的虚拟网卡，即回环网卡 * 本节主要分析这个虚拟网卡的驱动程序 */ struct pcpu_lstats { u64 packets; u64 bytes; struct...因为数据包不需要进过路由选择等， 直接这个数据包就像环形一样直接就送走了。 所以接受函数也就接着做了 */ /* 发送函数 * 1. 通知协议栈，暂停向驱动传输数据。...因为当前要发送数据，驱动程序为了流控暂停接受数据 (无) * 2. 将包中的数据也就是skb写入到相应的寄存器中 (无) * 3....(无) * 从注释上看，应该在发送数据包函数之前唤醒队列的。那么发送数据包的函数在那里实现了？
图解0.0.0.0 与 127.0.0.1的区别 回环地址 通常指的是127.0.0.1，而0.0.0.0是一个特殊的地址，用于指代本机的所有IP地址，包括回环地址。...回环地址主要用于网络软件测试，它允许计算机发送消息给自己，以检查网络栈是否正常工作。 127.0.0.1是回环地址中最常见的一个，通常被称为localhost。...这使得服务能够通过不同的网络接口（如有线、Wi-Fi等）接收数据。 当你的机器，网站部署在0.0.0.0上它就表示，绑定了你机器所有的网卡，访问这台机器，所有的ip，都能定位到这个程序。...当数据在互联网中传输时，发送方会指定接收方的IP地址和端口号，以确保数据能够达到正确的目的地并传递给正确的应用程序。...服务器收到请求后，知道是通过80端口收到的，就会将响应的数据发送回你的计算机上对应的端口，通常是随机分配的一个高于1023的端口。
回环检测 1、利用DBoW2进行回环检测。 2、除了用于单目VIO的角点特征外，还添加了500个角点并使用BRIEF描述子描述。额外的角点特征用于在回环检测中实现更好的召回率。...另外介绍一下在之后回调函数和process线程中会用到的几个队列： PoseGraph posegraph;queue image_buf;//原始图像数据...1、查询字典数据库，得到与每一帧的相似度评分ret 2、添加当前关键帧到字典数据库中 3、通过相似度评分判断是否存在回环候选帧 4、如果在先前检测到回环候选帧再判断：当前帧的索引值是否大于50，即系统开始的前...1、将关键帧与回环帧进行BRIEF描述子匹配，并剔除匹配失败的点 2、如果能匹配的特征点能达到最小回环匹配个数，则用RANSAC PnP检测再去除误匹配的点， 3、将此关键帧和回环帧拼接起来，将对应的匹配点相连以绘制回环匹配图...4、如果在PNP检验后仍能达到最小回环匹配点数则进行先对位姿检验，通过则确定构成回环，将回环帧索引和相对位姿存入loop_index、loop_info，并返回True。
近期在学习SLAM中的回环检测模块，着重于对于字典的训练方式进行了研究，简单整理了下学习笔记如下。...DBoW2依赖项DLIB被移除； 5、重写了代码进行优化，DBoW3的接口也被简化了； 6、可使用二进制视觉词典文件,加载或者保存速度更快，而且，二进制文件还能被压缩； 同时，DoW3还生成一个图像数据库...2.1 ORB-SLAM2中的ORBvoc.txt文件 SLAM中的字典文件是作者使用非常庞大的图片库生成的，对室内和户外都有很好的效果，有时候自己生成的字典，由于我们采集的图片质量以及数据集没有他们那么庞大...于是，单词wi的权重weightingType等于TF乘IDF之积： hi=TFi*IDFi 四 如何使用DBoW2训练字典 首先可以下载个TUM开源数据集rgbd_dataset_freiburg1_...我们可以先选择一些带有回环的图片集，读取图片，之后，使用下面的程序步骤来进行计算相似度得分。
前言 " 看完 CountDownLatch 正准备表示一番，突然看到了一个 CyclicBarrier —— 回环屏障。沃特？回环还屏障？...该屏障被称为回环屏障 ，因为它在等待的线程被释放后可以被重新利用。...CyclicBarrier 是如何实现回环的？ 下面就带着疑问去源码阅读，一探究竟！...Q: CyclicBarrier 是如何实现回环的？ A: 使用两个计数，count 递减，当 count 为 0 时，会重置为 parties，从而达到回环效果。...CyclicBarrier 和 CountDownLatch 的区别 回环：CyclicBarrier 可以回环，重新计数。CountDownLatch 只能一轮。
回环检测 1、利用DBoW2进行回环检测。 2、除了用于单目VIO的角点特征外，还添加了500个角点并使用BRIEF描述子描述。额外的角点特征用于在回环检测中实现更好的召回率。...另外介绍一下在之后回调函数和process线程中会用到的几个队列： PoseGraph posegraph; queue image_buf;//原始图像数据...1、查询字典数据库，得到与每一帧的相似度评分ret 2、添加当前关键帧到字典数据库中 3、通过相似度评分判断是否存在回环候选帧 4、如果在先前检测到回环候选帧再判断：当前帧的索引值是否大于50，即系统开始的前...1、将关键帧与回环帧进行BRIEF描述子匹配，并剔除匹配失败的点 2、如果能匹配的特征点能达到最小回环匹配个数，则用RANSAC PnP检测再去除误匹配的点， 3、将此关键帧和回环帧拼接起来，将对应的匹配点相连以绘制回环匹配图...4、如果在PNP检验后仍能达到最小回环匹配点数则进行先对位姿检验，通过则确定构成回环，将回环帧索引和相对位姿存入loop_index、loop_info，并返回True。
在KITTI和Ford校园数据集上的大量实验表明，该系统显著提高了LOAM性能，对未知数据具有泛化能力，取得了与现有方法相比较有竞争力的结果。 ?...图1：语义辅助LOAM在KITTI数据集01上构建的语义图，不同的颜色代表不同的语义信息，放大的点是图的节点。上图给出了一个基于语义图的回环检测实例。...•在系统中集成了一种基于语义的回环检测方法，并维护了一个图形地图，以便有效地进行回环检测并消除累积的错误。...为了验证方案泛化能力，在Ford Campus数据集上进行了实验，评估了RTE和ATE。方法中使用的所有模型都是在KITTI上预先训练的，在训练阶段从未见过Ford 的数据。...总结 本文提出了一种具有回环检测的语义信息辅助激光雷达SLAM系统，利用语义信息来提高点云配准的精度，并设计了基于语义图的回环检测模块来消除累积误差，在KITTI基准数据集上的评估结果表明，基于语义的ICP
摘要 该开源库是在A-LOAM的基础上在增加了回环检测和位姿图优化模块（名为SC-PGO） 该库也在FAST-LIO2激光里程计中集成了。...SC-A-LOAM特点 鲁棒的位置识别和回环闭合：将ScanContext作为回环检测器集成到A-LOAM中，然后进行基于ISAM2的姿势图优化。...实验 MulRan数据集 提供了激光雷达扫描点云（ Ouster OS1-64，水平安装，10Hz）和消费者级gps（U-Blox EVK-7P，4Hz）数据。...KITTI (HDL-64 获取点云数据) 室内场景 数据保存和地图构建 支持每个关键帧的位姿和扫描点云数据的保存，使用这些保存的数据，可以离线构建地图（在ROI内）。...下面是MulRan数据集KAIST 03的合并地图的示例结果，使用CloudCompare可视化结果。 总结 A-LOAM的基础上在增加了回环检测和位姿图优化模块。
问题描述 有客户反馈集群中两个 Service 之间调用有偶发超时现象，经过排查后发现是触发了 TKE 中的内网 CLB 回环问题导致（相同场景下公网CLB 无此回环问题 ），但客户又反馈另一个集群也有类似的调用场景..."，无回环问题的集群配置为 "Cluster"。...先说结论 为啥使用 "externalTrafficPolicy=Local "有回环问题，而使用 "externalTrafficPolicy=Cluster" 无回环问题？...分别在两个不同集群的出节点网卡抓包发现，有回环问题的集群在 Pod A 访问 CLB IP 出节点时没有做 SNAT，没有回环问题的集群访问时出节点做了 SNAT（请求源 IP 转换成节点 IP），又由于...问题分析 触发回环问题的场景： 当一个集群中的容器Pod A 中调用通过内网 CLB 暴露的 Service B 服务（Pod B）时可能会发生。
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